Diff: source/main.cpp

Revision:

25:08ee4525155b

Parent:

24:6c2fec64f890

Child:

27:df11ab63cda4

--- a/source/main.cpp	Sat Mar 04 15:04:14 2017 +0000
+++ b/source/main.cpp	Sun Mar 05 12:18:04 2017 +0000
@@ -4,7 +4,7 @@
  *  Version 0.0.1
  *  PES2 Gruppe 1
  **/
-
+/*
 #include "mbed.h"
 #include "pathfinding.h"
 #include "time.h"
@@ -14,8 +14,8 @@
 //static double time_counter = 0.0f;
 //static double deltatime = 0.0f;
 
-//InterruptIn EncoderLeftA(PB_6);
-//InterruptIn EncoderLeftB(PB_7);
+InterruptIn EncoderLeftA(PB_6);
+InterruptIn EncoderLeftB(PB_7);
 InterruptIn EncoderRightA(PA_6);
 InterruptIn EncoderRightB(PC_7);
 
@@ -33,7 +33,7 @@
 
 //indicator leds arround robot
 DigitalOut leds[] = { PC_8, PC_6, PB_12, PA_7, PC_0, PC_9 };
-DigitalOut led(LED1); // Board LED
+
 
 
 
@@ -43,37 +43,53 @@
 
 int main()
 {
-    __enable_irq();
+    //__enable_irq();
 
-    // EncoderLeftA.rise(&highPulseDetectedL);
-    //EncoderLeftB.rise(&highPulseDetectedL);
-    //EncoderRightA.rise(&highPulseDetectedR); // wird erkannt
-    //EncoderRightB.rise(&highPulseDetectedR); // wird erkannt
+    EncoderLeftA.rise(&highPulseDetectedL);
+    EncoderLeftB.rise(&highPulseDetectedL);
+    EncoderRightA.rise(&highPulseDetectedR); // wird erkannt
+    EncoderRightB.rise(&highPulseDetectedR); // wird erkannt
 
     move_init();
     while(1) {
-        //sync_movement(false,true);
-        if(encoder) {
-            led = 1;
-        } else {
-            led = 0;
-        }
+        sync_movement(false,true);
+        
     }
+}
+
+*/
+
+#include "mbed.h"
+
+InterruptIn EncoderLeftA(PB_6);
+InterruptIn EncoderLeftB(PB_7);
+InterruptIn EncoderRightA(PA_6);
+InterruptIn EncoderRightB(PC_7);
+
+int EncoderCounterLeft = 0;
+int EncoderCounterRight = 0;
 
 
-    /*    while(1){
-            if(status == 1){
-                led = 0;
-                wait(0.5);
-                status = 0;
-            }else{
-                led = 1;
-                timer0 = 0.0f;
-                pathfinding();
-                status = 1;
-            }
-        }*/
+
+void highPulseDetectedL()
+{
+    EncoderCounterLeft += 1;
+}
+
+void highPulseDetectedR()
+{
+    EncoderCounterRight += 1;
 }
 
 
+int main()
+{
+    EncoderLeftA.rise(&highPulseDetectedL); // wird nicht erkannt
+    EncoderLeftB.rise(&highPulseDetectedL); // wird nicht erkannt
+    EncoderRightA.rise(&highPulseDetectedR); // wird erkannt
+    EncoderRightB.rise(&highPulseDetectedR); // wird erkannt
 
+    while(1) {
+        printf("left: %d || right: %d\r\n",EncoderCounterLeft,EncoderCounterRight);
+    }
+}