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mit pathdingsbums
Dependencies: mbed
Fork of MicroMouse_MASTER_TWO by
main.cpp@7:5ef09519a6e9, 2018-05-07 (annotated)
- Committer:
- ruesipat
- Date:
- Mon May 07 18:52:04 2018 +0000
- Revision:
- 7:5ef09519a6e9
- Parent:
- 5:b8b1a979b0d5
- Child:
- 8:1c8a747c49c8
VERSION 7.5.18
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 1 | #include "mbed.h" |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 2 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 3 | #include "IRSensor.h" |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 4 | #include "EncoderCounter.h" |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 5 | #include "LowpassFilter.h" |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 6 | #include "Controller.h" |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 7 | #include "KontrastSensor.h" |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 8 | #include "Drive.h" |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 9 | #include "CheckWalls.h" |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 10 | #include "Turn.h" |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 11 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 12 | //Initialisierung LEDs Blinker/Surri/Button |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 13 | DigitalIn button(USER_BUTTON); //Moduswählknopf |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 14 | DigitalOut myled(LED1); //Heartbeat (evt auch Anzeige für Modus, vor start |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 15 | DigitalOut blinker0(PA_4); //Blinker links |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 16 | DigitalOut blinker1(PC_1); //Blinker rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 17 | DigitalOut surri(PC_0); // |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 18 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 19 | //Initialisierung LEDs Nightrider |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 20 | PwmOut led0(PB_0); //von links nach rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 21 | PwmOut led1(PB_8); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 22 | PwmOut led2(PB_3); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 23 | PwmOut led3(PB_5); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 24 | PwmOut led4(PB_4); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 25 | PwmOut led5(PB_10); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 26 | PwmOut led6(PB_9); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 27 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 28 | //Initialisierung IR-Sensoren |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 29 | AnalogIn distance0(PC_2); //Kreieren der Eingangsobjekte |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 30 | AnalogIn distance1(PC_3); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 31 | AnalogIn distance2(PC_5); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 32 | AnalogIn distance3(PB_1); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 33 | IRSensor irSensor0(distance0); //rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 34 | IRSensor irSensor1(distance1); //vorne |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 35 | IRSensor irSensor2(distance2); //links-vorne |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 36 | IRSensor irSensor3(distance3); //links-hinten |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 37 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 38 | //Initialisierung Kontrastsensor |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 39 | AnalogIn kontrast(PC_0); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 40 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 41 | //Initialisierung Motor und Encoder |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 42 | DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 43 | PwmOut pwmLeft(PA_8); //Motor links |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 44 | PwmOut pwmRight(PA_9); //Motor rechts |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 45 | EncoderCounter counterLeft(PB_6, PB_7); //Encoder für Motor links |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 46 | EncoderCounter counterRight(PA_6, PC_7);//Encoder für Motor rechts |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 47 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 48 | DigitalOut enable(PC_1); |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 49 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 50 | Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight); |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 51 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 52 | int state = 0; |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 53 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 54 | int main() |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 55 | { |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 56 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 57 | enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 58 | enable = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 59 | |
ruesipat | 4:e3f388933954 | 60 | int wallRight = 0; |
ruesipat | 4:e3f388933954 | 61 | int wallFront = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 62 | int wallLeft = 0; |
ruesipat | 4:e3f388933954 | 63 | int blackLine = 0; |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 64 | int dontStop = 0; |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 65 | //int way = 220; |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 66 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 67 | // int way[5][10][4] = {{0},{0},{0}}; // Abspeicherung wird in roboterkoordinaten gespeichert vierstellige Zahl => 1.Zahl gefahrene Richtung, 2.Zahl Wand rechts, 3.Zahl Wand vorne, 4.Zahl Wand links |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 68 | |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 69 | //Funktionsdeklarationen |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 70 | CheckWalls checkWalls(irSensor0, irSensor1, irSensor2, wallRight, wallFront, wallLeft); //Ermittlung wo freie Wege(0) bzw welche Waende vorhanden (1) |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 71 | Turn turn(counterLeft, counterRight, controller, wallRight, wallFront, wallLeft, dontStop); //Nach Ausrichtung bewegt sich der Roboter um ein Feld weiter und die Ausrichutung beginnt von vorne |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 72 | KontrastSensor kontrastSensor(kontrast, blackLine); |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 73 | Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3, dontStop); //20cm nach vorne...//Ablauf ist jeweils immer Feldweise...Waende checken, allenfalls drehen (Ausrichten), waehrend der Fahrt nur Ausrichtung der Geradeausfahrt... |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 74 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 75 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 76 | while(1) { // Wiederholungsschleife |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 77 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 78 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 79 | switch(state) { //Wartemodus 1. Lauf |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 80 | case 0: { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 81 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 82 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 83 | while (button) { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 84 | //printf("WARTE AUF 1.START..."); |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 85 | //controller.setDesiredSpeedRight(0.5f); |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 86 | //controller.setDesiredSpeedLeft(-0.5f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 87 | wait(1.0f); //Die Ruhe vor dem Sturm... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 88 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 89 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 90 | state = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 91 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 92 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 93 | case 1: {// 1.Lauf Fahrzyklus und Aufzeichungszyklus |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 94 | |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 95 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 96 | checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 97 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 98 | turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 99 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 100 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 101 | //saveWay |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 102 | //Abspeicherung der Waende... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 103 | // if(wallRight == 1){ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 104 | // way[0][0][1] = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 105 | // } else { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 106 | // way[0][0][1] = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 107 | // } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 108 | // |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 109 | // if(wallRight == 1){ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 110 | // way[0][0][2] = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 111 | // } else{ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 112 | // way[0][0][2] = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 113 | // } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 114 | // |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 115 | // if(wallRight == 1){ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 116 | // way[0][0][3] = 1; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 117 | // } else{ |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 118 | // way[0][0][3] = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 119 | // } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 120 | //Abspeicherung des entschiedenen Wegs und Anpassung des |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 121 | //dontStop = way%10; |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 122 | //way = way/10; |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 123 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 124 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 125 | drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 126 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 127 | if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 128 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 129 | state = 2; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 130 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 131 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 132 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 133 | case 2: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 134 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 135 | controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 136 | controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 137 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 138 | while (button) { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 139 | //printf("WARTE AUF 2.START..."); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 140 | wait(1.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 141 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 142 | blackLine = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 143 | state = 3; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 144 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 145 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 146 | case 3: {//2. Lauf Fahrzyklus |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 147 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 148 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 149 | //pruefug der waender entfaellt, da jetzt die daten aus dem speicher geladen werden |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 150 | //checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 151 | // |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 152 | //integer fuer kuerzesten weg...1 rechts 2 gerade aus 3 links |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 153 | // wallRight = 0; |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 154 | // wallFront = 0; |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 155 | // wallLeft = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 156 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 157 | turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 158 | |
ruesipat | 7:5ef09519a6e9 | 159 | //dontStop = 2; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 160 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 161 | drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 162 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 163 | if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 164 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 165 | state = 4; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 166 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 167 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 168 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 169 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 170 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 171 | case 4: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 172 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 173 | controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 174 | controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 175 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 176 | while (button) { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 177 | //printf("SCHLUSS..."); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 178 | wait(1.0f); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 179 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 180 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 181 | state = 5; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 182 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 183 | } |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 184 | default: { |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 185 | state = 0; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 186 | break; |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 187 | } |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 188 | } |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 189 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 190 | |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 191 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 192 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 193 | //printf("DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 194 | //printf("DistanzVorne = %.0f mm\n\r", irSensor1.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 195 | //printf("DistanzLinksVorne = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 196 | //printf("DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor3.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 197 | //printf("WandRechts = %d \n\r", wallRight); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 198 | //printf("WandVorne = %d \n\r", wallFront); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 199 | //printf("WandLinks = %d \n\r", wallLeft); |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 200 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 201 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 202 | // printf("CountsRight = %d\n", counterRight.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 203 | // printf("CountsLeft = %d\n", counterLeft.read()); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 204 | //kontrastSensor.check(); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 205 | //printf("SchwarzeLinie = %d", blackLine); |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 206 | myled =! myled; // LED is ON Heartbeat |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 207 | wait(0.1f); |
ruesipat | 1:d9e840c48b1e | 208 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 209 | |
ruesipat | 2:592f01278db4 | 210 | |
ruesipat | 5:b8b1a979b0d5 | 211 | |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 212 | } |
ruesipat | 0:a9fe4ef404bf | 213 | } |