Diff: Classes/Voiture.h

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0:8743b606abc3

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1:a9af73d5abd4

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Classes/Voiture.h	Tue Feb 11 15:41:45 2020 +0000
@@ -0,0 +1,34 @@
+#ifndef VOITURE_H
+#define VOITURE_H
+
+#include "NXPCam.h"
+
+#define ROUES_DROITES 0.075f
+#define MAX_DROITE 0.1f
+#define MAX_GAUCHE 0.05f
+#define PAS 0.001f
+
+class Voiture
+{
+public:
+    Voiture();
+    void gestionDeplacement();
+    void tourne(int val); // val comprise entre -100 (gauche) et 100 (droite)
+    
+private:
+    NXPCam cam; // Pixy qui gère le traitement d'images
+    
+    PwmOut orientation; // Correspond au servo-moteur qui oriente les roues avant
+    float futureOrientation; // variable expliquée en-dessous
+    void gestionRoues(); // fct qui tourne en continu et qui permet de faire tourner progressivement les roues vers 'futureOrientation'
+    Timer timerRotation; // timer qui permet de faire tourner progressivement
+    
+    PwmOut motG;
+    PwmOut motD;
+    DigitalIn OnOff;
+    
+    // Debug
+    BusOut leds;
+};
+
+#endif // VOITURE_H
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