Diff: Classes/Voiture.h

Revision:

2:1103f5d61035

Parent:

1:a9af73d5abd4

--- a/Classes/Voiture.h	Wed Feb 26 16:47:05 2020 +0000
+++ b/Classes/Voiture.h	Wed Mar 11 14:24:48 2020 +0000
@@ -2,31 +2,51 @@
 #define VOITURE_H
 
 #include "NXPCam.h"
+#include "IHM_Bluetooth.h"
 
 #define ROUES_DROITES 0.075f
 #define MAX_DROITE 0.1f
 #define MAX_GAUCHE 0.05f
 #define PAS 0.001f
 
+#define PERIODE_PWM 20000 // 20 ms
+
 class Voiture
 {
 public:
     Voiture();
-    void gestionDeplacement();
+    void run();
+    void init();
+    void gestionDeplacement(); // gere ligne droite et virage classique
     void tourne(int val); // val comprise entre -100 (gauche) et 100 (droite)
     
 private:
     NXPCam cam; // Pixy qui gère le traitement d'images
     
-    PwmOut orientation; // Correspond au servo-moteur qui oriente les roues avant
-    float futureOrientation; // variable expliquée en-dessous
     void gestionRoues(); // fct qui tourne en continu et qui permet de faire tourner progressivement les roues vers 'futureOrientation'
+    
+    /// GESTION PWM ///
+    DigitalOut Pwm_servo; // Correspond au servo-moteur qui oriente les roues avant
+    float rapportCycliqueServo;
+    float futureOrientation; // variable expliquée dans 'gestionRoues'
     Timer timerRotation; // timer qui permet de faire tourner progressivement
+    Timeout timeout; // creer la PWM en + des fonctions en-dessous
+    void Pwm_Up(void) {
+        Pwm_servo = 1;
+        timeout.attach_us(this, &Voiture::Pwm_Down, this->rapportCycliqueServo * PERIODE_PWM);
+    }
+    void Pwm_Down(void) {
+        Pwm_servo = 0;
+        timeout.attach_us(this, &Voiture::Pwm_Up, (1 - this->rapportCycliqueServo) * PERIODE_PWM);
+    }
     
     PwmOut* motG;
     PwmOut* motD;
     DigitalIn OnOff;
     
+    // IHM Bluetooth
+    IHM_Bluetooth IHM_bt;
+    
     // Debug
     BusOut leds;
 };