PROCESAMIENTO_DIGITAL
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Muestreo_Motor_CD_Tuzo_5
Tuzo 5
Fork of Muestreo_Motor_CD_Tuzo_4 by
main.cpp@3:bc70614a267f, 2017-11-14 (annotated)
- Committer:
- Sumobot
- Date:
- Tue Nov 14 23:52:30 2017 +0000
- Revision:
- 3:bc70614a267f
- Parent:
- 2:6bf21247bab4
Tuzo 5
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 1 | #include "mbed.h" |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 2 | #include "rtos.h" |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 3 | |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 4 | DigitalOut led1(LED1); |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 5 | DigitalOut led2(LED2); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 6 | InterruptIn cruce_cero(p9); //Se declara el pin de la interrupción "en limpio" para el optoacoplador 1 |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 7 | DigitalOut limpia_opto(p10); //Se declara el pin que saca los pulsos del optoacoplador 1 "en limpio" |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 8 | DigitalIn opto(p23); //Se declara el pin donde entran los pulsos del optoacoplador 1 "en sucio" |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 9 | InterruptIn inter(p5); //Se declara el pin de la interrupción "en limpio" para el encoder |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 10 | DigitalOut senal(p7); //Se declara el pin que saca los pulsos del encoder "en limpio" |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 11 | DigitalIn pulsos(p6); //Se declara el pin donde entran los pulsos del encoder "en sucio" |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 12 | DigitalOut senal1(p21); //Se declara el pin de salida que da los pulsos al optoacoplador 2 |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 13 | AnalogIn pot(p19); //Se declara el pin que lee el valor del potenciometro |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 14 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 15 | //Timer t; //Función que medirá el tiempo de operación |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 16 | Thread thread; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 17 | Thread thread2; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 18 | Thread thread3; |
Sumobot | 3:bc70614a267f | 19 | Thread thread4; |
Sumobot | 3:bc70614a267f | 20 | Thread thread5; |
Sumobot | 1:f7fb4980557c | 21 | float velo=0, vRef=0, err=0, p=0, control=0, b, c, Control1=0; //Variable flotante en la cual se guardará la velocidad en rpm |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 22 | int iteraciones=0; //iteraciones=Variable que contará el número de pulsos |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 23 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 24 | void controlador() { //NO SE PARA QUE ESTA AQUI JAJAJAJA |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 25 | while(1) { |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 26 | Thread::wait(1); |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 27 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 28 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 29 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 30 | void pruebas() { //Hilo que "limpia" los pulsos del encoder |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 31 | while(1){ |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 32 | senal=pulsos.read(); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 33 | } |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 34 | } |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 35 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 36 | void contador() { //Hilo que aumenta la variable "iteraciones" cada que el encoder detecta una vuelta |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 37 | iteraciones=iteraciones+1; |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 38 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 39 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 40 | void interr() { |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 41 | inter.rise(&contador); //Hilo que detecta los pulsos del encoder "en limpio" para aumentar contador |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 42 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 43 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 44 | void scr() { //Hilo que modula el ángulo de disparo de acuerdo al valor del pot |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 45 | /*senal1=1; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 46 | wait(.0003); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 47 | senal1=0;*/ |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 48 | senal1=0; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 49 | b = pot.read(); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 50 | c = b*0.00833; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 51 | if (opto==1) { |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 52 | wait(c); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 53 | senal1=1; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 54 | wait(0.0003); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 55 | senal1=0; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 56 | wait(0.009-c); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 57 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 58 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 59 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 60 | void Cruce_cero() { |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 61 | cruce_cero.rise(&scr); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 62 | } |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 63 | |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 64 | void vel() { //Hilo que calcula la velocidad en rpm del motor |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 65 | while (1) { //Se ejecuta siempre |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 66 | //t.reset(); //Se inicializa el timer |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 67 | Thread::wait(1000); //Se espera 1 segundo |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 68 | //printf("n vale: %d\n\r", iteraciones); //Se imprime el número de iteraciones para monitorear |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 69 | velo= iteraciones*60; //Se convierte de iteraciones a rpm |
Sumobot | 3:bc70614a267f | 70 | printf("La velocidad en rpm es: %f\n\r", velo); //Se imprimen las rpm |
Sumobot | 3:bc70614a267f | 71 | printf("El Pot es: %f\n\r", pot.read()); |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 72 | //printf("el tiempo es: %f\n\r", t.read()); //Se imprime el tiempo de ejecución para monitorear |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 73 | iteraciones=0; //Se comienza la cuenta de iteraciones de 0, para el siguiente ciclo |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 74 | } |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 75 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 76 | |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 77 | int main() { |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 78 | //vRef=600; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 79 | //t.start(); //Se inicializa el timer |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 80 | thread.start(vel); //Se inicializa el hilo que calcula la velocidad |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 81 | thread2.start(Cruce_cero); |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 82 | thread3.start(interr); //Se inicializa el hilo que detecta señal del encoder |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 83 | thread4.start(controlador); |
Sumobot | 3:bc70614a267f | 84 | thread5.start(pruebas); |
Sumobot | 1:f7fb4980557c | 85 | |
Sumobot | 1:f7fb4980557c | 86 | while(1){ |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 87 | limpia_opto=opto.read(); //Main donde se "limpian" los pulsos del optoacoplador 1 |
Sumobot | 1:f7fb4980557c | 88 | } |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 89 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 90 | //p=0.4295; |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 91 | /*while(1) { |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 92 | err= vRef-velo; |
LuisFernandoTuzo | 2:6bf21247bab4 | 93 | control= p*err; // Rango de error es de 0 a 1500; cuando el error es 1500 el angulo debe ser |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 94 | if(err<0){ |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 95 | led1=!led1; |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 96 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 97 | if(err>1000){ |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 98 | led2=!led2; |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 99 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 100 | if(err>=0 && err<600){ |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 101 | Control1=control/257.7; |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 102 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 103 | if(err==600){ |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 104 | |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 105 | } |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 106 | if(err>600 && err<1000){ |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 107 | |
Sumobot | 0:1c17e8f0fcc0 | 108 | } */ |
Sumobot | 1:f7fb4980557c | 109 |