omniwheel lib
Dependents: NHK2017_octopus NHK2017_octopus2 NHK2017_octopus2_drive 2018NHK_gakugaku_robo ... more
omni_wheel.h
- Committer:
- shinjitakano
- Date:
- 2019-01-21
- Revision:
- 5:cfec945ea421
- Parent:
- 1:e9b590a5b27a
File content as of revision 5:cfec945ea421:
#ifndef OMNI_WHEEL_H #define OMNI_WHEEL_H #include "mbed.h" #include "wheel.h" /** * 汎用オムニホイール駆動用クラス */ class OmniWheel { public: Wheel *wheel; /** * デフォルトコンストラクタ */ OmniWheel(); /** * コンストラクタ * @param wheelNumber 車輪数 */ OmniWheel(int wheelNumber); /** * XY平行移動ベクトル、回転中心とモーメントで出力を計算 * @param X 平行移動X * @param Y 平行移動Y * @param gX 回転中心座標X * @param gY 回転中心座標Y * @param moment 回転量 */ void computeXY(double X, double Y, double gX, double gY, double moment); /** * XY平行移動ベクトル、モーメントで出力を計算 * @param X 平行移動X * @param Y 平行移動Y * @param moment 回転量 */ void computeXY(double X, double Y, double moment); /** * rθ平行移動ベクトル、回転中心とモーメントで出力を計算 * @param r 平行移動スピード * @param theta 平行移動角度 * @param gX 回転中心X * @param gY 回転中心Y * @param moment 回転量 */ void computeCircular(double r, double theta, double gX, double gY, double moment); /** * rθ平行移動ベクトル、モーメントで出力を計算 * @param r 平行移動スピード * @param theta 平行移動角度 * @param moment モーメント */ void computeCircular(double r, double theta, double moment); private: int wheelNumber; protected: }; #endif//OMNI_WHEEL_H