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#include "mbed.h"
#include <PwmIn.h>
#include <stdio.h>
 
DigitalIn mybutton(USER_BUTTON);
DigitalOut trig(PA_10);
Serial pc(USBTX,USBRX);
PwmIn LidarI(PB_3);

float mes = 0;
int arret = 0, n = 0, i = 0;
 
float boucleM(){
    wait_ms(10);
    mes = LidarI.pulsewidth() / 10;
    if(mes!=0){
        pc.printf("Mesure : %f\n",mes);
    } else pc.printf("Erreur : valeur nulles.\n");
    arret = !mybutton.read();
    return (mes); 
}


void rotation(float angle){
 
 
 }
 
 
int main() {
    float aireTotale = 0, aireTriangle = 0, angle;

    
      
    pc.printf("\nLancement du programme...\n");
    pc.printf("Combien de mesures allez-vous prendre ?\n");
    pc.scanf("%d",&n);
    pc.printf("%d\n\n",n);
    float tabM[n];
    
    angle = 360 / n; // Angle de chaque rotation du moteur 
    
    trig = 1;
    trig=0;
    wait_us(500);
    
    tabM[i]=boucleM();
    i++;
    while(i<n){
        tabM[i]=boucleM();
        i++;
        //Fonction rotation moteur rotation(float angle);
        wait(2);
        
        aireTriangle = (tabM[i - 1] * tabM[i] * sin(angle) ) / 2;
        aireTotale += aireTriangle;
    }
    i=0;
    while(i<n){
        pc.printf("M(%d):[%f]\n",i ,tabM[i]);  
        i=i++;  
    }
    
    pc.printf("\n Aire total : %f \n", aireTotale);
    pc.printf("Arret du programme...");
    sleep();
}
 
 
 
 
 
 
 
 /* DEUXIEME VERSION A METTRE DANS MAIN
    passe dans la tableau et calcule l'aire une fois que les mesures sont prises
    
    
 i = 1;
 while (i < n){
     
     aireTriangle = (tabM[i - 1] * tabM[i] * sin(angle) ) / 2;
     aireTotale += aireTriangle;
     i++;
     }
 
 
 
 */