Diff: main.cpp

Revision:

0:6972d0e91af1

Child:

1:059cca298369

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Oct 20 18:06:57 2019 +0000
@@ -0,0 +1,91 @@
+//c++ script for filtering of measured EMG signals
+#include "mbed.h" //Base library
+#include "HIDScope.h" // to see if program is working and EMG is filtered properly
+#include "QEI.h"// is needed for the encoder
+#include "MODSERIAL.h"// in order for connection with the pc
+#include "BiQuad.h" 
+#include "FastPWM.h"
+#include "Arduino.h" //misschien handig omdat we het EMG arduino board gebruiken (?)
+#include "EMGFilters.h"
+#include <vector> // For easy array management
+
+// PC connection
+MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
+
+//EMG inputs definieren
+AnalogIn emg1_in (A1); //emg van rechterbicep, voor de x-richting
+AnalogIn emg2_in (A2); //emg van linkerbicep, voor de y-richting
+AnalogIn emg3_in (A3); //emg van een derde (nog te bepalen) spier, voor het vernaderen van de richting
+
+//variablen voor EMG
+double emg1;
+double emg2;
+double emg3;
+double notch1;
+double notch2;
+double notch3;
+double highpass1;
+double highpass2;
+double highpass3;
+double lowpass1;
+double lowpass2;
+double lowpass3;
+double rectify1;
+double rectify2;
+double rectify3;
+
+//values for EMG, dit moet nog aangepast worden aan de hand van de in matlab verkregen coefficienten
+const double n1 = 0,9956  //op internet staat overal a0, a1, b0, b1, b2 en dan voor iedere filter de volgende twee letters van het alfabet
+const double n2 = -1,8983
+const double n3 = 0,9956
+const double n4 = 1
+const double n5 = -1,8983
+const double n6 = 0.9913
+const double h1 = 0,9229
+const double h2 = -1,8459
+const double h3 = 0,9229
+const double h4 = 1
+const double h5 = -1,8892
+const double n6 = 0,8928
+const double l1 = 1
+const double l2 = 2
+
+//BiQuad values, dit moet nog aangepast worden aan de hand van de in matlab verkregen coefficienten
+BiQuadChain notch; 
+BiQuad N1( n1, n2, n3, n4, n5, n6); 
+BiQuad N2( n1, n2, n3, n4, n5, n6); 
+BiQuad N3( n1, n2, n3, n4, n5, n6); 
+BiQuadChain highpass; 
+BiQuad H1( h1, h2, h3, h4, h5, h6); 
+BiQuad H2( h1, h2, h3, h4, h5, h6); 
+BiQuad H3( h1, h2, h3, h4, h5, h6); 
+BiQuadChain lowpass; 
+BiQuad L1( l1, l2, l3, l4, l5, l6); 
+BiQuad L2( l1, l2, l3, l4, l5, l6); 
+BiQuad L3( l1, l2, l3, l4, l5, l6);
+
+//filteren van het EMG signaal
+//eerst dus EMG signaal uitlezen
+emg1 = emg1_in.read();
+emg2 = emg2_in.read();
+emg3 = emg3_in.read();
+
+//notch filter toepassen
+notch1 = N1.step(emg1);
+notch2 = N2.step(emg2);
+notch3 = N3.step(emg3);
+
+//high pass filter 
+high1 = H1.step(notch1);
+high2 = H2.step(notch2);
+high3 = H3.step(notch3);
+
+//rectify toepassen, oftewel absolute waarde van EMG signaal nemen
+absolute1 = fabs(high1);
+absolute2 = fabs(high2);
+absolute3 = fabs(high3);
+
+//low pass filter
+low1 = L1.step(absolute1);
+low2 = L2.step(absolute2);
+low3 = L3.step(absolute3);