mit pathdingsbums
Dependencies: mbed
Fork of MicroMouse_MASTER_TWO by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:e3f388933954
- Parent:
- 3:2ec7cf8bc3fc
- Child:
- 5:b8b1a979b0d5
--- a/main.cpp Sun Apr 08 19:17:01 2018 +0000 +++ b/main.cpp Thu Apr 12 16:14:02 2018 +0000 @@ -37,7 +37,7 @@ IRSensor irSensor0(distance0); //rechts IRSensor irSensor1(distance1); //vorne IRSensor irSensor2(distance2); //links-vorne -IRSensor irSensor3(distance3); //links-hinten +IRSensor irSensor3(distance3); //links-hinten //AnalogIn distance(PB_1); //Kreieren der Ein - und Ausgangsobjekte @@ -74,7 +74,10 @@ int main() { - + int wallRight = 0; + int wallFront = 0; + int wallLeft = 0; + int blackLine = 0; enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein @@ -101,16 +104,13 @@ float distanceLeftFront = irSensor2.read(); float distanceLeftBack = irSensor3.read(); - int wallRight; - int wallFront; - int wallLeft; - int blackLine; + CheckWalls checkWalls(distanceRight, distanceFront, distanceLeftFront, wallRight, wallFront, wallLeft); //Ermittlung wo freie Wege(0) bzw welche Waende vorhanden (1) //Decide?? Turn turn(counterLeft, counterRight, controller, wallRight, wallFront, wallLeft); //Nach Ausrichtung bewegt sich der Roboter um ein Feld weiter und die Ausrichutung beginnt von vorne KontrastSensor kontrastSensor(kontrast, blackLine); - Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, distanceRight, distanceFront, distanceLeftFront, distanceLeftBack); //20cm nach vorne... + Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3); //20cm nach vorne... switch(state) { //Ausrichten @@ -127,7 +127,7 @@ //wallFront = 1; //wallLeft = 1; - turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... + //turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden