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高高度CanSat Space SWANの投下時に使用したプログラム.(IZU2019)
Dependencies: Nichrome_lib mbed ads1115_test BNO055_lib ADXL375_i2c ES920LR CCS811_lib SDFileSystem BME280_lib INA226_lib EEPROM_lib GPS_interrupt
Diff: main.cpp
- Revision:
- 6:f2016544b9e4
- Parent:
- 5:b71a554ab4c4
- Child:
- 7:3a2d0474f1ca
--- a/main.cpp Fri Feb 22 13:02:57 2019 +0000 +++ b/main.cpp Sat Feb 23 11:50:05 2019 +0000 @@ -180,8 +180,26 @@ // 0xFF : Ignore const char HEADER_DATA = 0x10; +// 0x10, 起動時間, フライト時間, フェーズ, status, valve, lat, lon, alt, knot, deg, sat, +// 0 4(2,2) 4(2,2) 1 1 1 4 4 2 2 2 2 +// 0 2 4 6 8 9 10 11 15 19 21 23 25 +// 0x01 : save_slow +// 0x02 : save_fast +// 0x04 : controll_yn +// 0x08 : flight_pin +// 0x10 : buzzer + +// V, I, pres, temp, alt, speed, eulerX3, CO2, TVOCs, bottle +// 2 2 2 2 2 2 6(2,2,2) 2 2 2 +// 27 29 31 33 35 37 394143 45 47 49 const char HEADER_START = 0x11; +// 0x11, What +// 0 1 +// 'W' : 投下検知モード +// 'S' : 安全モード +// 'F' : フライトモード +// 'R' : 回収モード /******************************************************************************* @@ -297,9 +315,11 @@ do_first = true; } if(alt - alt_flight_start > START_CONTROLL_ALT){ + timeout_start_controll.detach(); startControllAttitude(); } if(speed_ave > RECOVERY_SPEED){ + timeout_recovery.detach(); changePhase_RECOVERY(); } break; @@ -334,11 +354,14 @@ controll_yn = true; } + /******************************************************************************* 姿勢制御 *******************************************************************************/ void controllAttitude(){ - + if(controll_yn){ + + } }