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mit pathdingsbums
Dependencies: mbed
Fork of MicroMouse_MASTER_TWO by
Drive.cpp
- Committer:
- ruesipat
- Date:
- 2018-05-07
- Revision:
- 7:5ef09519a6e9
- Parent:
- 6:a09d2ee3b82e
File content as of revision 7:5ef09519a6e9:
#include <cmath> #include "mbed.h" #include "Drive.h" using namespace std; const float Drive::FRONTDISTANCE = 70.0f; //Abstand Sensor zur VorderWand //DONT TOUCH //62.0f //55.0 110.0 const float Drive::DRIVINGSPEED = 130.0f;//Fahrgeschwindigkeit Drehzahl in [rpm] //130.0f const int Drive::DRIVINGCOUNTS = 1390; //Entspricht Strecke von 20cm //DONT TOUCH /1773 //1800 //1350 /1370 Drive::Drive(KontrastSensor& kontrastSensor, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Controller& controller, IRSensor& irSensor0, IRSensor& irSensor1, IRSensor& irSensor2, IRSensor& irSensor3, int& dontStop): kontrastSensor(kontrastSensor), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), controller(controller), irSensor0(irSensor0), irSensor1(irSensor1), irSensor2(irSensor2), irSensor3(irSensor3), dontStop(dontStop) { } Drive::~Drive() {} void Drive::driving() { controller.reset(); int countsRight = counterRight.read(); //EncoderCounts auslesen int countsLeft = counterLeft.read(); //0 - 32767 //printf("CountsRight%d\n\r", countsRight); //printf(" CountsLeft%d\n\r", countsLeft); int countsRight0 = countsRight; //ReferenzCounts setzten int countsLeft0 = countsLeft; float parallelDif = 0.0f; float rightLeftDif = 0.0f; float leftDif = 0.0f; float rightDif = 0.0f; float speedCorrection = 0.0f; int countCorrection = 0; float softStart = DRIVINGSPEED; float slowdown = 0.0f; if(dontStop == 2){ //geradeaus softStart =0.0f; } int drive; //Abfangen wenn Wand vorne dass sicher nicht vorwärts gefahren wird if(irSensor1.read() < FRONTDISTANCE) { drive = 0; } else { drive = 1; } //printf("Los gehts\n"); while(((countsRight <= countsRight0 + DRIVINGCOUNTS + countCorrection) || (countsLeft >= countsLeft0 - DRIVINGCOUNTS - countCorrection)) && (drive == 1) ) { kontrastSensor.check(); countsRight = counterRight.read(); countsLeft = counterLeft.read(); controller.setDesiredSpeedRight(-softStart + DRIVINGSPEED - speedCorrection - slowdown); //Korrektur passt Geschwindigkeit an beiden Raedern an //slowdown controller.setDesiredSpeedLeft(softStart - DRIVINGSPEED - speedCorrection + slowdown); //slowdown //printf("CountsRight%d\n\r", countsRight); //printf(" CountsLeft%d\n\r", countsLeft); //printf("correction: %.0f\n\r", correction); //Bereit fuer neuen Durchgang //speedCorrection = 0.0f; //leftDif = 0.0f; //rightDif = 0.0f; //slowdown = 0.0f; //Ermittlung der Differenz Hinten-Vorne (PARALLEL) if((irSensor3.read() < 120.0f) && (irSensor2.read() < 120.0f)) { //irSensor3 => sensorLeftBack , irSensor2 => sensorLeftFront parallelDif = irSensor3.read()-irSensor2.read(); //differenz hinten vorne bestimmen //printf(" DistanzLinksVorne = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); //printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor3.read()); //printf(" parallelDif: %.0f \n\r", parallelDif); } else { //ist wand eine wand nicht vorhanden => keine korrektur parallelDif = 0; } //Ermittlung der Differenz Rechts-Links (LINKS UND RECHTS WAND VORHANDEN) if((irSensor0.read() < 120.0f) && (irSensor2.read() < 120.0f)) { //irSensor0 => sensorRight irSensor2 => sensorLeftFornt rightLeftDif = irSensor0.read()-irSensor2.read(); //differenz links rechts bestimmen //printf(" DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read()); //printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); //printf(" rightLeftDif: %.0f \n\r", rightLeftDif); } else { //ist wand eine wand nicht vorhanden => keine korrektur rightLeftDif = 0; //Ermittlung der Differenz links auf ReferenzWert if(irSensor2.read() < 120.0f) { //irSensor2 => sensorLeftFornt leftDif = 60.0f - irSensor2.read(); //differenz links rechts bestimmen //printf(" DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read()); //printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); //printf(" leftDif: %.0f \n\r", leftDif); } else { //ist wand eine wand nicht vorhanden => keine korrektur leftDif = 0; } //Ermittlung der Differenz rechts auf Referenzwert if(irSensor0.read() < 120.0f) { //irSensor0 => sensorRight rightDif = irSensor0.read() - 60.0f; //differenz links rechts bestimmen //printf(" DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read()); //printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); //printf(" rightDif: %.0f \n\r", rightDif); } else { //ist wand eine wand nicht vorhanden => keine korrektur rightDif = 0; } } //Berechung Korrektur speedCorrection = ((0.35f * rightLeftDif) + (0.7f * parallelDif) + (0.7f * leftDif) + (0.7f * rightDif)); //DONT TOUCH 0.2 0.5 //Anfahrrampe damit die Raeder nicht durchdrehen softStart = softStart - 3.5f; if (softStart <= 0.0f) { softStart = 0.0f; } //printf(" softStart: %.0f\n\r", softStart); //Kontrolle ob vorne Wand...wenn vorhanden nach vorderer Wand ausrichten und anhalten ansonst nur nach counts anhalten if(irSensor1.read() < 150.0f) { //slow down countCorrection = 5000; //slowdown = FRONTDISTANCE/irSensor1.read() * DRIVINGSPEED; //vorderer max abstand slowdown = slowdown + 5.0f; if (slowdown >= DRIVINGSPEED - 20.0f) { slowdown = DRIVINGSPEED - 20.0f; } if (irSensor1.read() < FRONTDISTANCE) { drive = 0; } } else if(((DRIVINGCOUNTS - countsRight) < 300 || (countsLeft + DRIVINGCOUNTS) < 300) && (irSensor2.read() > 120.0f)) { //Anhaltrampe wenn nach counts gefahren slowdown = slowdown + 5.0f; if (slowdown >= DRIVINGSPEED - 20.0f) { slowdown = DRIVINGSPEED - 20.0f; } } else{ slowdown = 0.0f; } //if(dontStop == 2){ //geradeaus // slowdown = 0.0f; //} wait(0.01f); }//Ende Whileschleife Drive... //controller.setDesiredSpeedRight(0.5f); //0.5f //controller.setDesiredSpeedLeft(-0.5f); //-0.5f }