VL6180 | Mbed

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vl6180x_class.cpp@2:40f590e28101, 2017-03-31 (annotated)

Committer:: mwilkens241
Date:: Fri Mar 31 15:49:47 2017 +0000
Revision:: 2:40f590e28101
Parent:: 0:15e49005d54e

stole some things out of here, not much changed

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
mwilkens241	0:15e49005d54e	1	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	2	******************************************************************************
mwilkens241	0:15e49005d54e	3	* @file vl6180x_class.cpp
mwilkens241	0:15e49005d54e	4	* @author AST / EST
mwilkens241	0:15e49005d54e	5	* @version V0.0.1
mwilkens241	0:15e49005d54e	6	* @date 14-April-2015
mwilkens241	0:15e49005d54e	7	* @brief Implementation file for the HTS221 driver class
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mwilkens241	0:15e49005d54e	9	* @attention
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mwilkens241	0:15e49005d54e	11	* <h2><center>© COPYRIGHT(c) 2015 STMicroelectronics</center></h2>
mwilkens241	0:15e49005d54e	12	*
mwilkens241	0:15e49005d54e	13	* Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
mwilkens241	0:15e49005d54e	14	* are permitted provided that the following conditions are met:
mwilkens241	0:15e49005d54e	15	* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
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mwilkens241	0:15e49005d54e	17	* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
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mwilkens241	0:15e49005d54e	20	* 3. Neither the name of STMicroelectronics nor the names of its contributors
mwilkens241	0:15e49005d54e	21	* may be used to endorse or promote products derived from this software
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mwilkens241	0:15e49005d54e	38	/* Includes */
mwilkens241	0:15e49005d54e	39	#include "vl6180x_class.h"
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mwilkens241	0:15e49005d54e	42	#ifndef VL6180x_RANGE_STATUS_ERRSTRING
mwilkens241	0:15e49005d54e	43	#warning "VL6180x_RANGE_STATUS_ERRSTRING not defined ?"
mwilkens241	0:15e49005d54e	44	/* TODO you may remove or comment these #warning and keep the default below to keep compatibility
mwilkens241	0:15e49005d54e	45	or update your vl6180x_platform.h file */
mwilkens241	0:15e49005d54e	46	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	47	* force VL6180x_RANGE_STATUS_ERRSTRING to not supported when not part of any cfg file
mwilkens241	0:15e49005d54e	48	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	49	#define VL6180x_RANGE_STATUS_ERRSTRING 0
mwilkens241	0:15e49005d54e	50	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	51
mwilkens241	0:15e49005d54e	52	#ifndef VL6180X_SAFE_POLLING_ENTER
mwilkens241	0:15e49005d54e	53	#warning "VL6180X_SAFE_POLLING_ENTER not defined, likely old vl6180x_cfg.h file ?"
mwilkens241	0:15e49005d54e	54	/* TODO you may remove or comment these #warning and keep the default below to keep compatibility
mwilkens241	0:15e49005d54e	55	or update your vl6180x_platform.h file */
mwilkens241	0:15e49005d54e	56	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	57	* force VL6180X_SAFE_POLLING_ENTER to off when not in cfg file
mwilkens241	0:15e49005d54e	58	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	59	#define VL6180X_SAFE_POLLING_ENTER 0 /* off by default as in api 2.0 */
mwilkens241	0:15e49005d54e	60	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	61
mwilkens241	0:15e49005d54e	62	#ifndef VL6180X_LOG_ENABLE
mwilkens241	0:15e49005d54e	63	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	64	* Force VL6180X_LOG_ENABLE to none as default
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mwilkens241	0:15e49005d54e	66	#define VL6180X_LOG_ENABLE 0
mwilkens241	0:15e49005d54e	67	#endif
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mwilkens241	0:15e49005d54e	69	#ifdef MY_LOG
mwilkens241	0:15e49005d54e	70	Serial pc(USBTX, USBRX);
mwilkens241	0:15e49005d54e	71	#endif
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mwilkens241	0:15e49005d54e	73	#if VL6180x_RANGE_STATUS_ERRSTRING
mwilkens241	0:15e49005d54e	74	/**@def VL6180x_HAVE_RANGE_STATUS_ERRSTRING
mwilkens241	0:15e49005d54e	75	* @brief is defined when @a #VL6180x_RANGE_STATUS_ERRSTRING is enable
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mwilkens241	0:15e49005d54e	77	#define VL6180x_HAVE_RANGE_STATUS_ERRSTRING
mwilkens241	0:15e49005d54e	78	#endif
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mwilkens241	0:15e49005d54e	81	/** @brief Get API version as "hex integer" 0xMMnnss
mwilkens241	0:15e49005d54e	82	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	83	#define VL6180x_ApiRevInt ((VL6180x_API_REV_MAJOR<<24)+(VL6180x_API_REV_MINOR<<16)+VL6180x_API_REV_SUB)
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mwilkens241	0:15e49005d54e	85	/** Get API version as string for exe "2.1.12" "
mwilkens241	0:15e49005d54e	86	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	87	#define VL6180x_ApiRevStr VL6180X_STR(VL6180x_API_REV_MAJOR) "." VL6180X_STR(VL6180x_API_REV_MINOR) "." VL6180X_STR(VL6180x_API_REV_SUB)
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mwilkens241	0:15e49005d54e	89	/** @defgroup api_init Init functions
mwilkens241	0:15e49005d54e	90	* @brief API init functions
mwilkens241	0:15e49005d54e	91	* @ingroup api_hl
mwilkens241	0:15e49005d54e	92	* @{
mwilkens241	0:15e49005d54e	93	*/
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mwilkens241	0:15e49005d54e	96	/**************** define for i2c configuration *****************************/
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mwilkens241	0:15e49005d54e	98	#define TEMP_BUF_SIZE 32
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mwilkens241	0:15e49005d54e	100	#define IsValidGPIOFunction(x) ((x)==GPIOx_SELECT_GPIO_INTERRUPT_OUTPUT \|\| (x)==GPIOx_SELECT_OFF)
mwilkens241	0:15e49005d54e	101	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	102	* @brief Clear All interrupt causes (als+range+error)
mwilkens241	0:15e49005d54e	103	*
mwilkens241	0:15e49005d54e	104	* @param dev The device
mwilkens241	0:15e49005d54e	105	* @return 0 On success
mwilkens241	0:15e49005d54e	106	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	107	#define VL6180x_ClearAllInterrupt(dev) VL6180x_ClearInterrupt(dev, INTERRUPT_CLEAR_ERROR\|INTERRUPT_CLEAR_RANGING\|INTERRUPT_CLEAR_ALS)
mwilkens241	0:15e49005d54e	108	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	109	* @brief Clear ALS interrupt
mwilkens241	0:15e49005d54e	110	*
mwilkens241	0:15e49005d54e	111	* @param dev The device
mwilkens241	0:15e49005d54e	112	* @return 0 On success
mwilkens241	0:15e49005d54e	113	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	114	#define VL6180x_AlsClearInterrupt(dev) VL6180x_ClearInterrupt(dev, INTERRUPT_CLEAR_ALS)
