クオータニオンを出力してくれる9軸センサ,BNO055のライブラリ
Diff: BNO055_lib.h
- Revision:
- 1:6de1be86a23f
- Parent:
- 0:4c82133c291f
diff -r 4c82133c291f -r 6de1be86a23f BNO055_lib.h --- a/BNO055_lib.h Tue Jan 22 11:47:28 2019 +0000 +++ b/BNO055_lib.h Tue Feb 19 14:57:28 2019 +0000 @@ -1,6 +1,12 @@ #ifndef BNO055_LIB_ #define BNO055_LIB_ +/******************************************************************************* +付け加える予定の機能(未実装) +・単位の変更 +・オフセットの回り +*******************************************************************************/ + #define BNO055_ADDR_LOW 0x28 #define BNO055_ADDR_HIGH 0x29 @@ -21,6 +27,9 @@ #define BNO055_OPR_MODE 0x3D #define BNO055_PWR_MODE 0x3E +#define BNO055_AXIS_MAP_CONFIG 0x41 +#define BNO055_AXIS_MAP_SIGN 0x42 + ///////////////////////PAGE 1 #define BNO055_ACC_CONFIG 0x08 @@ -56,10 +65,18 @@ NDOF = 0x0C }OPERATION_MODE; + typedef enum{ + X = 0x00, + Y = 0x01, + Z = 0x02 + }AXIS; + BNO055_lib(I2C &user_i2c, AD0 ad0); int connectCheck(); void setAccRange(ACC_RANGE range); void setOperationMode(OPERATION_MODE mode); + void setAxis(AXIS x, AXIS y, AXIS z); + void setAxisPM(int x_pm, int y_pm, int z_pm); void getAcc(float *acc); void getAcc(double *acc);