Magang KRAI 2019 / encoderKRAI

library encoder

Dependents:   Project_Plum OnMotor DataMotor bacaencoder

encoderKRAI.h@0:8a7fb008561c, 2019-02-03 (annotated)

Committer:
yafieabdillah
Date:
Sun Feb 03 15:51:54 2019 +0000
Revision:
0:8a7fb008561c
ghgy

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 1 #ifndef ENCODERKRAI_H
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 2 #define ENCODERKRAI_H
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 3
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 4 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 5 * Includes
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 6 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 7 #include "mbed.h"
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 8
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 9 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 10 * Defines
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 11 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 12 #define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 13 //of rotation.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 14 #define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 15 //of rotation.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 16 #define INVALID 0x3 //XORing two states where both bits have changed.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 17
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 18 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 19 * Quadrature Encoder Interface.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 20 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 21 class encoderKRAI {
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 22
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 23 public:
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 24
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 25 typedef enum Encoding {
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 26
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 27 X2_ENCODING,
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 28 X4_ENCODING
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 29
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 30 } Encoding;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 31
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 32 /** Membuat interface dari encoder
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 33 *
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 34 * @param inA DigitalIn, out A dari encoder
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 35 * @param inB DigitalIn, out B dari encoder
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 36 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 37 encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 38
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 39 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 40 * Reset encoder.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 41 *
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 42 * Menset pulse dan revolusi/putaran menjadi 0
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 43 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 44 void reset(void);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 45
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 46 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 47 * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 48 *
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 49 * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 50 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 51 int getPulses(void);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 52
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 53 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 54 * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 55 *
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 56 * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 57 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 58 int getRevolutions(void);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 59
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 60 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 61 * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 62 *
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 63 * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 64 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 65 //int readDeltaPulses(void);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 66
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 67 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 68 * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 69 *
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 70 * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 71 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 72 //int readDeltaRevolutions(void);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 73
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 74 private:
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 75
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 76 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 77 * Menghitung pulse
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 78 *
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 79 * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 80 * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 81 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 82 void encode(void);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 83
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 84 /**
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 85 * Indeks setiap rising edge untuk menghitung putaran
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 86 * Nilai bertambah 1
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 87 */
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 88 //void index(void);
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 89
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 90 Encoding encoding_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 91
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 92 InterruptIn channelA_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 93 InterruptIn channelB_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 94 //InterruptIn index_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 95
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 96 int pulsesPerRev_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 97 int prevState_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 98 int currState_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 99
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 100 volatile int pulses_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 101 volatile int revolutions_;
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 102
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 103
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 104 };
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 105
yafieabdillah 0:8a7fb008561c 106 #endif /* ENCODERKRAI_H */