mwilkens241	0:15e49005d54e	115	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	116	* @brief Clear range interrupt
mwilkens241	0:15e49005d54e	117	*
mwilkens241	0:15e49005d54e	118	* @param dev The device
mwilkens241	0:15e49005d54e	119	* @return 0 On success
mwilkens241	0:15e49005d54e	120	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	121	#define VL6180x_RangeClearInterrupt(dev) VL6180x_ClearInterrupt(dev, INTERRUPT_CLEAR_RANGING)
mwilkens241	0:15e49005d54e	122
mwilkens241	0:15e49005d54e	123	/******************************************************************************/
mwilkens241	0:15e49005d54e	124	/***************************** file api.c *********************************/
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mwilkens241	0:15e49005d54e	126	#define VL6180x_9to7Conv(x) (x)
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mwilkens241	0:15e49005d54e	128	/* TODO when set all "cached" value with "default init" are updated after init from register read back */
mwilkens241	0:15e49005d54e	129	#define REFRESH_CACHED_DATA_AFTER_INIT 1
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mwilkens241	0:15e49005d54e	131
mwilkens241	0:15e49005d54e	132	#define IsValidGPIOFunction(x) ((x)==GPIOx_SELECT_GPIO_INTERRUPT_OUTPUT \|\| (x)==GPIOx_SELECT_OFF)
mwilkens241	0:15e49005d54e	133
mwilkens241	0:15e49005d54e	134
mwilkens241	0:15e49005d54e	135	/** default value ECE factor Molecular */
mwilkens241	0:15e49005d54e	136	#define DEF_ECE_FACTOR_M 85
mwilkens241	0:15e49005d54e	137	/** default value ECE factor Denominator */
mwilkens241	0:15e49005d54e	138	#define DEF_ECE_FACTOR_D 100
mwilkens241	0:15e49005d54e	139	/** default value ALS integration time */
mwilkens241	0:15e49005d54e	140	#define DEF_INT_PEFRIOD 100
mwilkens241	0:15e49005d54e	141	/** default value ALS gain */
mwilkens241	0:15e49005d54e	142	#define DEF_ALS_GAIN 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	143	/** default value ALS scaler */
mwilkens241	0:15e49005d54e	144	#define DEF_ALS_SCALER 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	145	/** default value for DMAX Enbale */
mwilkens241	0:15e49005d54e	146	#define DEF_DMAX_ENABLE 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	147	/** default ambient tuning factor %x1000 */
mwilkens241	0:15e49005d54e	148	#define DEF_AMBIENT_TUNING 80
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mwilkens241	0:15e49005d54e	150	#if VL6180x_SINGLE_DEVICE_DRIVER
mwilkens241	0:15e49005d54e	151	extern struct VL6180xDevData_t SingleVL6180xDevData;
mwilkens241	0:15e49005d54e	152	#define VL6180xDevDataGet(dev, field) (SingleVL6180xDevData.field)
mwilkens241	0:15e49005d54e	153	#define VL6180xDevDataSet(dev, field, data) SingleVL6180xDevData.field=(data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	154	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	155
mwilkens241	0:15e49005d54e	156	#define LUXRES_FIX_PREC 8
mwilkens241	0:15e49005d54e	157	#define GAIN_FIX_PREC 8 /* ! if not sme as LUX_PREC then :( adjust GetLux */
mwilkens241	0:15e49005d54e	158	#define AN_GAIN_MULT (1<<GAIN_FIX_PREC)
mwilkens241	0:15e49005d54e	159
mwilkens241	0:15e49005d54e	160
mwilkens241	0:15e49005d54e	161	//int32_t _GetAveTotalTime(VL6180xDev_t dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	162	//int VL6180x_RangeSetEarlyConvergenceEestimateThreshold(VL6180xDev_t dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	163
mwilkens241	0:15e49005d54e	164	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	165	* ScalerLookUP scaling factor-1 to register #RANGE_SCALER lookup
mwilkens241	0:15e49005d54e	166	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	167	static const uint16_t ScalerLookUP[] ROMABLE_DATA ={ 253, 127, 84}; /* lookup table for scaling->scalar 1x2x 3x */
mwilkens241	0:15e49005d54e	168	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	169	* scaling factor to Upper limit look up
mwilkens241	0:15e49005d54e	170	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	171	static const uint16_t UpperLimitLookUP[] ROMABLE_DATA ={ 185, 370, 580}; /* lookup table for scaling->limit 1x2x3x */
mwilkens241	0:15e49005d54e	172	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	173	* Als Code gain to fix point gain lookup
mwilkens241	0:15e49005d54e	174	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	175	static const uint16_t AlsGainLookUp[8] ROMABLE_DATA = {
mwilkens241	0:15e49005d54e	176	(uint16_t)(20.0f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	177	(uint16_t)(10.0f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	178	(uint16_t)(5.0f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	179	(uint16_t)(2.5f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	180	(uint16_t)(1.67f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	181	(uint16_t)(1.25f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	182	(uint16_t)(1.0f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	183	(uint16_t)(40.0f * AN_GAIN_MULT),
mwilkens241	0:15e49005d54e	184	};
mwilkens241	0:15e49005d54e	185
mwilkens241	0:15e49005d54e	186
mwilkens241	0:15e49005d54e	187	#if VL6180x_RANGE_STATUS_ERRSTRING
mwilkens241	0:15e49005d54e	188	const char * ROMABLE_DATA VL6180x_RangeStatusErrString[]={
mwilkens241	0:15e49005d54e	189	"No Error",
mwilkens241	0:15e49005d54e	190	"VCSEL Continuity Test",
mwilkens241	0:15e49005d54e	191	"VCSEL Watchdog Test",
mwilkens241	0:15e49005d54e	192	"VCSEL Watchdog",
mwilkens241	0:15e49005d54e	193	"PLL1 Lock",
mwilkens241	0:15e49005d54e	194	"PLL2 Lock",
mwilkens241	0:15e49005d54e	195	"Early Convergence Estimate",
mwilkens241	0:15e49005d54e	196	"Max Convergence",
mwilkens241	0:15e49005d54e	197	"No Target Ignore",
mwilkens241	0:15e49005d54e	198	"Not used 9",
mwilkens241	0:15e49005d54e	199	"Not used 10",
mwilkens241	0:15e49005d54e	200	"Max Signal To Noise Ratio",
mwilkens241	0:15e49005d54e	201	"Raw Ranging Algo Underflow",
mwilkens241	0:15e49005d54e	202	"Raw Ranging Algo Overflow",
mwilkens241	0:15e49005d54e	203	"Ranging Algo Underflow",
mwilkens241	0:15e49005d54e	204	"Ranging Algo Overflow",
mwilkens241	0:15e49005d54e	205
mwilkens241	0:15e49005d54e	206	"Filtered by post processing"
mwilkens241	0:15e49005d54e	207	};
mwilkens241	0:15e49005d54e	208
mwilkens241	0:15e49005d54e	209	const char * VL6180x_RangeGetStatusErrString(uint8_t RangeErrCode){
mwilkens241	0:15e49005d54e	210	if( RangeErrCode > sizeof(VL6180x_RangeStatusErrString)/sizeof(VL6180x_RangeStatusErrString[0]) )
mwilkens241	0:15e49005d54e	211	return NULL;
mwilkens241	0:15e49005d54e	212	return VL6180x_RangeStatusErrString[RangeErrCode];
mwilkens241	0:15e49005d54e	213	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	214	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	215
mwilkens241	0:15e49005d54e	216	#if VL6180x_UPSCALE_SUPPORT == 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	217	#define _GetUpscale(dev, ... ) 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	218	#define _SetUpscale(...) -1
mwilkens241	0:15e49005d54e	219	#define DEF_UPSCALE 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	220	#elif VL6180x_UPSCALE_SUPPORT == 2
mwilkens241	0:15e49005d54e	221	#define _GetUpscale(dev, ... ) 2
mwilkens241	0:15e49005d54e	222	#define _SetUpscale(...)
mwilkens241	0:15e49005d54e	223	#define DEF_UPSCALE 2
mwilkens241	0:15e49005d54e	224	#elif VL6180x_UPSCALE_SUPPORT == 3
mwilkens241	0:15e49005d54e	225	#define _GetUpscale(dev, ... ) 3
mwilkens241	0:15e49005d54e	226	#define _SetUpscale(...)
mwilkens241	0:15e49005d54e	227	#define DEF_UPSCALE 3
mwilkens241	0:15e49005d54e	228	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	229	#define DEF_UPSCALE (-(VL6180x_UPSCALE_SUPPORT))
mwilkens241	0:15e49005d54e	230	#define _GetUpscale(dev, ... ) VL6180xDevDataGet(dev, UpscaleFactor)
mwilkens241	0:15e49005d54e	231	#define _SetUpscale(dev, Scaling ) VL6180xDevDataSet(dev, UpscaleFactor, Scaling)
mwilkens241	0:15e49005d54e	232	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	233
mwilkens241	0:15e49005d54e	234
mwilkens241	0:15e49005d54e	235	#if VL6180x_SINGLE_DEVICE_DRIVER
mwilkens241	0:15e49005d54e	236	/**
mwilkens241	0:15e49005d54e	237	* the unique driver data When single device driver is active
mwilkens241	0:15e49005d54e	238	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	239	struct VL6180xDevData_t VL6180x_DEV_DATA_ATTR SingleVL6180xDevData={
mwilkens241	0:15e49005d54e	240	.EceFactorM = DEF_ECE_FACTOR_M,
mwilkens241	0:15e49005d54e	241	.EceFactorD = DEF_ECE_FACTOR_D,
mwilkens241	0:15e49005d54e	242	#ifdef VL6180x_HAVE_UPSCALE_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	243	.UpscaleFactor = DEF_UPSCALE,
mwilkens241	0:15e49005d54e	244	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	245	#ifdef VL6180x_HAVE_ALS_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	246	.IntegrationPeriod = DEF_INT_PEFRIOD,
mwilkens241	0:15e49005d54e	247	.AlsGainCode = DEF_ALS_GAIN,
mwilkens241	0:15e49005d54e	248	.AlsScaler = DEF_ALS_SCALER,
mwilkens241	0:15e49005d54e	249	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	250	#ifdef VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	251	.DMaxEnable = DEF_DMAX_ENABLE,
mwilkens241	0:15e49005d54e	252	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	253	};
mwilkens241	0:15e49005d54e	254	#endif /* VL6180x_SINGLE_DEVICE_DRIVER */
mwilkens241	0:15e49005d54e	255
mwilkens241	0:15e49005d54e	256	#define Fix7_2_KCPs(x) ((((uint32_t)(x))*1000)>>7)
mwilkens241	0:15e49005d54e	257
mwilkens241	0:15e49005d54e	258	#if VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	259	static int _filter_Init(VL6180xDev_t dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	260	#define _IsWrapArroundActive(dev) VL6180xDevDataGet(dev,WrapAroundFilterActive)
mwilkens241	0:15e49005d54e	261	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	262	#define _IsWrapArroundActive(dev) 0
mwilkens241	0:15e49005d54e	263	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	264
mwilkens241	0:15e49005d54e	265
mwilkens241	0:15e49005d54e	266	#if VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	267	void _DMax_OneTimeInit(VL6180xDev_t dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	268	// static int _DMax_InitData(VL6180xDev_t dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	269	static int _DMax_Compute(VL6180xDev_t dev, VL6180x_RangeData_t *pRange);
mwilkens241	0:15e49005d54e	270	#define _IsDMaxActive(dev) VL6180xDevDataGet(dev,DMaxEnable)
mwilkens241	0:15e49005d54e	271	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	272	#define _DMax_InitData(...) 0 /* success */
mwilkens241	0:15e49005d54e	273	#define _DMax_OneTimeInit(...) (void)0
mwilkens241	0:15e49005d54e	274	#define _IsDMaxActive(...) 0
mwilkens241	0:15e49005d54e	275	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	276
mwilkens241	0:15e49005d54e	277	//static int VL6180x_RangeStaticInit(VL6180xDev_t dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	278	//static int VL6180x_UpscaleStaticInit(VL6180xDev_t dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	279
mwilkens241	0:15e49005d54e	280	int VL6180X::VL6180x_WaitDeviceBooted(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	281	uint8_t FreshOutReset=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	282	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	283	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	284	//do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	285	status = VL6180x_RdByte(dev,SYSTEM_FRESH_OUT_OF_RESET, &FreshOutReset);
mwilkens241	0:15e49005d54e	286	//}
mwilkens241	0:15e49005d54e	287	//while( FreshOutReset!=1 && status==0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	288	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	289	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	290	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	291
mwilkens241	0:15e49005d54e	292	int VL6180X::VL6180x_InitData(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	293	int status, dmax_status ;
mwilkens241	0:15e49005d54e	294	int8_t offset;
mwilkens241	0:15e49005d54e	295	uint8_t FreshOutReset;
mwilkens241	0:15e49005d54e	296	uint32_t CalValue;
mwilkens241	0:15e49005d54e	297	uint16_t u16;
mwilkens241	0:15e49005d54e	298	uint32_t XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	299
mwilkens241	0:15e49005d54e	300	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	301
mwilkens241	0:15e49005d54e	302	VL6180xDevDataSet(dev, EceFactorM , DEF_ECE_FACTOR_M);
mwilkens241	0:15e49005d54e	303	VL6180xDevDataSet(dev, EceFactorD , DEF_ECE_FACTOR_D);
mwilkens241	0:15e49005d54e	304
mwilkens241	0:15e49005d54e	305	#ifdef VL6180x_HAVE_UPSCALE_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	306	VL6180xDevDataSet(dev, UpscaleFactor , DEF_UPSCALE);
mwilkens241	0:15e49005d54e	307	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	308
mwilkens241	0:15e49005d54e	309	#ifdef VL6180x_HAVE_ALS_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	310	VL6180xDevDataSet(dev, IntegrationPeriod, DEF_INT_PEFRIOD);
mwilkens241	0:15e49005d54e	311	VL6180xDevDataSet(dev, AlsGainCode, DEF_ALS_GAIN);
mwilkens241	0:15e49005d54e	312	VL6180xDevDataSet(dev, AlsScaler, DEF_ALS_SCALER);
mwilkens241	0:15e49005d54e	313	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	314
mwilkens241	0:15e49005d54e	315	#ifdef VL6180x_HAVE_WRAP_AROUND_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	316	VL6180xDevDataSet(dev, WrapAroundFilterActive, (VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT >0));
mwilkens241	0:15e49005d54e	317	VL6180xDevDataSet(dev, DMaxEnable, DEF_DMAX_ENABLE);
mwilkens241	0:15e49005d54e	318	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	319
mwilkens241	0:15e49005d54e	320	_DMax_OneTimeInit(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	321	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	322
