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main.cpp@5:b8b1a979b0d5, 2018-04-25 (annotated)
- Committer:
- ruesipat
- Date:
- Wed Apr 25 12:07:03 2018 +0000
- Revision:
- 5:b8b1a979b0d5
- Parent:
- 4:e3f388933954
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- 7:5ef09519a6e9
25.04.2018_FINDET ZIEL
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ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 13 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 14 | //Initialisierung LEDs Blinker/Surri/Button |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 15 | DigitalIn button(USER_BUTTON); //Moduswählknopf |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 16 | DigitalOut myled(LED1); //Heartbeat (evt auch Anzeige für Modus, vor start |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 17 | DigitalOut blinker0(PA_4); //Blinker links |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 18 | DigitalOut blinker1(PC_1); //Blinker rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 19 | DigitalOut surri(PC_0); // |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 20 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 21 | //Initialisierung LEDs Nightrider |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 22 | PwmOut led0(PB_0); //von links nach rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 23 | PwmOut led1(PB_8); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 24 | PwmOut led2(PB_3); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 25 | PwmOut led3(PB_5); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 26 | PwmOut led4(PB_4); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 27 | PwmOut led5(PB_10); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 28 | PwmOut led6(PB_9); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 29 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 30 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 31 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 32 | //Initialisierung IR-Sensoren |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 33 | AnalogIn distance0(PC_2); //Kreieren der Eingangsobjekte |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 34 | AnalogIn distance1(PC_3); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 35 | AnalogIn distance2(PC_5); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 36 | AnalogIn distance3(PB_1); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 37 | IRSensor irSensor0(distance0); //rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 38 | IRSensor irSensor1(distance1); //vorne |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 39 | IRSensor irSensor2(distance2); //links-vorne |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 40 | IRSensor irSensor3(distance3); //links-hinten |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 41 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 42 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 43 | //AnalogIn distance(PB_1); //Kreieren der Ein - und Ausgangsobjekte |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 44 | //DigitalOut bit0(PH_1); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 45 | //DigitalOut bit1(PC_2); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 46 | //DigitalOut bit2(PC_3); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 47 | //IRSensor irSensor0(distance, bit0, bit1, bit2, 0); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 48 | //IRSensor irSensor1(distance, bit0, bit1, bit2, 1); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 49 | //IRSensor irSensor2(distance, bit0, bit1, bit2, 2); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 50 | //IRSensor irSensor3(distance, bit0, bit1, bit2, 3); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 51 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 52 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 53 | //Initialisierung Kontrastsensor |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 54 | AnalogIn kontrast(PC_0); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 55 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 56 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 57 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 58 | //Initialisierung Motor und Encoder |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 59 | DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 60 | PwmOut pwmLeft(PA_8); //Motor links |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 61 | PwmOut pwmRight(PA_9); //Motor rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 62 | EncoderCounter counterLeft(PB_6, PB_7); //Encoder für Motor links |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 63 | EncoderCounter counterRight(PA_6, PC_7);//Encoder für Motor rechts |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 64 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 65 | DigitalOut enable(PC_1); |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 66 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 67 | Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight); |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 68 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 69 | int state = 0; |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 70 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 71 | int main() |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 72 | { |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 73 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 74 | enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 75 | enable = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 76 | |
ruesipat | 4:e3f388933954 | 77 | int wallRight = 0; |
ruesipat | 4:e3f388933954 | 78 | int wallFront = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 79 | int wallLeft = 0; |
ruesipat | 4:e3f388933954 | 80 | int blackLine = 0; |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 81 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 82 | // int way[5][10][4] = {{0},{0},{0}}; // Abspeicherung wird in roboterkoordinaten gespeichert vierstellige Zahl => 1.Zahl gefahrene Richtung, 2.Zahl Wand rechts, 3.Zahl Wand vorne, 4.Zahl Wand links |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 83 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 84 | CheckWalls checkWalls(irSensor0, irSensor1, irSensor2, wallRight, wallFront, wallLeft); //Ermittlung wo freie Wege(0) bzw welche Waende vorhanden (1) |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 85 | Turn turn(counterLeft, counterRight, controller, wallRight, wallFront, wallLeft); //Nach Ausrichtung bewegt sich der Roboter um ein Feld weiter und die Ausrichutung beginnt von vorne |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 86 | KontrastSensor kontrastSensor(kontrast, blackLine); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 87 | Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3); //20cm nach vorne...//Ablauf ist jeweils immer Feldweise...Waende checken, allenfalls drehen (Ausrichten), waehrend der Fahrt nur Ausrichtung der Geradeausfahrt... |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 88 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 89 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 90 | while(1) { // Wiederholungsschleife |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 91 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 92 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 93 | switch(state) { //Wartemodus 1. Lauf |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 94 | case 0: { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 95 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 96 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 97 | while (button) { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 98 | //printf("WARTE AUF 1.START..."); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 99 | wait(1.0f); //Die Ruhe vor dem Sturm... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 100 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 101 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 102 | state = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 103 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 104 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 105 | case 1: {// 1.Lauf Fahrzyklus und Aufzeichungszyklus |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 106 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 107 | checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 108 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 109 | //wallRight = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 110 | //wallFront = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 111 | //wallLeft = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 112 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 113 | turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 114 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 115 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 116 | //saveWay |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 117 | //Abspeicherung der Waende... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 118 | // if(wallRight == 1){ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 119 | // way[0][0][1] = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 120 | // } else { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 121 | // way[0][0][1] = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 122 | // } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 123 | // |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 124 | // if(wallRight == 1){ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 125 | // way[0][0][2] = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 126 | // } else{ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 127 | // way[0][0][2] = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 128 | // } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 129 | // |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 130 | // if(wallRight == 1){ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 131 | // way[0][0][3] = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 132 | // } else{ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 133 | // way[0][0][3] = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 134 | // } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 135 | //Abspeicherung des entschiedenen Wegs und Anpassung des |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 136 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 137 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 138 | // printf("%d", way[0][0][0]); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 139 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 140 | drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 141 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 142 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 143 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 144 | //blackLine = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 145 | if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 146 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 147 | state = 2; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 148 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 149 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 150 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 151 | case 2: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 152 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 153 | controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 154 | controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 155 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 156 | while (button) { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 157 | //printf("WARTE AUF 2.START..."); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 158 | wait(1.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 159 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 160 | blackLine = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 161 | state = 3; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 162 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 163 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 164 | case 3: {//2. Lauf Fahrzyklus |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 165 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 166 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 167 | //pruefug der waender entfaellt, da jetzt die daten aus dem speicher geladen werden |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 168 | checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 169 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 170 | turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 171 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 172 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 173 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 174 | drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 175 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 176 | if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 177 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 178 | state = 4; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 179 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 180 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 181 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 182 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 183 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 184 | case 4: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 185 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 186 | controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 187 | controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 188 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 189 | while (button) { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 190 | //printf("SCHLUSS..."); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 191 | wait(1.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 192 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 193 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 194 | state = 5; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 195 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 196 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 197 | default: { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 198 | state = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 199 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 200 | } |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 201 | } |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 202 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 203 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 204 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 205 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 206 | //printf("DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 207 | //printf("DistanzVorne = %.0f mm\n\r", irSensor1.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 208 | //printf("DistanzLinksVorne = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 209 | //printf("DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor3.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 210 | //printf("WandRechts = %d \n\r", wallRight); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 211 | //printf("WandVorne = %d \n\r", wallFront); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 212 | //printf("WandLinks = %d \n\r", wallLeft); |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 213 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 214 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 215 | // printf("CountsRight = %d\n", counterRight.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 216 | // printf("CountsLeft = %d\n", counterLeft.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 217 | //kontrastSensor.check(); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 218 | //printf("SchwarzeLinie = %d", blackLine); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 219 | myled =! myled; // LED is ON Heartbeat |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 220 | wait(0.1f); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 221 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 222 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 223 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 224 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 225 | } |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 226 | } |