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Dependencies: mbed
Fork of MicroMouse_MASTER_FIVE by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 9:ab19796bf14a
- Parent:
- 8:1c8a747c49c8
- Child:
- 10:e8110fb94686
diff -r 1c8a747c49c8 -r ab19796bf14a main.cpp --- a/main.cpp Wed May 16 12:15:23 2018 +0000 +++ b/main.cpp Wed May 16 16:41:44 2018 +0000 @@ -11,21 +11,10 @@ Serial pc(USBTX,USBRX,460800); -//Initialisierung LEDs Blinker/Surri/Button +//Initialisierung LED/Button DigitalIn button(USER_BUTTON); //Moduswählknopf DigitalOut myled(LED1); //Heartbeat (evt auch Anzeige für Modus, vor start -DigitalOut blinker0(PA_4); //Blinker links -DigitalOut blinker1(PC_1); //Blinker rechts -DigitalOut surri(PC_0); // -//Initialisierung LEDs Nightrider -PwmOut led0(PB_0); //von links nach rechts -PwmOut led1(PB_8); -PwmOut led2(PB_3); -PwmOut led3(PB_5); -PwmOut led4(PB_4); -PwmOut led5(PB_10); -PwmOut led6(PB_9); //Initialisierung IR-Sensoren AnalogIn distance0(PC_2); //Kreieren der Eingangsobjekte @@ -57,20 +46,6 @@ int main() { - printf("Start main\r\n"); - - - - - int lab[5][10]; - int path = 0; - int pathArr[50]; - int directions[50]; - int modeStart=0; - int startx = 0; - int starty = 10; - int ausr = 1; - int c = 0; enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein enable = 1; @@ -79,46 +54,67 @@ int wallLeft = 0; int blackLine = 0; int dontStop = 0; - //int way = 220; - -// int way[5][10][4] = {{0},{0},{0}}; // Abspeicherung wird in roboterkoordinaten gespeichert vierstellige Zahl => 1.Zahl gefahrene Richtung, 2.Zahl Wand rechts, 3.Zahl Wand vorne, 4.Zahl Wand links - + int lab[5][10]; + int path = 0; + int pathNext = 0; + int pathArr[50]; + int directions[50]; + int modeStart = 0; + int startx = 0; + int starty = 10; + int ausr = 1; + int c = 0; + int firstMove = 0; + //Funktionsdeklarationen + CheckWalls checkWalls(irSensor0, irSensor1, irSensor2, wallRight, wallFront, wallLeft); //Ermittlung wo freie Wege(0) bzw welche Waende vorhanden (1) Turn turn(counterLeft, counterRight, controller, wallRight, wallFront, wallLeft, dontStop, modeStart, path); //Nach Ausrichtung bewegt sich der Roboter um ein Feld weiter und die Ausrichutung beginnt von vorne KontrastSensor kontrastSensor(kontrast, blackLine); - Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3, dontStop); //20cm nach vorne...//Ablauf ist jeweils immer Feldweise...Waende checken, allenfalls drehen (Ausrichten), waehrend der Fahrt nur Ausrichtung der Geradeausfahrt... + Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3, dontStop, modeStart, path, pathNext); //20cm nach vorne...//Ablauf ist jeweils immer Feldweise...Waende checken, allenfalls drehen (Ausrichten), waehrend der Fahrt nur Ausrichtung der Geradeausfahrt... while(1) { // Wiederholungsschleife - - + switch(state) { //Wartemodus 1. Lauf case 0: { - - while (button) { - //printf("WARTE AUF 1.START..."); - //controller.setDesiredSpeedRight(0.5f); - //controller.setDesiredSpeedLeft(-0.5f); wait(1.0f); //Die Ruhe vor dem Sturm... } - - //if(modeStart == 1) { - // state = 1; - //} - + firstMove = 1; state = 1; + break; } case 1: {// 1.Lauf Fahrzyklus und Aufzeichungszyklus - - + checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind + + turn.turning(); - - //merkt sich wie sich die Ausrichtung des Fahrzeugs im Labyrinth verändert und speichert diese in ein Array + + if(firstMove == 1){ + dontStop = 1; + firstMove = 0; + + /* **************************** */ + /* Anpassung 16.02.18 */ + if (wallFront == 0) { + ausr = 1; + lab[startx][starty] = ausr; + starty--; + }else if (wallRight == 0) { + ausr = 3; // Ausrichtung zu kontrollieren!!!! + lab[startx][starty] = ausr; + startx++; + } + /***********************/ + } + + + //merkt sich wie sich die Ausrichtung des Fahrzeugs im Labyrinth veraendert und speichert diese in ein Array + if(wallLeft == 0) { switch(ausr) { case 1: { @@ -128,21 +124,18 @@ break; } case 2: { - //lab[startx][starty] =2; ausr = 4; lab[startx][starty] = ausr; starty++; break; } case 3: { - //lab[startx][starty]=2; ausr = 1; lab[startx][starty] = ausr; starty--; break; } case 4: { - //lab[startx][starty]=2; ausr = 3; lab[startx][starty] = ausr; startx++; @@ -153,28 +146,24 @@ } else if(wallFront == 0) { switch(ausr) { case 1: { - //lab[startx][starty]=1; ausr = 1; lab[startx][starty] = ausr; starty--; break; } case 2: { - //lab[startx][starty]=1; ausr = 2; lab[startx][starty] = ausr; startx--; break; } case 3: { - //lab[startx][starty]=1; ausr = 3; lab[startx][starty] = ausr; startx++; break; } case 4: { - //lab[startx][starty]=1; ausr = 4; lab[startx][starty] = ausr; starty++; @@ -184,28 +173,24 @@ } else if(wallRight == 0) { switch(ausr) { case 1: { - //lab[startx][starty]=3; ausr = 3; lab[startx][starty] = ausr; startx++; break; } case 2: { - //lab[startx][starty]=3; ausr = 1; lab[startx][starty] = ausr; starty--; break; } case 3: { - //lab[startx][starty]=3; ausr = 4; lab[startx][starty] = ausr; starty++; break; } case 4: { - //lab[startx][starty]=3; ausr = 2; lab[startx][starty] = ausr; startx--; @@ -215,28 +200,24 @@ } else { switch(ausr) { case 1: { - //lab[startx][starty]=4; ausr = 4; lab[startx][starty] = ausr; starty++; break; } case 2: { - //lab[startx][starty]=4; ausr = 3; lab[startx][starty] = ausr; startx++; break; } case 3: { - //lab[startx][starty]=4; ausr = 2; lab[startx][starty] = ausr; startx--; break; } case 4: { - //lab[startx][starty]=4; ausr = 1; lab[startx][starty] = ausr; starty--; @@ -244,35 +225,29 @@ } } } - - - //turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... - - //dontStop = way%10; - //way = way/10; - - + drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden - + if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. lab[startx][starty] = 5; state = 2; } break; } - case 2: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf + + case 2: { //Ziel erreicht => Wartemodus fuer 2. Lauf und Berechnung der schnellsten Weges controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); startx = 0; starty = 9; - - - //wait(30.4f); + int num; - c=0; + c = 0; + //Speichert die 2-Dimensionale Karte in ein 1D-Array welche nun aus anweisungen besteht + while(lab[startx][starty] != 5) { num = lab[startx][starty]; pathArr[c] = num; @@ -301,7 +276,6 @@ myled =! myled; // LED is ON Heartbeat wait(0.4f); - //printf("Array = %d , num = %d\n\r", pathArr[c],num); c++; }//While Ende @@ -313,6 +287,7 @@ //übersetzt den 1-Dimensionalen Array der Ausrichtung in einen Array nun Anweisungen zur Lösung darstellt + while(pathArr[c]!= 5) { if(c==0) { if(pathArr[c]==1) { @@ -320,10 +295,8 @@ } else { directions[c]=3; } - //printf("pathArr: %d, directions: %d \r\n", pathArr[c], directions[c]); } else if(pathArr[c-1]==pathArr[c]) { directions[c]=1; - //printf("pathArr: %d, directions: %d \r\n", pathArr[c], directions[c]); } else { if(pathArr[c]==1) { @@ -367,68 +340,59 @@ directions[c]=3; } } - //printf("pathArr: %d, directions: %d \r\n", pathArr[c], directions[c]); } c++; myled =! myled; // LED is ON Heartbeat wait(0.1f); - //printf("Array = %d \n\r", directions[c]); - } - c=0; + c = 0; while (button) { - //printf("WARTE AUF 2.START..."); wait(1.0f); } blackLine = 0; + firstMove = 1; state = 3; - myled =0; // LED is ON Heartbeat - - - c=0; + myled = 0; // LED is ON Heartbeat + c = 0; break; } case 3: {//2. Lauf Fahrzyklus - //übergibt Anweisung an turn - modeStart=1; + + //uebergibt Anweisung an turn - path=directions[c]; + modeStart=1; + path = directions[c]; + pathNext = directions[c+1]; - printf("path %d, modeStart %d \r\n", path, modeStart); + + turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... - //pruefug der waender entfaellt, da jetzt die daten aus dem speicher geladen werden - //checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind - // - //integer fuer kuerzesten weg...3 rechts 1 gerade aus 2 links und 4 180 Grad drehung - // wallRight = 0; - // wallFront = 0; - // wallLeft = 0; - - turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... - - //dontStop = 2; - + + /**************************/ + if(firstMove == 1){ + dontStop = 1; + firstMove = 0; + } + /***********************/ + + + drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden c++; + if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. - state = 4; } - break; - } case 4: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf - controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); while (button) { - //printf("SCHLUSS..."); wait(1.0f); } - state = 5; break; } @@ -437,28 +401,7 @@ break; } } - - - - - //printf("DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read()); - //printf("DistanzVorne = %.0f mm\n\r", irSensor1.read()); - //printf("DistanzLinksVorne = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); - //printf("DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor3.read()); - //printf("WandRechts = %d \n\r", wallRight); - //printf("WandVorne = %d \n\r", wallFront); - //printf("WandLinks = %d \n\r", wallLeft); - - - // printf("CountsRight = %d\n", counterRight.read()); - // printf("CountsLeft = %d\n", counterLeft.read()); - //kontrastSensor.check(); - //printf("SchwarzeLinie = %d", blackLine); myled =! myled; // LED is ON Heartbeat wait(0.1f); - - - - } }