mwilkens241	0:15e49005d54e	323	/* backup offset initial value from nvm these must be done prior any over call that use offset */
mwilkens241	0:15e49005d54e	324	status = VL6180X::VL6180x_RdByte(dev,SYSRANGE_PART_TO_PART_RANGE_OFFSET, (uint8_t*)&offset);
mwilkens241	0:15e49005d54e	325	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	326	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_PART_TO_PART_RANGE_OFFSET rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	327	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	328	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	329	VL6180xDevDataSet(dev, Part2PartOffsetNVM, offset);
mwilkens241	0:15e49005d54e	330
mwilkens241	0:15e49005d54e	331	status=VL6180x_RdDWord( dev, SYSRANGE_RANGE_IGNORE_THRESHOLD, &CalValue);
mwilkens241	0:15e49005d54e	332	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	333	VL6180x_ErrLog("Part2PartAmbNVM rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	334	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	335	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	336	if( (CalValue&0xFFFF0000) == 0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	337	CalValue=0x00CE03F8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	338	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	339	VL6180xDevDataSet(dev, Part2PartAmbNVM, CalValue);
mwilkens241	0:15e49005d54e	340
mwilkens241	0:15e49005d54e	341	status = VL6180x_RdWord(dev, SYSRANGE_CROSSTALK_COMPENSATION_RATE ,&u16);
mwilkens241	0:15e49005d54e	342	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	343	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_CROSSTALK_COMPENSATION_RATE rd fail ");
mwilkens241	0:15e49005d54e	344	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	345	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	346	XTalkCompRate_KCps = Fix7_2_KCPs(u16);
mwilkens241	0:15e49005d54e	347	VL6180xDevDataSet(dev, XTalkCompRate_KCps , XTalkCompRate_KCps );
mwilkens241	0:15e49005d54e	348
mwilkens241	0:15e49005d54e	349	dmax_status = _DMax_InitData(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	350	if( dmax_status < 0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	351	VL6180x_ErrLog("DMax init failure");
mwilkens241	0:15e49005d54e	352	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	353	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	354
mwilkens241	0:15e49005d54e	355	/* Read or wait for fresh out of reset */
mwilkens241	0:15e49005d54e	356	status = VL6180x_RdByte(dev,SYSTEM_FRESH_OUT_OF_RESET, &FreshOutReset);
mwilkens241	0:15e49005d54e	357	if( status ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	358	VL6180x_ErrLog("SYSTEM_FRESH_OUT_OF_RESET rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	359	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	360	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	361	if( FreshOutReset!= 1 \|\| dmax_status )
mwilkens241	0:15e49005d54e	362	status = CALIBRATION_WARNING;
mwilkens241	0:15e49005d54e	363
mwilkens241	0:15e49005d54e	364	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	365	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	366
mwilkens241	0:15e49005d54e	367	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	368	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	369	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	370
mwilkens241	0:15e49005d54e	371	int8_t VL6180X::VL6180x_GetOffsetCalibrationData(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	372	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	373	int8_t offset;
mwilkens241	0:15e49005d54e	374	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	375	offset = VL6180xDevDataGet(dev, Part2PartOffsetNVM);
mwilkens241	0:15e49005d54e	376	LOG_FUNCTION_END( offset );
mwilkens241	0:15e49005d54e	377	return offset;
mwilkens241	0:15e49005d54e	378	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	379
mwilkens241	0:15e49005d54e	380	void VL6180X::VL6180x_SetOffsetCalibrationData(VL6180xDev_t dev, int8_t offset)
mwilkens241	0:15e49005d54e	381	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	382	LOG_FUNCTION_START("%d", offset);
mwilkens241	0:15e49005d54e	383	VL6180xDevDataSet(dev, Part2PartOffsetNVM, offset);
mwilkens241	0:15e49005d54e	384	LOG_FUNCTION_END(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	385	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	386
mwilkens241	0:15e49005d54e	387	int VL6180X::VL6180x_SetXTalkCompensationRate(VL6180xDev_t dev, FixPoint97_t Rate)
mwilkens241	0:15e49005d54e	388	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	389	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	390	LOG_FUNCTION_START("%d", Rate);
mwilkens241	0:15e49005d54e	391	status = VL6180x_WrWord(dev, SYSRANGE_CROSSTALK_COMPENSATION_RATE, Rate);
mwilkens241	0:15e49005d54e	392	if( status ==0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	393	uint32_t XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	394	XTalkCompRate_KCps = Fix7_2_KCPs(Rate);
mwilkens241	0:15e49005d54e	395	VL6180xDevDataSet(dev, XTalkCompRate_KCps , XTalkCompRate_KCps );
mwilkens241	0:15e49005d54e	396	/* update dmax whenever xtalk rate changes */
mwilkens241	0:15e49005d54e	397	status = _DMax_InitData(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	398	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	399	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	400	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	401	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	402
mwilkens241	0:15e49005d54e	403	int VL6180X::VL6180x_SetI2CAddress(VL6180xDev_t dev, uint8_t NewAddress){
mwilkens241	0:15e49005d54e	404	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	405	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	406
mwilkens241	0:15e49005d54e	407	status = VL6180x_WrByte(dev, I2C_SLAVE_DEVICE_ADDRESS, NewAddress);
mwilkens241	0:15e49005d54e	408	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	409	VL6180x_ErrLog("new i2c addr Wr fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	410	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	411	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	412	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	413	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	414
mwilkens241	0:15e49005d54e	415
mwilkens241	0:15e49005d54e	416	uint16_t VL6180X::VL6180x_GetUpperLimit(VL6180xDev_t dev) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	417	uint16_t limit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	418	int scaling;
mwilkens241	0:15e49005d54e	419
mwilkens241	0:15e49005d54e	420	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	421
mwilkens241	0:15e49005d54e	422	scaling = _GetUpscale(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	423	/* FIXME we do assume here _GetUpscale is valid if user call us prior to init we may overflow the LUT mem area */
