2017年伊豆大島共同打ち上げ実験用電装モジュール搭載GPS測位プログラム
Dependents: Hybrid_interruptGPS Hybrid_main_FirstEdtion rocket_logger_sinkan2018_v1 HYBRYD2018_IZU_ROCKET ... more
GPS_interrupt.h@11:1897b52fa8a1, 2017-11-25 (annotated)
- Committer:
- Gaku0606
- Date:
- Sat Nov 25 07:00:51 2017 +0000
- Revision:
- 11:1897b52fa8a1
- Parent:
- 10:a006445dc76d
- Child:
- 12:935b21d30ec2
aaaa
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 1 | /*============================================================================= |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 2 | * GPS_interrupt.lib ver 1.3.5 |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 3 | * |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 4 | * Each palameters are not stable because they can be changed unexpectedly. |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 5 | * Therefor, you should use the funtions which have return value. |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 6 | * Then, you must not substitute any value for those palameters. |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 7 | * なんかコマンドの送信ミスがあるみたいで、確認して次に進めるようにすべきかも |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 8 | * PCソフトで設定して、バックアップ電池付けるのが正確っぽい |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 9 | *=============================================================================*/ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 10 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 11 | * @file GPS_interrupt.h |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 12 | * @bref GPSから送られてくるデータをバックグラウンドで解析し、呼び出せるライブラリ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 13 | * @author 松本岳 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 14 | * @note ver1.3.5 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 15 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 16 | |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 17 | #ifndef GPS_INTERRUPT_H_ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 18 | #define GPS_INTERRUPT_H_ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 19 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 20 | #include "mbed.h"//要る? |
Gaku0606 | 9:dab13bd20f43 | 21 | #define EARTH_EQUATOR_RADIUS 6378136.6//地球の赤道半径[m] |
Gaku0606 | 9:dab13bd20f43 | 22 | #define EARTH_POLAR_RADIUS 6356751.9//地球の極半径[m] |
Gaku0606 | 9:dab13bd20f43 | 23 | #define EIRTH_AspectRatioInverse 298.257223563//地球の扁平率の逆数、0に近づくにつれ真球になる |
Gaku0606 | 9:dab13bd20f43 | 24 | #define GPS_PI 3.1415926535897932384626433832795 |
Gaku0606 | 9:dab13bd20f43 | 25 | #define GPS_2PI 6.283185307179586476925286766559 |
Gaku0606 | 9:dab13bd20f43 | 26 | #define KNOT_TO_M_S 0.514444444444444444444444444 |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 27 | |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 28 | class GPS_interrupt{ |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 29 | |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 30 | public: |
Gaku0606 | 11:1897b52fa8a1 | 31 | GPS_interrupt(Serial *_gps); |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 32 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 33 | /** |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 34 | * @bref GPS_interrupt's constructer |
Gaku0606 | 6:2f91c71d64b1 | 35 | * @param _gps GPSと通信したいSerialバスのポインタ |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 36 | * @param _frequency GPSから何Hzでデータを取得したいか |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 37 | */ |
Gaku0606 | 11:1897b52fa8a1 | 38 | GPS_interrupt(Serial *_gps, int _baudrate); |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 39 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 40 | |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 41 | void initialize();//初期化関数 |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 42 | void gps_auto_receive(); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 43 | bool processGPRMC(char *line); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 44 | bool processGPGGA(char *line); |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 45 | void debug(bool tf); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 46 | unsigned char checkSum(char *str); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 47 | void rmc_initialize(); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 48 | void gga_initialize(); |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 49 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 50 | private://別にpublicにしても良かったけれど、unexpectedlyに変更されるので使えないようにしてやった |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 51 | GPS_interrupt* gps_irq; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 52 | int baudrate; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 53 | int frequency; |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 54 | char gps_buffer_A[128]; |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 55 | char gps_buffer_B[128]; |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 56 | //static char gps_buffer_C[128]; |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 57 | bool debugFlag; |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 58 | |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 59 | public: |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 60 | double latitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 61 | double longitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 62 | int year; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 63 | int month; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 64 | int day; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 65 | int hour; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 66 | int minutes; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 67 | double seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 68 | double knot; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 69 | double degree; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 70 | double height; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 71 | double geoid; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 72 | int number; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 73 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 74 | public: |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 75 | char *gps_read_buffer; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 76 | bool gps_readable; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 77 | private: |
Gaku0606 | 6:2f91c71d64b1 | 78 | Serial *gps; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 79 | public: |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 80 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 81 | /** 経度を返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 82 | * @bref 経度を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 83 | * @return double型 経度 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 84 | * @note inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 85 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 86 | inline double Longitude(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 87 | return longitude; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 88 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 89 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 90 | /** 緯度を返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 91 | * @bref 緯度を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 92 | * @return double型 緯度 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 93 | * @note inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 94 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 95 | inline double Latitude(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 96 | return latitude; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 97 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 98 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 99 | /** 年を返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 100 | * @bref 年を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 101 | * @return int型 年 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 102 | * @note inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 103 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 104 | inline int Year(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 105 | return year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 106 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 107 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 108 | /** 月を返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 109 | * @bref 月を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 110 | * @return int型 月 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 111 | * @note inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 112 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 113 | inline int Month(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 114 | return month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 