Update
Dependencies: mbed mbed-rtos X_NUCLEO_IHM02A1
STEPPER_INIT.cpp@33:de144094bdd1, 2019-04-22 (annotated)
- Committer:
- hagenrap
- Date:
- Mon Apr 22 11:56:38 2019 +0000
- Revision:
- 33:de144094bdd1
- Child:
- 34:0dee9a606869
update raphi;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 1 | #include "SETUP.h" |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 2 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 3 | /* Variables -----------------------------------------------------------------*/ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 4 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 5 | /* Motor Control Expansion Board. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 6 | XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1_1; |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 7 | XNucleoIHM02A12 *x_nucleo_ihm02a1_2; |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 8 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 9 | /* Initialization parameters of the motors connected to the expansion board. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 10 | L6470_init_t init[L6470DAISYCHAINSIZE] = { |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 11 | /* First Motor. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 12 | { |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 13 | 9.0, /* Motor supply voltage in V. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 14 | 400, /* Min number of steps per revolution for the motor. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 15 | 1.7, /* Max motor phase voltage in A. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 16 | 3.06, /* Max motor phase voltage in V. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 17 | 300.0, /* Motor initial speed [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 18 | 500.0, /* Motor acceleration [step/s^2] (comment for infinite acceleration mode). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 19 | 500.0, /* Motor deceleration [step/s^2] (comment for infinite deceleration mode). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 20 | 992.0, /* Motor maximum speed [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 21 | 0.0, /* Motor minimum speed [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 22 | 602.7, /* Motor full-step speed threshold [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 23 | 3.06, /* Holding kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 24 | 3.06, /* Constant speed kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 25 | 3.06, /* Acceleration starting kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 26 | 3.06, /* Deceleration starting kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 27 | 61.52, /* Intersect speed for bemf compensation curve slope changing [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 28 | 392.1569e-6, /* Start slope [s/step]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 29 | 643.1372e-6, /* Acceleration final slope [s/step]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 30 | 643.1372e-6, /* Deceleration final slope [s/step]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 31 | 0, /* Thermal compensation factor (range [0, 15]). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 32 | 3.06 * 1000 * 1.10, /* Ocd threshold [ma] (range [375 ma, 6000 ma]). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 33 | 3.06 * 1000 * 1.00, /* Stall threshold [ma] (range [31.25 ma, 4000 ma]). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 34 | StepperMotor::STEP_MODE_1_128, /* Step mode selection. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 35 | 0xFF, /* Alarm conditions enable. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 36 | 0x2E88 /* Ic configuration. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 37 | }, |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 38 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 39 | /* Second Motor. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 40 | { |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 41 | 9.0, /* Motor supply voltage in V. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 42 | 400, /* Min number of steps per revolution for the motor. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 43 | 1.7, /* Max motor phase voltage in A. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 44 | 3.06, /* Max motor phase voltage in V. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 45 | 300.0, /* Motor initial speed [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 46 | 500.0, /* Motor acceleration [step/s^2] (comment for infinite acceleration mode). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 47 | 500.0, /* Motor deceleration [step/s^2] (comment for infinite deceleration mode). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 48 | 992.0, /* Motor maximum speed [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 49 | 0.0, /* Motor minimum speed [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 50 | 602.7, /* Motor full-step speed threshold [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 51 | 3.06, /* Holding kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 52 | 3.06, /* Constant speed kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 53 | 3.06, /* Acceleration starting kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 54 | 3.06, /* Deceleration starting kval [V]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 55 | 61.52, /* Intersect speed for bemf compensation curve slope changing [step/s]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 56 | 392.1569e-6, /* Start slope [s/step]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 57 | 643.1372e-6, /* Acceleration final slope [s/step]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 58 | 643.1372e-6, /* Deceleration final slope [s/step]. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 59 | 0, /* Thermal compensation factor (range [0, 15]). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 60 | 3.06 * 1000 * 1.10, /* Ocd threshold [ma] (range [375 ma, 6000 ma]). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 61 | 3.06 * 1000 * 1.00, /* Stall threshold [ma] (range [31.25 ma, 4000 ma]). */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 62 | StepperMotor::STEP_MODE_1_128, /* Step mode selection. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 63 | 0xFF, /* Alarm conditions enable. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 64 | 0x2E88 /* Ic configuration. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 65 | } |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 66 | }; |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 67 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 68 | void SchrittmotorenInit() |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 69 | { |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 70 | /* Initializing Motor Control Expansion Board. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 71 | x_nucleo_ihm02a1_2 = new XNucleoIHM02A12(&init[0], &init[1],IRQ_FLAG_MOTOR, IRQ_BUSY_MOTOR, STB_MOTOR, SPI_CS_1, SPI_MOSI, SPI_MISO, SPI_CLK ); |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 72 | x_nucleo_ihm02a1_1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], IRQ_FLAG_MOTOR, IRQ_BUSY_MOTOR, STB_MOTOR, SPI_CS_2, SPI_MOSI, SPI_MISO, SPI_CLK ); |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 73 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 74 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 75 | /* Building a list of motor control components. */ |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 76 | L6470B **motors2 = x_nucleo_ihm02a1_2->get_components(); |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 77 | L6470 **motors = x_nucleo_ihm02a1_1->get_components(); |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 78 | } |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 79 | |
hagenrap | 33:de144094bdd1 | 80 |