PROCESAMIENTO_DIGITAL / Mbed 2 deprecated Muestreo_Motor_CD_Tuzo

Control Motor CD

Dependencies:   mbed-rtos mbed

main.cpp@0:1c17e8f0fcc0, 2017-11-09 (annotated)

Committer:
Sumobot
Date:
Thu Nov 09 19:49:42 2017 +0000
Revision:
0:1c17e8f0fcc0
Toques Toques

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 1 #include "mbed.h"
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 2 #include "rtos.h"
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 3
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 4 DigitalOut led1(LED1);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 5 DigitalOut led2(LED2);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 6 InterruptIn inter(p5); //Se declara la variable de la interrupción
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 7 DigitalOut senal(p7); //Se declara el pin el cual insertará la señal al pin de la interrupción
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 8 DigitalIn pulsos(p6); //Pin en el cual se insertarán los pulsos del encoder.
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 9 DigitalOut senal1(p21);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 10 DigitalIn opto(p23);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 11 AnalogIn pot(p19);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 12
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 13 Timer t; //Función que medirá el tiempo de operación
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 14 Thread thread, thread2, thread3, thread4; //Función que se ejecutará en paralelo al programa principal
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 15 float velo=0, vRef=0, err=0, p=0, control=0, b=0, c=0, Control1=0; //Variable flotante en la cual se guardará la velocidad en rpm
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 16 int iteraciones=0; //iteraciones=Variable que contará el número de pulsos
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 17
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 18 void controlador() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 19 //Thread::wait(3000);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 20 while(1) {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 21 senal1=0;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 22 b = pot.read();
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 23 c = b*0.00833*1000;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 24 if (opto==1)
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 25 {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 26 Thread::wait(c);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 27 senal1=1;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 28 Thread::wait(.3);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 29 senal1=0;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 30 Thread::wait(9-c);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 31 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 32 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 33 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 34
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 35 void contador() { //Función ejecutada por la interrupción inter, la cual es un contador para la variable iteración
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 36 iteraciones=iteraciones+1;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 37 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 38
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 39 void filtro() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 40 while(1){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 41 senal=pulsos.read(); //se filtra la señal del encoder, para limpar el ruido.
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 42 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 43 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 44
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 45 void interr() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 46 inter.rise(&contador); //Se declara la interrupción
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 47 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 48
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 49 void vel() { //Funcion Se convierte de iteraciones a rpmn vel, ejecutada por el hilo secundario
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 50 while (1) { //Se ejecuta siempre
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 51 t.reset(); //Se inicializa el timer
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 52 Thread::wait(1000); //Se espera 1 segundo
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 53 printf("n vale: %d\n\r", iteraciones); //Se imprime el número de iteraciones para monitorear
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 54 velo= iteraciones*60*t.read(); //Se convierte de iteraciones a rpm
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 55 printf("La velocidad en rpm es: %f\n\r", velo); //Se imprimen las rpm
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 56 printf("El Pot es: %f\n\r", pot.read());
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 57 //printf("el tiempo es: %f\n\r", t.read()); //Se imprime el tiempo de ejecución para monitorear
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 58 iteraciones=0; //Se comienza la cuenta de iteraciones de 0, para el siguiente ciclo
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 59 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 60 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 61
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 62 int main() {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 63 //vRef=600; //Hilo principal
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 64 t.start(); //Se inicializa el timer
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 65 thread.start(vel); //Se inicializa el hilo secundario
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 66 thread2.start(filtro);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 67 thread3.start(interr);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 68 thread4.start(controlador);
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 69 //p=0.4295;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 70 /*while(1) {
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 71 err= vRef-velo;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 72 control= p*err; // Rango de error es de 0 a 1500; cuando el error es 1500 el angulo debe ser
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 73 if(err<0){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 74 led1=!led1;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 75 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 76 if(err>1000){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 77 led2=!led2;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 78 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 79 if(err>=0 && err<600){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 80 Control1=control/257.7;
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 81 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 82 if(err==600){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 83
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 84 }
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 85 if(err>600 && err<1000){
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 86
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 87 } */
Sumobot 0:1c17e8f0fcc0 88 }