115 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 116 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 117 | /** 日にちを返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 118 | * @bref 日にちを取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 119 | * @return int型 日にち |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 120 | * @note inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 121 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 122 | inline int Day(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 123 | return day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 124 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 125 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 126 | /** 時間を返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 127 | * @bref 時間を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 128 | * @return int型 時間 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 129 | * @note inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 130 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 131 | inline int Hour(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 132 | return hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 133 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 134 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 135 | /** 分を返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 136 | * @bref 分を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 137 | * @return int型 分 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 138 | * @note inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 139 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 140 | inline int Minutes(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 141 | return minutes; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 142 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 143 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 144 | /** 秒を返す関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 145 | * @bref 秒を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 146 | * @return double型 秒 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 147 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 148 | inline double Seconds(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 149 | return seconds; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 150 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 151 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 152 | /** 経度・緯度を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 153 | * @bref 2つの変数に経度、緯度の順に値を代入する |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 154 | * @param lon double型 経度 ポインタ |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 155 | * @param lat double型 緯度 ポインタ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 156 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 157 | * @note 2つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 158 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 159 | inline bool getPosition(double *lon, double *lat){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 160 | *lon = longitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 161 | *lat = latitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 162 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 163 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 164 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 165 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 166 | /** 経度・緯度を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 167 | * @bref 2つの配列に経度、緯度の順に値を代入する |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 168 | * @param lonlat double型 要素2の配列 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 169 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 170 | * @note 要素2の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 171 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 172 | inline bool getPosition(double *lonlat){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 173 | lonlat[0] = longitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 174 | lonlat[1] = latitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 175 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 176 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 177 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 178 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 179 | /** 日付・時刻を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 180 | * @bref 6つの変数に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 181 | * @param _year int型 年 ポインタ |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 182 | * @param _month int型 月 ポインタ |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 183 | * @param _day int型 日 ポインタ |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 184 | * @param _hour int型 時間 ポインタ |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 185 | * @param _minutes int型 分 ポインタ |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 186 | * @param _seconds double型 秒 ポインタ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 187 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 188 | * @note 6つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 189 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 190 | inline bool getUTC(int *_year, int *_month, int *_day, int *_hour, int *_minutes, double *_seconds){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 191 | *_year = year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 192 | *_month = month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 193 | *_day = day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 194 | *_hour = hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 195 | *_minutes = minutes; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 196 | *_seconds = seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 197 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 198 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 199 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 200 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 201 | /** 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 202 | * @bref 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 203 | * @param (*_utc) float型 秒 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 204 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 205 | * @detail 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 206 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 207 | inline bool getUTC(float *_utc){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 208 | _utc[0] = (float)year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 209 | _utc[1] = (float)month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 210 | _utc[2] = (float)day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 211 | _utc[3] = (float)hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 212 | _utc[4] = (float)minutes; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 213 | _utc[5] = seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 214 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 215 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 216 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 217 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 218 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 219 | /** 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 220 | * @bref 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 221 | * @param _utc int型 秒 ポインタ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 222 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 223 | * @note 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 224 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 225 | inline bool getUTC(int *_utc){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 226 | _utc[0] = year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 227 | _utc[1] = month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 228 | _utc[2] = day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 229 | _utc[3] = hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 230 | _utc[4] = minutes; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 231 | _utc[5] = (int)seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 232 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 233 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 234 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 235 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 236 | /** 速度・進行方角を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 237 | * @bref 2つの変数に速度、進行方角の順に値を代入する |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 238 | * @param _knot double型 経度 ポインタ [knot] |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 239 | * @param _degree double型 緯度 ポインタ [degree] 北から右回り正です。