Diff: bibli.cpp

Revision:

0:7975426c6873

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/bibli.cpp	Tue Mar 10 16:55:59 2020 +0000
@@ -0,0 +1,57 @@
+#include "bibli.h"
+
+int getDistance()
+{
+    static DigitalOut UltrasonTriger(p18);
+    static DigitalIn UltrasonEcho(p17);
+    
+    static Timer timer;
+    float ultrason_distance=-1;
+    
+    static short etat = 0;
+    
+    switch(etat)
+    {
+        case 0:
+            UltrasonTriger = 1; // envoie une impulsion de 10us
+            timer.start();
+            etat = 1;
+            break;
+            
+        case 1:
+            if(timer.read_us() > 10) // fin de l'impulsion
+            {
+                UltrasonTriger = 0;
+                timer.reset();
+                etat = 2;   
+            }
+            break;
+             
+        case 2:
+            if(UltrasonEcho.read()==1)  // Si on a une reception
+            {
+                timer.start(); // lance timer pour mersurer l'impulsion
+                etat = 3;
+            }
+            if(timer.read_ms()>30) etat = 4;  // Si au bout de 30ms pas de reception alors aucune mesure
+            break;
+            
+        case 3:
+            if(UltrasonEcho.read()==0)  // Mesurer le temps d'impulsion de la reception
+            {
+                ultrason_distance=timer.read_us()/58-8; // Calcul de la distance
+                timer.stop();
+                timer.reset();
+                etat = 0;
+            }
+            if(timer.read_ms()>30) etat = 4;
+            break;
+            
+        case 4:
+            timer.stop();
+            timer.reset();
+            etat = 0;
+            break;
+    }
+    return ultrason_distance;
+}
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