PES_4_Spleisser / Mbed 2 deprecated SpleisserProgramm_V7

Update

Dependencies:   mbed mbed-rtos X_NUCLEO_IHM02A1

STEPPER.cpp@35:758191d5c6e1, 2019-05-05 (annotated)

Committer:
hagenrap
Date:
Sun May 05 16:18:20 2019 +0000
Revision:
35:758191d5c6e1
Parent:
STEPPER_INIT.cpp@34:0dee9a606869
Child:
36:ba2e7eddbafa
V3; ;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
hagenrap 33:de144094bdd1 1 #include "SETUP.h"
hagenrap 35:758191d5c6e1 2 /* --------------------------- Variables ------------------------------------ */
scherfa2 34:0dee9a606869 3 extern L6470B **motors2;
scherfa2 34:0dee9a606869 4 extern L6470 **motors;
hagenrap 35:758191d5c6e1 5 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 33:de144094bdd1 6
hagenrap 35:758191d5c6e1 7
hagenrap 35:758191d5c6e1 8
hagenrap 35:758191d5c6e1 9 /* -------------------------- Leerlauf -------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 10 void Stepper_1_Leerlauf()
hagenrap 35:758191d5c6e1 11 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 12 motors[0]->hard_hiz();
hagenrap 35:758191d5c6e1 13 motors[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 14 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 15 void Stepper_2_Leerlauf()
hagenrap 35:758191d5c6e1 16 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 17 motors[1]->hard_hiz();
hagenrap 35:758191d5c6e1 18 motors[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 19 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 20 void Stepper_3_Leerlauf()
hagenrap 35:758191d5c6e1 21 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 22 motors2[0]->hard_hiz();
hagenrap 35:758191d5c6e1 23 motors2[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 24 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 25 void Stepper_4_Leerlauf()
hagenrap 35:758191d5c6e1 26 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 27 motors2[1]->hard_hiz();
hagenrap 35:758191d5c6e1 28 motors2[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 29 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 30 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 31
hagenrap 35:758191d5c6e1 32
hagenrap 35:758191d5c6e1 33
hagenrap 35:758191d5c6e1 34 /* ---------------------- Setzte Home Position ------------------------------ */
hagenrap 35:758191d5c6e1 35 void Stepper_1_SetHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 36 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 37 motors[0]->set_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 38 motors[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 39 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 40 void Stepper_2_SetHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 41 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 42 motors[1]->set_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 43 motors[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 44 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 45 void Stepper_3_SetHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 46 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 47 motors2[0]->set_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 48 motors2[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 49 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 50 void Stepper_4_SetHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 51 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 52 motors2[1]->set_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 53 motors2[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 54 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 55 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 56
hagenrap 35:758191d5c6e1 57
hagenrap 35:758191d5c6e1 58
hagenrap 35:758191d5c6e1 59 /* -------- Setting the current position to be the marked position ---------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 60 void Stepper_1_MarkPos()
hagenrap 35:758191d5c6e1 61 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 62 motors[0]->set_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 63 motors[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 64 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 65 void Stepper_2_MarkPos()
hagenrap 35:758191d5c6e1 66 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 67 motors[1]->set_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 68 motors[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 69 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 70 void Stepper_3_MarkPos()
hagenrap 35:758191d5c6e1 71 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 72 motors2[0]->set_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 73 motors2[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 74 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 75 void Stepper_4_MarkPos()
hagenrap 35:758191d5c6e1 76 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 77 motors2[1]->set_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 78 motors2[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 79 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 80 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 81
hagenrap 35:758191d5c6e1 82
hagenrap 35:758191d5c6e1 83
hagenrap 35:758191d5c6e1 84 /* ------------------------ Get Current Position ---------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 85 int Stepper_1_GetPosition()
hagenrap 35:758191d5c6e1 86 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 87 return motors[0]->get_position();
hagenrap 35:758191d5c6e1 88 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 89 int Stepper_2_GetPosition()
hagenrap 35:758191d5c6e1 90 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 91 return motors[1]->get_position();
hagenrap 35:758191d5c6e1 92 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 93 int Stepper_3_GetPosition()
hagenrap 35:758191d5c6e1 94 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 95 return motors2[0]->get_position();
hagenrap 35:758191d5c6e1 96 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 97 int Stepper_4_GetPosition()
