Diff: main.cpp

Revision:

0:1c17e8f0fcc0

Child:

1:f7fb4980557c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 09 19:49:42 2017 +0000
@@ -0,0 +1,88 @@
+#include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+InterruptIn inter(p5);          //Se declara la variable de la interrupción
+DigitalOut senal(p7);           //Se declara el pin el cual insertará la señal al pin de la interrupción
+DigitalIn pulsos(p6);           //Pin en el cual se insertarán los pulsos del encoder.
+DigitalOut senal1(p21);
+DigitalIn opto(p23);
+AnalogIn pot(p19);
+
+Timer t;                        //Función que medirá el tiempo de operación
+Thread thread, thread2, thread3, thread4;              //Función que se ejecutará en paralelo al programa principal 
+float velo=0, vRef=0, err=0, p=0, control=0, b=0, c=0, Control1=0;                     //Variable flotante en la cual se guardará la velocidad en rpm
+int iteraciones=0;              //iteraciones=Variable que contará el número de pulsos
+
+void controlador() {               
+    //Thread::wait(3000);
+    while(1) {
+    senal1=0;
+    b = pot.read();
+    c = b*0.00833*1000;
+    if (opto==1)
+    {
+        Thread::wait(c); 
+        senal1=1;
+        Thread::wait(.3);
+        senal1=0;
+        Thread::wait(9-c);    
+    }    
+    }
+}
+
+void contador() {               //Función ejecutada por la interrupción inter, la cual es un contador para la variable iteración
+    iteraciones=iteraciones+1;
+}
+
+void filtro() {              
+    while(1){
+        senal=pulsos.read();    //se filtra la señal del encoder, para limpar el ruido.
+        }
+}
+
+void interr() {              
+    inter.rise(&contador);      //Se declara la interrupción
+}
+
+void vel() {                                                    //Funcion Se convierte de iteraciones a rpmn vel, ejecutada por el hilo secundario
+    while (1) {                                                 //Se ejecuta siempre
+        t.reset();                                              //Se inicializa el timer
+        Thread::wait(1000);                                     //Se espera 1 segundo
+        printf("n vale:  %d\n\r", iteraciones);                 //Se imprime el número de iteraciones para monitorear
+        velo= iteraciones*60*t.read();                          //Se convierte de iteraciones a rpm        
+        printf("La velocidad en rpm es:  %f\n\r", velo);        //Se imprimen las rpm
+        printf("El Pot es:  %f\n\r", pot.read());
+        //printf("el tiempo es:  %f\n\r", t.read());            //Se imprime el tiempo de ejecución para monitorear
+        iteraciones=0;                                          //Se comienza la cuenta de iteraciones de 0, para el siguiente ciclo
+        }
+    }
+    
+int main() {
+    //vRef=600;                    //Hilo principal
+    t.start();                  //Se inicializa el timer    
+    thread.start(vel);          //Se inicializa el hilo secundario
+    thread2.start(filtro);
+    thread3.start(interr);
+    thread4.start(controlador);
+    //p=0.4295;
+    /*while(1) {
+    err= vRef-velo;
+    control= p*err;             // Rango de error es de 0 a 1500; cuando el error es 1500 el angulo debe ser 
+    if(err<0){
+        led1=!led1;
+        }
+    if(err>1000){
+        led2=!led2;
+        }
+    if(err>=0 && err<600){
+        Control1=control/257.7;
+        }
+    if(err==600){
+        
+        }
+    if(err>600 && err<1000){
+        
+        }  */  
+    }