PROCESAMIENTO_DIGITAL / Mbed 2 deprecated Muestreo_Motor_CD_Tuzo_3

Control Motor CD

Dependencies:   mbed-rtos mbed

Fork of Muestreo_Motor_CD_Tuzo_2 by Raciel Flores Benítez

main.cpp@1:f7fb4980557c, 2017-11-10 (annotated)

Committer:
Sumobot
Date:
Fri Nov 10 00:39:50 2017 +0000
Revision:
1:f7fb4980557c
Parent:
0:1c17e8f0fcc0 
wijdweoi; ; ;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 1 #include "mbed.h"
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 2 #include "rtos.h"
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 3
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 4 DigitalOut led1(LED1);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 5 DigitalOut led2(LED2);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 6 InterruptIn inter(p5); //Se declara la variable de la interrupción
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 7 DigitalOut senal(p7); //Se declara el pin el cual insertará la señal al pin de la interrupción
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 8 DigitalIn pulsos(p6); //Pin en el cual se insertarán los pulsos del encoder.
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 9 DigitalOut senal1(p21);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 10 DigitalIn opto(p23);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 11 AnalogIn pot(p19);
Sumobot 1:f7fb4980557c 12 DigitalOut prueba1(p10);
Sumobot 1:f7fb4980557c 13 InterruptIn prueba2(p9);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 14
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 15 Timer t; //Función que medirá el tiempo de operación
Sumobot 1:f7fb4980557c 16 //Thread thread;
Sumobot 1:f7fb4980557c 17 //Thread thread2;
Sumobot 1:f7fb4980557c 18 //Thread thread3;
Sumobot 1:f7fb4980557c 19 Thread thread4; //Función que se ejecutará en paralelo al programa principal
Sumobot 1:f7fb4980557c 20 Thread thread5;
Sumobot 1:f7fb4980557c 21 float velo=0, vRef=0, err=0, p=0, control=0, b, c, Control1=0; //Variable flotante en la cual se guardará la velocidad en rpm
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 22 int iteraciones=0; //iteraciones=Variable que contará el número de pulsos
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 23
Sumobot 1:f7fb4980557c 24 /*void Prueba() {
Sumobot 1:f7fb4980557c 25 senal1=1;
Sumobot 1:f7fb4980557c 26 wait(.0003);
Sumobot 1:f7fb4980557c 27 senal1=0;
Sumobot 1:f7fb4980557c 28 led2=!led2;
Sumobot 1:f7fb4980557c 29 }*/
Sumobot 1:f7fb4980557c 30
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 31 void controlador() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 32 //Thread::wait(3000);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 33 while(1) {
Sumobot 1:f7fb4980557c 34 //prueba2.rise(&Prueba);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 35 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 36 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 37
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 38 void contador() { //Función ejecutada por la interrupción inter, la cual es un contador para la variable iteración
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 39 iteraciones=iteraciones+1;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 40 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 41
Sumobot 1:f7fb4980557c 42 void pruebas() {
Sumobot 1:f7fb4980557c 43 while(1){
Sumobot 1:f7fb4980557c 44 senal=pulsos.read(); //se filtra la señal del encoder, para limpar el ruido.
Sumobot 1:f7fb4980557c 45 }
Sumobot 1:f7fb4980557c 46 }
Sumobot 1:f7fb4980557c 47
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 48 void filtro() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 49 while(1){
Sumobot 1:f7fb4980557c 50 prueba1=opto.read(); //se filtra la señal del encoder, para limpar el ruido.
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 51 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 52 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 53
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 54 void interr() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 55 inter.rise(&contador); //Se declara la interrupción
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 56 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 57
Sumobot 1:f7fb4980557c 58 /*void vel() { //Funcion Se convierte de iteraciones a rpmn vel, ejecutada por el hilo secundario
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 59 while (1) { //Se ejecuta siempre
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 60 t.reset(); //Se inicializa el timer
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 61 Thread::wait(1000); //Se espera 1 segundo
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 62 printf("n vale: %d\n\r", iteraciones); //Se imprime el número de iteraciones para monitorear
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 63 velo= iteraciones*60*t.read(); //Se convierte de iteraciones a rpm
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 64 printf("La velocidad en rpm es: %f\n\r", velo); //Se imprimen las rpm
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 65 printf("El Pot es: %f\n\r", pot.read());
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 66 //printf("el tiempo es: %f\n\r", t.read()); //Se imprime el tiempo de ejecución para monitorear
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 67 iteraciones=0; //Se comienza la cuenta de iteraciones de 0, para el siguiente ciclo
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 68 }
Sumobot 1:f7fb4980557c 69 }*/
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 70
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 71 int main() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 72 //vRef=600; //Hilo principal
Sumobot 1:f7fb4980557c 73 //t.start(); //Se inicializa el timer
Sumobot 1:f7fb4980557c 74 //thread.start(vel); //Se inicializa el hilo secundario
Sumobot 1:f7fb4980557c 75 //thread2.start(filtro);
Sumobot 1:f7fb4980557c 76 //thread3.start(interr);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 77 thread4.start(controlador);
Sumobot 1:f7fb4980557c 78 thread5.start(filtro);
Sumobot 1:f7fb4980557c 79
Sumobot 1:f7fb4980557c 80 while(1){
Sumobot 1:f7fb4980557c 81 led1=!led1;
Sumobot 1:f7fb4980557c 82
Sumobot 1:f7fb4980557c 83 }
Sumobot 1:f7fb4980557c 84 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 85 //p=0.4295;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 86 /*while(1) {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 87 err= vRef-velo;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 88 control= p*err; // Rango de error es de 0 a 1500; cuando el error es 1500 el angulo debe ser
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 89 if(err<0){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 90 led1=!led1;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 91 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 92 if(err>1000){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 93 led2=!led2;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 94 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 95 if(err>=0 && err<600){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 96 Control1=control/257.7;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 97 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 98 if(err==600){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 99
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 100 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 101 if(err>600 && err<1000){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 102
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 103 } */
Sumobot 1:f7fb4980557c 104