hagenrap 33:de144094bdd1 98 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 99 return motors2[1]->get_position();
hagenrap 35:758191d5c6e1 100 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 101 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 102
hagenrap 35:758191d5c6e1 103
hagenrap 35:758191d5c6e1 104
hagenrap 35:758191d5c6e1 105 /* ---------------------- Get Marked Position ------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 106 /*
hagenrap 35:758191d5c6e1 107 int Stepper_1_GetMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 108 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 109 return motors[0]->get_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 110 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 111 int Stepper_2_GetMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 112 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 113 return motors[1]->get_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 114 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 115 int Stepper_3_GetMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 116 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 117 return motors2[0]->get_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 118 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 119 int Stepper_4_GetMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 120 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 121 return motors2[1]->get_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 122 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 123 */
hagenrap 35:758191d5c6e1 124 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 125
hagenrap 35:758191d5c6e1 126
hagenrap 33:de144094bdd1 127
hagenrap 35:758191d5c6e1 128 /* ------------------ Going to a specified position ------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 129 void Stepper_1_GoTo(signed int position)
hagenrap 35:758191d5c6e1 130 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 131 motors[0]->go_to(position);
hagenrap 35:758191d5c6e1 132 motors[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 133 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 134 void Stepper_2_GoTo(signed int position)
hagenrap 35:758191d5c6e1 135 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 136 motors[1]->go_to(position);
hagenrap 35:758191d5c6e1 137 motors[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 138 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 139 void Stepper_3_GoTo(signed int position)
hagenrap 35:758191d5c6e1 140 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 141 motors2[0]->go_to(position);
hagenrap 35:758191d5c6e1 142 motors2[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 143 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 144 void Stepper_4_GoTo(signed int position)
hagenrap 35:758191d5c6e1 145 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 146 motors2[1]->go_to(position);
hagenrap 35:758191d5c6e1 147 motors2[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 148 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 149 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 150
hagenrap 35:758191d5c6e1 151
hagenrap 35:758191d5c6e1 152
hagenrap 35:758191d5c6e1 153 /* ------------------------- Go to Home ------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 154 void Stepper_1_GoHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 155 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 156 motors[0]->go_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 157 motors[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 158 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 159 void Stepper_2_GoHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 160 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 161 motors[1]->go_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 162 motors[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 163 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 164 void Stepper_3_GoHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 165 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 166 motors2[0]->go_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 167 motors2[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 168 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 169 void Stepper_4_GoHome()
hagenrap 35:758191d5c6e1 170 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 171 motors[1]->go_home();
hagenrap 35:758191d5c6e1 172 motors[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 173 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 174 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 175
hagenrap 35:758191d5c6e1 176
hagenrap 35:758191d5c6e1 177
hagenrap 35:758191d5c6e1 178 /* ----------------------------- Go to Mark --------------------------------- */
hagenrap 35:758191d5c6e1 179 void Stepper_1_GoMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 180 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 181 motors[0]->go_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 182 motors[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 183 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 184 void Stepper_2_GoMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 185 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 186 motors[1]->go_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 187 motors[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 188 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 189 void Stepper_3_GoMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 190 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 191 motors2[0]->go_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 192 motors2[0]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 193 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 194 void Stepper_4_GoMark()
hagenrap 35:758191d5c6e1 195 {
hagenrap 35:758191d5c6e1 196 motors2[1]->go_mark();
hagenrap 35:758191d5c6e1 197 motors2[1]->wait_while_active();
hagenrap 35:758191d5c6e1 198 }
hagenrap 35:758191d5c6e1 199 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */