Netcentric Computing / MotorController

progress...

Dependents:   uva_nc

Fork of MotorController by Thijs Riezebeek

MotorController.h@2:70607c6dad36, 2016-01-10 (annotated)

Committer:
Sinterbaas
Date:
Sun Jan 10 23:46:12 2016 +0000
Revision:
2:70607c6dad36
Parent:
1:ed42d9035468 
All of the latest changes (inc. Motor stuck detection)

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 1 #ifndef MOTORCONTROLLER_H
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 2 #define MOTORCONTROLLER_H
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 3
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 4 #include "mbed.h"
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 5 #include "HBridge.h"
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 6
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 7 class MotorController {
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 8 public:
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 9 MotorController (HBridge &motor, AnalogIn &motorInput);
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 10
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 11 void start ();
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 12 void stop ();
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 13
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 14 void turnLeft ();
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 15 void turnRight ();
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 16 void setPosition (float position);
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 17
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 18 float getPosition ();
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 19
Sinterbaas 2:70607c6dad36 20 void setCurrentAction (char c);
Sinterbaas 2:70607c6dad36 21 char getCurrentAction ();
Sinterbaas 2:70607c6dad36 22
Sinterbaas 2:70607c6dad36 23 void setCurrentStatus (char c);
Sinterbaas 2:70607c6dad36 24 char getCurrentStatus ();
jurgy 1:ed42d9035468 25
jurgy 1:ed42d9035468 26 static const float POSITION_0 = 0.0f;
jurgy 1:ed42d9035468 27 static const float POSITION_1 = 0.65f;
jurgy 1:ed42d9035468 28 static const float POSITION_2 = 2.55f;
jurgy 1:ed42d9035468 29 static const float POSITION_3 = 8.2f;
jurgy 1:ed42d9035468 30 static const float POSITION_4 = 14.65f;
jurgy 1:ed42d9035468 31 static const float POSITION_5 = 22.3f;
jurgy 1:ed42d9035468 32 static const float POSITION_6 = 29.3f;
jurgy 1:ed42d9035468 33 static const float POSITION_7 = 41.6f;
jurgy 1:ed42d9035468 34 static const float POSITION_8 = 68.5f;
jurgy 1:ed42d9035468 35 static const float POSITION_9 = 98.0f;
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 36 static const float POSITION_10 = 100.0f;
jurgy 1:ed42d9035468 37
Sinterbaas 2:70607c6dad36 38 static const float MARGIN_PERCENTAGE = 0.013f;
Sinterbaas 2:70607c6dad36 39 static const float MARGIN_FIXED = 0.13f;
Sinterbaas 2:70607c6dad36 40
Sinterbaas 2:70607c6dad36 41 static const float STATUS_OK = 'o';
Sinterbaas 2:70607c6dad36 42 static const float STATUS_STUCK = 's';
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 43
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 44 private:
Sinterbaas 2:70607c6dad36 45 static const int BUFFER_SIZE = 20;
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 46 HBridge &motor;
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 47 AnalogIn &motorInput;
Sinterbaas 2:70607c6dad36 48
jurgy 1:ed42d9035468 49 char currentAction;
Sinterbaas 2:70607c6dad36 50 char currentStatus;
Sinterbaas 2:70607c6dad36 51
Sinterbaas 2:70607c6dad36 52 int bufferCount;
Sinterbaas 2:70607c6dad36 53 int bufferIndex;
Sinterbaas 2:70607c6dad36 54 float positionBuffer[BUFFER_SIZE];
Sinterbaas 2:70607c6dad36 55
Sinterbaas 2:70607c6dad36 56 bool isMotorStuck ();
Sinterbaas 2:70607c6dad36 57 void addLatestPosition (float position);
Sinterbaas 2:70607c6dad36 58 void CheckMotorStatus ();
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 59 };
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 60
Sinterbaas 0:ec2f323f6388 61 #endif