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 240 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 241 | * @detail 2つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 242 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 243 | inline bool getSpeedVector(double *_knot, double *_degree){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 244 | *_knot = knot; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 245 | *_degree = degree; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 246 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 247 | else return false; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 248 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 249 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 250 | /** 捕捉衛星数を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 251 | * @bref 捕捉衛星数を返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 252 | * @return int型 捕捉衛星数 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 253 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 254 | inline int Number(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 255 | return number; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 256 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 257 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 258 | /** 標高を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 259 | * @bref 標高を返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 260 | * @return double型 標高 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 261 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 262 | inline double Height(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 263 | return height; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 264 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 265 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 266 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 267 | /** 速さを取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 268 | * @bref 速さを返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 269 | * @return double型 速さ アドレス[knot] |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 270 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 271 | inline double Knot(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 272 | return knot; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 273 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 274 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 275 | |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 276 | /** 進行方角を取得できる関数 |
Gaku0606 | 5:15ff963f066b | 277 | * @bref 進行方角を返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 278 | * @return double型 進行方角 アドレス 北から右回り正です。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 279 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 280 | inline double Degree(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 281 | return degree; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 282 | } |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 283 | |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 284 | /** 目標座標までの直線距離を計算 |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 285 | * @bref 距離を[m]で返します |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 286 | * @param x 目標経度 |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 287 | * @param y 目標緯度 |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 288 | */ |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 289 | double Distance(double x, double y); |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 290 | }; |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 291 | ///////////////// |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 292 | /////sample////// |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 293 | ///////////////// |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 294 | /* |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 295 | @code |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 296 | #include "mbed.h" |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 297 | #include "GPS_interrupt.h" |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 298 | Serial pc(USBTX, USBRX); |
Gaku0606 | 8:3f32df2b66c0 | 299 | Serial mygps(p9, p10); |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 300 | |
Gaku0606 | 10:a006445dc76d | 301 | GPS_interrupt gps(&mygps);//, 115200, 10, 115200); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 302 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 303 | void bootFunction(){//do not need |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 304 | pc.printf("\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 305 | pc.printf("start LPC1768 boot phase\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 306 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 307 | for(int i = 0;i < 100;i++){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 308 | pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r", i); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 309 | wait(0.025); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 310 | } |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 311 | pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r\n", 100); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 312 | pc.printf("\t-> finished!!\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 313 | pc.printf("System : %d Hz\r\n", SystemCoreClock ); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 314 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 315 | pc.printf("start main program\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 316 | wait(0.1); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 317 | pc.printf("initialize"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 318 | wait(0.75); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 319 | pc.printf(" -> OK\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 320 | wait(0.1); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 321 | pc.printf("GPS Connecting"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 322 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 323 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 324 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 325 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 326 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 327 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 328 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 329 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 330 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 331 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 332 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 333 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 334 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 335 | while(1){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 336 | if(gps.gps_readable) break; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 337 | } |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 338 | pc.printf(" -> OK\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 339 | pc.printf("start!!\r\n\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 340 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 341 | } |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 342 | |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 343 | int main() { |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 344 | |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 345 | pc.baud(115200); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 346 | //mygps.baud(9600); |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 347 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 348 | bootFunction(); |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 349 | |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 350 | while(1){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 351 | double xy[2] = {0}; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 352 | float utc[6] = {0}; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 353 | gps.getPosition(xy); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 354 | gps.getUTC(utc); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 355 | pc.printf("\033[K"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 356 | pc.printf("%d/%d/%d %d:%d:%02.2f ",(int)utc[0],(int)utc[1], (int)utc[2], (int)utc[3], (int)utc[4] ,utc[5]); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 357 | pc.printf("(%3.7fe,%3.7fn) ",xy[0], xy[1]); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 358 | pc.printf("%d satellites, %.2f[m], %.3f[m/s], %3.2f[degree]\r", gps.Number(), gps.Height(), gps.Knot()*1852/3600, gps.Degree()); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 359 | wait(0.1); |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 360 | } |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 361 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 362 | @codeend |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 363 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 364 | #endif |