mwilkens241	0:15e49005d54e	424	limit = UpperLimitLookUP[scaling - 1];
mwilkens241	0:15e49005d54e	425
mwilkens241	0:15e49005d54e	426	LOG_FUNCTION_END((int )limit);
mwilkens241	0:15e49005d54e	427	return limit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	428	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	429
mwilkens241	0:15e49005d54e	430
mwilkens241	0:15e49005d54e	431
mwilkens241	0:15e49005d54e	432	int VL6180X::VL6180x_StaticInit(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	433	int status=0, init_status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	434	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	435
mwilkens241	0:15e49005d54e	436	/* TODO doc When using configurable scaling but using 1x as start condition
mwilkens241	0:15e49005d54e	437	* load tunning upscale or not ??? */
mwilkens241	0:15e49005d54e	438	if( _GetUpscale(dev) == 1 && !(VL6180x_UPSCALE_SUPPORT<0))
mwilkens241	0:15e49005d54e	439	init_status=VL6180x_RangeStaticInit(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	440	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	441	init_status=VL6180x_UpscaleStaticInit(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	442
mwilkens241	0:15e49005d54e	443	if( init_status <0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	444	VL6180x_ErrLog("StaticInit fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	445	goto error;
mwilkens241	0:15e49005d54e	446	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	447	else if(init_status > 0){
mwilkens241	0:15e49005d54e	448	VL6180x_ErrLog("StaticInit warning");
mwilkens241	0:15e49005d54e	449	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	450
mwilkens241	0:15e49005d54e	451	#if REFRESH_CACHED_DATA_AFTER_INIT
mwilkens241	0:15e49005d54e	452	/* update cached value after tuning applied */
mwilkens241	0:15e49005d54e	453	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	454	#ifdef VL6180x_HAVE_ALS_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	455	uint8_t data;
mwilkens241	0:15e49005d54e	456	status= VL6180x_RdByte(dev, FW_ALS_RESULT_SCALER, &data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	457	if( status ) break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	458	VL6180xDevDataSet(dev, AlsScaler, data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	459
mwilkens241	0:15e49005d54e	460	status= VL6180x_RdByte(dev, SYSALS_ANALOGUE_GAIN, &data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	461	if( status ) break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	462	VL6180x_AlsSetAnalogueGain(dev, data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	463	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	464	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	465	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	466	#endif /* REFRESH_CACHED_DATA_AFTER_INIT */
mwilkens241	0:15e49005d54e	467	if( status < 0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	468	VL6180x_ErrLog("StaticInit fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	469	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	470	if( !status && init_status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	471	status = init_status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	472	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	473	error:
mwilkens241	0:15e49005d54e	474	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	475	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	476	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	477
mwilkens241	0:15e49005d54e	478
mwilkens241	0:15e49005d54e	479	int VL6180X::VL6180x_SetGroupParamHold(VL6180xDev_t dev, int Hold)
mwilkens241	0:15e49005d54e	480	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	481	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	482	uint8_t value;
mwilkens241	0:15e49005d54e	483
mwilkens241	0:15e49005d54e	484	LOG_FUNCTION_START("%d", Hold);
mwilkens241	0:15e49005d54e	485	if( Hold )
mwilkens241	0:15e49005d54e	486	value = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	487	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	488	value = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	489	status = VL6180x_WrByte(dev, SYSTEM_GROUPED_PARAMETER_HOLD, value);
mwilkens241	0:15e49005d54e	490
mwilkens241	0:15e49005d54e	491	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	492	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	493
mwilkens241	0:15e49005d54e	494	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	495
mwilkens241	0:15e49005d54e	496	int VL6180X::VL6180x_Prepare(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	497	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	498	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	499	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	500
mwilkens241	0:15e49005d54e	501	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	502	status=VL6180x_StaticInit(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	503	if( status<0) break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	504
mwilkens241	0:15e49005d54e	505	/* set range InterruptMode to new sample */
mwilkens241	0:15e49005d54e	506	status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(dev, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED );
mwilkens241	0:15e49005d54e	507	if( status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	508	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	509
mwilkens241	0:15e49005d54e	510	/* set default threshold */
mwilkens241	0:15e49005d54e	511	status=VL6180x_RangeSetRawThresholds(dev, 10, 200);
mwilkens241	0:15e49005d54e	512	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	513	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeSetRawThresholds fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	514	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	515	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	516	#if VL6180x_ALS_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	517	status =VL6180x_AlsSetIntegrationPeriod(dev, 100);
mwilkens241	0:15e49005d54e	518	if( status ) break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	519	status = VL6180x_AlsSetInterMeasurementPeriod(dev, 200);
mwilkens241	0:15e49005d54e	520	if( status ) break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	521	status = VL6180x_AlsSetAnalogueGain(dev, 0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	522	if( status ) break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	523	status = VL6180x_AlsSetThresholds(dev, 0, 0xFFFF);
mwilkens241	0:15e49005d54e	524	if( status ) break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	525	/* set Als InterruptMode to new sample */
