NXPCup_Cachan
/
NXPCup
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Dependencies: mbed
Diff: PIXY2_lib/PIXY2.cpp
- Revision:
- 0:8743b606abc3
- Child:
- 1:a9af73d5abd4
diff -r 000000000000 -r 8743b606abc3 PIXY2_lib/PIXY2.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/PIXY2_lib/PIXY2.cpp Tue Feb 11 15:41:45 2020 +0000
@@ -0,0 +1,953 @@
+#include "PIXY2.h"
+
+PIXY2::PIXY2(PinName tx, PinName rx, int debit)
+{
+ _Pixy2 = new Serial (tx, rx, debit);
+ _Pixy2->attach (callback(this,&PIXY2::pixy2_getByte));
+ etat = idle;
+ Pixy2_buffer = (Byte*) malloc (0x100);
+}
+
+PIXY2::~PIXY2()
+{
+ free (Pixy2_buffer);
+}
+// Pour détail d'une trame (a mettre dans la fct correspondante) :
+//pc.printf("pixSync : %d, pixType : %d, pixLength : %d, pixChecksum : %d\n\r", msg->pixSync, msg->pixType, msg->pixLength, msg->pixChecksum);
+
+/* Le programme utilise l'interruption de la liaison série pour recevoir le message et avancer la machine d'état pour permettre au programme de ne pas être bloquant en réception.
+ Lorsqu'on appelle une fonction, elle retourne le code -2 pour signifier que le message de réponse de la caméra n'est pas completement reçu...
+ Les étapes de fonctionnement sont les suivantes :
+
+ * idle : La caméra n'a pas été solicité => on envoi le message de requête.
+ * messageSent : La requête a été transmise, mais la réponse n'est pas encore arrivée.
+ * receivingHeader : Le mot de synchro a été reçu, le reste de l'entête est en cours de réception.
+ * receivingData : L'entête a été intégralement reçu (et traité) et on est en train de recevoir la payload.
+ * dataReceived : La réponse a été intégralement reçue et est disponible pour le traitement (et la libération).
+
+ On utilise plusieurs pointeurs :
+ * wPointer est le pointeur d'écriture des octets reçus dans le buffer de réception
+ * hPointer est le pointeur de l'entête du message
+ * dPointer est le pointeur de la zone de données
+
+ On rajoute une variable : dataSize, qui définit la quantité de données à recevoir (issue de l'entête)
+
+ **** COMMENT CA MARCHE ****
+
+ Au début wPointer = 0. Quand wPointer est supérieur à 1 (donc qu'on a reçu au moins 2 octets), on regarde si on a reçu le code de début de trame 0xC1AF
+ Si ce n'est pas le cas, on continue de recevoir les octets et on les stock jusqu'à trouver le code de début de trame.
+ Quand on trouve le code, on enregistre le point de départ (c'est hPointer) comme étant la position actuelle du wPointer-1.
+ A partir de ça, on attend de recevoir les 4 premiers octets de l'entête :
+ * start of frame (hPointer et hPointer + 1)
+ * identification du type (hPointer + 2)
+ * taille des données (hPointer + 3)
+ Et ensuite si on a une trame avec un checksum (normal) :
+ * le checksum (hPointer + 4 et hPointer + 5)
+ * les données (hPointer + 6 et +)
+ Et si on a une trame sans checksum (pas normal) :
+ * les données (hPointer + 4 et +)
+
+ On continue alors de recevoir des octets jusqu'à ce que wPointer soit égal à dPointer + dataSize - 1
+ par exemple si la data fait 4 octets et une trame avec checksum, on reçoit tant que wPointer est inférieur à 9 (6 + 4 - 1)
+ ou pour la même quantité de données mais avec une trame sans checksum 7 (4 + 4 - 1)...
+*/
+
+void PIXY2::pixy2_getByte () // Interruption de la pixy2
+{
+ T_Word *buffer;
+
+ Pixy2_buffer[wPointer] = _Pixy2->getc(); // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du buffer de réception
+
+
+ switch (etat) {
+ case messageSent : // Si on a envoyé une requete => on attend un entête
+ if (wPointer > 0) { // On attend d'avoir reçu 2 octets
+ buffer = (T_Word*) &Pixy2_buffer[wPointer-1]; // On pointe la structure sur les 2 derniers octets reçus
+ if ((buffer->mot == PIXY2_CSSYNC) || (buffer->mot == PIXY2_SYNC)) { // Si c'est un mot d'entête
+ etat = receivingHeader; // On passe à l'état réception de l'entête
+ hPointer = wPointer - 1; // On initialise le pointeur de l'entête
+ if (buffer->mot == PIXY2_SYNC) {
+ frameContainChecksum = 0; // Si c'est un entête sans checksum, on mémorise qu'il n'y a pas de checksum à vérifier
+ dPointer = hPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE;
+ } else {
+ frameContainChecksum = 1; // Sinon, on mémorise qu'il y a un checksum à vérifier
+ dPointer = hPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE;
+ }
+ } // Si on n'a pas de mot d'entête on attend d'en trouver un...
+ }
+ break;
+
+ case receivingHeader : // Si on est en train de recevoir un entête (entre le SYNC et... La fin de l'entête)
+ if ((frameContainChecksum && ((wPointer - hPointer) == (PIXY2_CSHEADERSIZE - 1))) || (!frameContainChecksum && ((wPointer - hPointer) == (PIXY2_NCSHEADERSIZE - 1)))) {
+ // Si on a reçu 6 octets pour une trame avec checksum ou 4 pour une trame sans checksum, c'est à dire un entête complet
+ etat = receivingData; // On dit que l'on va de recevoir des données
+ dataSize = Pixy2_buffer[hPointer + 3]; // On enregistre la taille de la payload
+ if (dataSize == 0) // Si on reçoit rien, on reset le processus
+ etat = idle;
+ }
+ break;
+
+ case receivingData : // Si on est en train de recevoir des données.
+ if (wPointer == ((dataSize - 1) + dPointer)) {
+ etat = dataReceived; // Quand on a reçu toutes les données promises on dit que c'est OK
+ }
+ break;
+
+ default : // On ne traite volontairement ici pas tous les cas, en particulier idle et dataReceived. C'est à la fonction de le faire ! Le reste est lié à des réceptions de données.
+ break;
+ }
+ wPointer++; // on pointe la case suivante du buffer de réception
+
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndGetVersion (void){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 0;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_VERS;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndGetResolution (void){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 1;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_RESOL;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = 0;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetCameraBrightness (Byte brightness){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 1;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_BRIGHT;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = brightness;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetServo (Word s0, Word s1){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 4;
+ T_Word tmp;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_SERVOS;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ tmp.mot = s0;
+ msg.frame.data[0] = tmp.octet[0];
+ msg.frame.data[1] = tmp.octet[1];
+ tmp.mot = s1;
+ msg.frame.data[2] = tmp.octet[0];
+ msg.frame.data[3] = tmp.octet[1];
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetLED (Byte red, Byte green, Byte blue){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 3;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_LED;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = red;
+ msg.frame.data[1] = green;
+ msg.frame.data[2] = blue;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetLamp (Byte upper, Byte lower){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 2;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_LAMP;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = upper;
+ msg.frame.data[1] = lower;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndGetFPS (void){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 0;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_FPS;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndGetBlocks (Byte sigmap, Byte maxBloc){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 2;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_BLOC;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = sigmap;
+ msg.frame.data[1] = maxBloc;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndGetLineFeature (Byte type, Byte feature){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 2;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_LINE;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = type;
+ msg.frame.data[1] = feature;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetMode (Byte mode){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 1;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_MODE;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = mode;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetNextTurn (Word angle){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 2;
+ T_Word tmp;
+ tmp.mot = angle;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_TURN;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ tmp.mot = angle;
+ msg.frame.data[0] = tmp.octet[0];
+ msg.frame.data[1] = tmp.octet[1];
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetDefaultTurn (Word angle){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 2;
+ T_Word tmp;
+ tmp.mot = angle;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_DEFTURN;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ tmp.mot = angle;
+ msg.frame.data[0] = tmp.octet[0];
+ msg.frame.data[1] = tmp.octet[1];
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndSetVector (Byte vectorIndex){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 1;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_VECTOR;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = vectorIndex;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndReverseVector (void){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 0;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_REVERSE;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndGetRGB (Word x, Word y, Byte saturate){
+ T_pixy2SendBuffer msg;
+ int i = 0, dataSize = 5;
+ msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
+ msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_VIDEO;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
+ msg.frame.data[0] = x;
+ msg.frame.data[1] = y;
+ msg.frame.data[2] = saturate;
+ do {
+ while(!_Pixy2->writable());
+ _Pixy2->putc(msg.data[i]);
+ i++;
+ } while (i<(PIXY2_NCSHEADERSIZE+dataSize));
+ return PIXY2_OK;
+}
+
+/* La fonction est bloquante à l'envoi (pas vraiment le choix), mais elle est non bloquante en réception. On essayera de faire une fonction non bloquante en envoi avec write, mais c'est pas la priorité.
+Le principe c'est de stocker dans un buffer circulaire les données au fur et à mesure qu'elle sont reçues et de traiter uniquement en castant les infos. Pour cela, il faut recevoir et stocker. */
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getVersion (T_pixy2Version **ptrVersion){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetVersion(); // On envoie la trame de demande de la version
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE VERSION)
+ *ptrVersion = (T_pixy2Version*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annonce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getResolution (T_pixy2Resolution **ptrResolution){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetResolution(); // On envoie la trame de demande de la résolution
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_RESOL) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE RESOLUTION)
+ *ptrResolution = (T_pixy2Resolution*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setCameraBrightness (Byte brightness){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetCameraBrightness (brightness); // On envoie la trame de règlage de la luminosité
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setServos (Word s0, Word s1){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetServo (s0, s1); // On envoie la trame de règlage des servos moteurs
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setLED (Byte red, Byte green, Byte blue){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetLED (red, green, blue); // On envoie la trame de règlage des composantes de la LED RGB
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setLamp (Byte upper, Byte lower){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetLamp (upper, lower); // On envoie la trame de règlage d'allumage des lumières de contraste
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getFPS (T_pixy2ReturnCode **framerate){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetFPS(); // On envoie la trame de demande du Framerate
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_FPS) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE FPS)
+ *framerate = (T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getBlocks (Byte sigmap, Byte maxBloc){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetBlocks(sigmap, maxBloc); // On envoie la trame de demande de blocs de couleur
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_BLOC) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE BLOCS)
+ Pixy2_blocks = (T_pixy2Bloc*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ Pixy2_numBlocks = dataSize / sizeof(T_pixy2Bloc); // On indique le nombre de blocs reçus
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getFeatures (){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+ T_pixy2LineFeature* lineFeature;
+ int fPointer; // Pointeur sur une feature entière
+ int fdPointer; // Pointeur sur un élément à l'intérieur d'une feature
+
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_LINE) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE LIGNE)
+ fPointer = dPointer; // On pointe sur la premiere feature
+ do {
+ lineFeature = (T_pixy2LineFeature*) &Pixy2_buffer[fPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception des features.
+ if (lineFeature->fType == PIXY2_VECTOR) { // On regarde si le type est vecteur
+ Pixy2_numVectors = lineFeature->fLength / sizeof(T_pixy2Vector); // Si oui, on compte combien il y a de vecteurs
+ fdPointer = fPointer + 2; // On pointe sur le premier élément de la feature
+ Pixy2_vectors = (T_pixy2Vector*) &Pixy2_buffer[fdPointer]; // On mappe le résultat
+ fPointer += lineFeature->fLength + 2; // On déplace le pointeur de données et on recommence
+ cr |= PIXY2_VECTOR;
+ }
+ if (lineFeature->fType == PIXY2_INTERSECTION) { // On regarde si le type est intersection
+ Pixy2_numIntersections = lineFeature->fLength / sizeof(T_pixy2Intersection);
+ // Si oui, on compte combien il y a d'intersections
+ fdPointer = fPointer + 2; // On pointe sur le premier élément de la feature
+ Pixy2_intersections = (T_pixy2Intersection*) &Pixy2_buffer[fdPointer];
+ // On mappe le résultat sur l'entête de l'intersection
+ fPointer += lineFeature->fLength + 2; // On déplace le pointeur de données et on recommence
+ cr |= PIXY2_INTERSECTION;
+ }
+ if (lineFeature->fType == PIXY2_BARCODE) { // On regarde si le type est codebarre
+ Pixy2_numBarcodes = lineFeature->fLength / sizeof(T_pixy2BarCode);
+ // Si oui, on compte combien il y a de codebarre
+ fdPointer = fPointer + 2; // On pointe sur le premier élément de la feature
+ Pixy2_barcodes = (T_pixy2BarCode*) &Pixy2_buffer[fdPointer]; // On mappe le résultat
+ fPointer += lineFeature->fLength + 2; // On déplace le pointeur de données et on recommence
+ cr |= PIXY2_BARCODE;
+ }
+ } while(fPointer < ((dataSize - 1) + dPointer)); // Tant qu'il y a des données à traiter
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur ou quand on ne reçoit rien
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ return cr;
+}
+
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getMainFeature (Byte features){
+
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetLineFeature(0, features); // On envoie la trame de demande de suivi de ligne
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ cr = PIXY2::pixy2_getFeatures(); // On appelle la fonction de traitement.
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getAllFeature (Byte features){
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetLineFeature(1, features); // On envoie la trame de demande de suivi de ligne
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ cr = PIXY2::pixy2_getFeatures(); // On appelle la fonction de traitement.
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setMode (Byte mode)
+{
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetMode (mode); // On envoie la trame de règlage du mode de fonctionnement du suivi de ligne
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setNextTurn (sWord angle)
+{
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetNextTurn (angle); // On envoie la trame de choix de l'angle du prochain virage
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setDefaultTurn (sWord angle)
+{
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetDefaultTurn (angle); // On envoie la trame de choix de l'angle par défaut des virages
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setVector (Byte vectorIndex)
+{
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetVector (vectorIndex); // On envoie la trame de choix du vecteur à suivre
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_ReverseVector (void)
+{
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndReverseVector (); // On envoie la trame d'inversion de l'image (haut en bas et bas en haut)
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getRGB (Word x, Word y, Byte saturate, T_pixy2Pixel **pixel){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetRGB(x, y, saturate); // On envoie la trame de demande de la couleur (RGB) d'un carée de pixel
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur
+ }
+ }
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE ACK)
+ *pixel = (T_pixy2Pixel*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ } else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_validateChecksum (Byte* tab){
+ Word i, sum = 0;
+ T_Word *tmp;
+
+ for (i=0; i<*(tab+3);i++) sum = sum + *(tab + PIXY2_CSHEADERSIZE + i);
+ tmp = (T_Word*) (tab+4);
+
+ if (tmp->mot == sum) return PIXY2_OK;
+ else
+ return PIXY2_BAD_CHECKSUM;
+}