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#ifndef VOITURE_H
#define VOITURE_H

#include "NXPCam.h"

#define ROUES_DROITES 0.075f
#define MAX_DROITE 0.1f
#define MAX_GAUCHE 0.05f
#define PAS 0.001f

class Voiture
{
public:
    Voiture();
    void gestionDeplacement();
    void tourne(int val); // val comprise entre -100 (gauche) et 100 (droite)
    
private:
    NXPCam cam; // Pixy qui gère le traitement d'images
    
    PwmOut orientation; // Correspond au servo-moteur qui oriente les roues avant
    float futureOrientation; // variable expliquée en-dessous
    void gestionRoues(); // fct qui tourne en continu et qui permet de faire tourner progressivement les roues vers 'futureOrientation'
    Timer timerRotation; // timer qui permet de faire tourner progressivement
    
    PwmOut* motG;
    PwmOut* motD;
    DigitalIn OnOff;
    
    // Debug
    BusOut leds;
};

#endif // VOITURE_H