mwilkens241	0:15e49005d54e	526	status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(dev, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	527	if( status ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	528	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsConfigInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	529	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	530	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	531	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	532	#if VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	533	_filter_Init(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	534	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	535	/* make sure to reset any left previous condition that can hangs first poll */
mwilkens241	0:15e49005d54e	536	status=VL6180x_ClearAllInterrupt(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	537	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	538	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	539	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	540
mwilkens241	0:15e49005d54e	541	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	542	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	543
mwilkens241	0:15e49005d54e	544	#if VL6180x_ALS_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	545	int VL6180X::VL6180x_AlsGetLux(VL6180xDev_t dev, lux_t *pLux)
mwilkens241	0:15e49005d54e	546	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	547	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	548	uint16_t RawAls;
mwilkens241	0:15e49005d54e	549	uint32_t luxValue = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	550	uint32_t IntPeriod;
mwilkens241	0:15e49005d54e	551	uint32_t AlsAnGain;
mwilkens241	0:15e49005d54e	552	uint32_t GainFix;
mwilkens241	0:15e49005d54e	553	uint32_t AlsScaler;
mwilkens241	0:15e49005d54e	554
mwilkens241	0:15e49005d54e	555	#if LUXRES_FIX_PREC != GAIN_FIX_PREC
mwilkens241	0:15e49005d54e	556	#error "LUXRES_FIX_PREC != GAIN_FIX_PREC review these code to be correct"
mwilkens241	0:15e49005d54e	557	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	558	const uint32_t LuxResxIntIme =(uint32_t)(0.56f* DEF_INT_PEFRIOD *(1<<LUXRES_FIX_PREC));
mwilkens241	0:15e49005d54e	559
mwilkens241	0:15e49005d54e	560	LOG_FUNCTION_START("%p", pLux);
mwilkens241	0:15e49005d54e	561
mwilkens241	0:15e49005d54e	562	status = VL6180x_RdWord( dev, RESULT_ALS_VAL, &RawAls);
mwilkens241	0:15e49005d54e	563	if( !status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	564	/* wer are yet here at no fix point */
mwilkens241	0:15e49005d54e	565	IntPeriod=VL6180xDevDataGet(dev, IntegrationPeriod);
mwilkens241	0:15e49005d54e	566	AlsScaler=VL6180xDevDataGet(dev, AlsScaler);
mwilkens241	0:15e49005d54e	567	IntPeriod++; /* what stored is real time ms -1 and it can be 0 for or 0 or 1ms */
mwilkens241	0:15e49005d54e	568	luxValue = (uint32_t)RawAls * LuxResxIntIme; /* max # 16+8bits + 6bit (0.56100) /
mwilkens241	0:15e49005d54e	569	luxValue /= IntPeriod; /* max # 16+8bits + 6bit 16+8+1 to 9 bit */
mwilkens241	0:15e49005d54e	570	/* between 29 - 21 bit */
mwilkens241	0:15e49005d54e	571	AlsAnGain = VL6180xDevDataGet(dev, AlsGainCode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	572	GainFix = AlsGainLookUp[AlsAnGain];
mwilkens241	0:15e49005d54e	573	luxValue = luxValue / (AlsScaler * GainFix);
mwilkens241	0:15e49005d54e	574	*pLux=luxValue;
mwilkens241	0:15e49005d54e	575	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	576
mwilkens241	0:15e49005d54e	577	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%x",(int)*pLux);
mwilkens241	0:15e49005d54e	578	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	579	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	580
mwilkens241	0:15e49005d54e	581	int VL6180X::VL6180x_AlsGetMeasurement(VL6180xDev_t dev, VL6180x_AlsData_t *pAlsData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	582	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	583	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	584	uint8_t ErrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	585
mwilkens241	0:15e49005d54e	586	LOG_FUNCTION_START("%p", pAlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	587
mwilkens241	0:15e49005d54e	588	status = VL6180x_AlsGetLux(dev, &pAlsData->lux);
mwilkens241	0:15e49005d54e	589	if( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	590	status = VL6180x_RdByte(dev, RESULT_ALS_STATUS, & ErrStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	591	pAlsData->errorStatus = ErrStatus>>4;
mwilkens241	0:15e49005d54e	592	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	593	LOG_FUNCTION_END_FMT(status,"%d %d", (int)pAlsData->lux, (int)pAlsData->errorStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	594
mwilkens241	0:15e49005d54e	595	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	596	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	597
mwilkens241	0:15e49005d54e	598
mwilkens241	0:15e49005d54e	599	int VL6180X::VL6180x_AlsPollMeasurement(VL6180xDev_t dev, VL6180x_AlsData_t *pAlsData) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	600	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	601	int ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	602	uint8_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	603
mwilkens241	0:15e49005d54e	604	LOG_FUNCTION_START("%p", pAlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	605	#if VL6180X_SAFE_POLLING_ENTER
mwilkens241	0:15e49005d54e	606	/* if device get stopped with left interrupt uncleared , it is required to clear them now or poll for new condition will never occur*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	607	status=VL6180x_AlsClearInterrupt(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	608	if(status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	609	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	610	goto over;
mwilkens241	0:15e49005d54e	611	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	612	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	613
mwilkens241	0:15e49005d54e	614	status=VL6180x_AlsSetSystemMode(dev, MODE_START_STOP\|MODE_SINGLESHOT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	615	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	616	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsSetSystemMode fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	617	goto over;
mwilkens241	0:15e49005d54e	618	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	619
mwilkens241	0:15e49005d54e	620	/* poll for new sample ready */
mwilkens241	0:15e49005d54e	621	while (1 ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	622	status = VL6180x_AlsGetInterruptStatus(dev, &IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	623	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	624	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	625	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	626	if (IntStatus == RES_INT_STAT_GPIO_NEW_SAMPLE_READY) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	627	break; /* break on new data (status is 0) */
mwilkens241	0:15e49005d54e	628	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	629	wait_ms(10);
mwilkens241	0:15e49005d54e	630	};
mwilkens241	0:15e49005d54e	631
mwilkens241	0:15e49005d54e	632	if (!status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	633	status = VL6180x_AlsGetMeasurement(dev, pAlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	634	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	635
mwilkens241	0:15e49005d54e	636	ClrStatus = VL6180x_AlsClearInterrupt(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	637	if (ClrStatus) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	638	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	639	if (!status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	640	status = ClrStatus; /* leave previous if already on error */
mwilkens241	0:15e49005d54e	641	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	642	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	643	over:
mwilkens241	0:15e49005d54e	644	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	645
mwilkens241	0:15e49005d54e	646	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	647	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	648
mwilkens241	0:15e49005d54e	649	int VL6180X::VL6180x_AlsGetInterruptStatus(VL6180xDev_t dev, uint8_t *pIntStatus) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	650	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	651	uint8_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	652	LOG_FUNCTION_START("%p", pIntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	653
mwilkens241	0:15e49005d54e	654	status = VL6180x_RdByte(dev, RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO, &IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	655	*pIntStatus= (IntStatus>>3)&0x07;
mwilkens241	0:15e49005d54e	656
mwilkens241	0:15e49005d54e	657	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d", (int)*pIntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	658	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	659	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	660
mwilkens241	0:15e49005d54e	661	int VL6180X::VL6180x_AlsWaitDeviceReady(VL6180xDev_t dev, int MaxLoop ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	662	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	663	int n;
mwilkens241	0:15e49005d54e	664	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	665	LOG_FUNCTION_START("%d", (int)MaxLoop);
mwilkens241	0:15e49005d54e	666	if( MaxLoop<1){
mwilkens241	0:15e49005d54e	667	status=INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	668	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	669	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	670	for( n=0; n < MaxLoop ; n++){
mwilkens241	0:15e49005d54e	671	status=VL6180x_RdByte(dev, RESULT_ALS_STATUS, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	672	if( status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	673	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	674	u8 = u8 & ALS_DEVICE_READY_MASK;
mwilkens241	0:15e49005d54e	675	if( u8 )
mwilkens241	0:15e49005d54e	676	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	677
mwilkens241	0:15e49005d54e	678	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	679	if( !status && !u8 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	680	status = TIME_OUT;
mwilkens241	0:15e49005d54e	681	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	682	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	683	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	684	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	685	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	686
mwilkens241	0:15e49005d54e	687	int VL6180X::VL6180x_AlsSetSystemMode(VL6180xDev_t dev, uint8_t mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	688	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	689	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	690	LOG_FUNCTION_START("%d", (int)mode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	691	/* FIXME if we are called back to back real fast we are not checking
mwilkens241	0:15e49005d54e	692	* if previous mode "set" got absorbed => bit 0 must be 0 so that wr 1 work */
mwilkens241	0:15e49005d54e	693	if( mode <= 3){
mwilkens241	0:15e49005d54e	694	status=VL6180x_WrByte(dev, SYSALS_START, mode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	695	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	696	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	697	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	698	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	699	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	700	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	701	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	702
mwilkens241	0:15e49005d54e	703	int VL6180X::VL6180x_AlsConfigInterrupt(VL6180xDev_t dev, uint8_t ConfigGpioInt)
mwilkens241	0:15e49005d54e	704	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	705	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	706
mwilkens241	0:15e49005d54e	707	if( ConfigGpioInt<= CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY){
mwilkens241	0:15e49005d54e	708	status = VL6180x_UpdateByte(dev, SYSTEM_INTERRUPT_CONFIG_GPIO, (uint8_t)(~CONFIG_GPIO_ALS_MASK), (ConfigGpioInt<<3));
mwilkens241	0:15e49005d54e	709	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	710	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	711	VL6180x_ErrLog("Invalid config mode param %d", (int)ConfigGpioInt);
mwilkens241	0:15e49005d54e	712	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	713	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	714	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	715	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	716	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	717
mwilkens241	0:15e49005d54e	718
mwilkens241	0:15e49005d54e	719
mwilkens241	0:15e49005d54e	720	int VL6180X::VL6180x_AlsSetThresholds(VL6180xDev_t dev, uint16_t low, uint16_t high) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	721	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	722
mwilkens241	0:15e49005d54e	723	LOG_FUNCTION_START("%d %d", (int )low, (int)high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	724
mwilkens241	0:15e49005d54e	725	status = VL6180x_WrWord(dev, SYSALS_THRESH_LOW, low);
mwilkens241	0:15e49005d54e	726	if(!status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	727	status = VL6180x_WrWord(dev, SYSALS_THRESH_HIGH, high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	728	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	729
mwilkens241	0:15e49005d54e	730	LOG_FUNCTION_END(status) ;
mwilkens241	0:15e49005d54e	731	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	732	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	733
mwilkens241	0:15e49005d54e	734
mwilkens241	0:15e49005d54e	735	int VL6180X::VL6180x_AlsSetAnalogueGain(VL6180xDev_t dev, uint8_t gain) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	736	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	737	uint8_t GainTotal;
mwilkens241	0:15e49005d54e	738
mwilkens241	0:15e49005d54e	739	LOG_FUNCTION_START("%d", (int )gain);
mwilkens241	0:15e49005d54e	740	gain&=~0x40;
mwilkens241	0:15e49005d54e	741	if (gain > 7) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	742	gain = 7;
mwilkens241	0:15e49005d54e	743	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	744	GainTotal = gain\|0x40;
mwilkens241	0:15e49005d54e	745
mwilkens241	0:15e49005d54e	746	status = VL6180x_WrByte(dev, SYSALS_ANALOGUE_GAIN, GainTotal);
mwilkens241	0:15e49005d54e	747	if( !status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	748	VL6180xDevDataSet(dev, AlsGainCode, gain);
mwilkens241	0:15e49005d54e	749	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	750
mwilkens241	0:15e49005d54e	751	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d %d", (int ) gain, (int )GainTotal);
mwilkens241	0:15e49005d54e	752	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	753	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	754
mwilkens241	0:15e49005d54e	755	int VL6180X::VL6180x_AlsSetInterMeasurementPeriod(VL6180xDev_t dev, uint16_t intermeasurement_period_ms)
mwilkens241	0:15e49005d54e	756	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	757	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	758
mwilkens241	0:15e49005d54e	759	LOG_FUNCTION_START("%d",(int)intermeasurement_period_ms);
mwilkens241	0:15e49005d54e	760	/* clipping: range is 0-2550ms */
mwilkens241	0:15e49005d54e	761	if (intermeasurement_period_ms >= 255 *10)
mwilkens241	0:15e49005d54e	762	intermeasurement_period_ms = 255 *10;
mwilkens241	0:15e49005d54e	763	status=VL6180x_WrByte(dev, SYSALS_INTERMEASUREMENT_PERIOD, (uint8_t)(intermeasurement_period_ms/10));
mwilkens241	0:15e49005d54e	764
mwilkens241	0:15e49005d54e	765	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d", (int) intermeasurement_period_ms);
mwilkens241	0:15e49005d54e	766	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	767	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	768
mwilkens241	0:15e49005d54e	769
mwilkens241	0:15e49005d54e	770	int VL6180X::VL6180x_AlsSetIntegrationPeriod(VL6180xDev_t dev, uint16_t period_ms)
mwilkens241	0:15e49005d54e	771	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	772	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	773	uint16_t SetIntegrationPeriod;
mwilkens241	0:15e49005d54e	774
mwilkens241	0:15e49005d54e	775	LOG_FUNCTION_START("%d", (int)period_ms);
mwilkens241	0:15e49005d54e	776
mwilkens241	0:15e49005d54e	777	if( period_ms>=1 )
mwilkens241	0:15e49005d54e	778	SetIntegrationPeriod = period_ms - 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	779	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	780	SetIntegrationPeriod = period_ms;
mwilkens241	0:15e49005d54e	781
mwilkens241	0:15e49005d54e	782	if (SetIntegrationPeriod > 464) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	783	SetIntegrationPeriod = 464;
mwilkens241	0:15e49005d54e	784	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	785	else if (SetIntegrationPeriod == 255) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	786	SetIntegrationPeriod++; /* can't write 255 since this causes the device to lock out.*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	787	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	788
mwilkens241	0:15e49005d54e	789	status =VL6180x_WrWord(dev, SYSALS_INTEGRATION_PERIOD, SetIntegrationPeriod);
mwilkens241	0:15e49005d54e	790	if( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	791	VL6180xDevDataSet(dev, IntegrationPeriod, SetIntegrationPeriod) ;
mwilkens241	0:15e49005d54e	792	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	793	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d", (int)SetIntegrationPeriod);
mwilkens241	0:15e49005d54e	794	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	795	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	796
mwilkens241	0:15e49005d54e	797	#endif /* HAVE_ALS_SUPPORT */
mwilkens241	0:15e49005d54e	798
mwilkens241	0:15e49005d54e	799
mwilkens241	0:15e49005d54e	800	int VL6180X::VL6180x_RangePollMeasurement(VL6180xDev_t dev, VL6180x_RangeData_t *pRangeData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	801	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	802	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	803	int ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	804	IntrStatus_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	805
mwilkens241	0:15e49005d54e	806	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	807	/* start single range measurement */
mwilkens241	0:15e49005d54e	808
mwilkens241	0:15e49005d54e	809
mwilkens241	0:15e49005d54e	810	#if VL6180X_SAFE_POLLING_ENTER
mwilkens241	0:15e49005d54e	811	/* if device get stopped with left interrupt uncleared , it is required to clear them now or poll for new condition will never occur*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	812	status=VL6180x_RangeClearInterrupt(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	813	if(status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	814	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	815	goto done;
mwilkens241	0:15e49005d54e	816	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	817	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	818	/* //![single_shot_snipet] */
mwilkens241	0:15e49005d54e	819	status=VL6180x_RangeSetSystemMode(dev, MODE_START_STOP\|MODE_SINGLESHOT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	820	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	821	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeSetSystemMode fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	822	goto done;
mwilkens241	0:15e49005d54e	823	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	824
mwilkens241	0:15e49005d54e	825	/* poll for new sample ready */
mwilkens241	0:15e49005d54e	826	while(1 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	827	status=VL6180x_RangeGetInterruptStatus(dev, &IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	828	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	829	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	830	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	831	if( IntStatus.status.Error !=0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	832	VL6180x_ErrLog("GPIO int Error report %d",(int)IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	833	status = RANGE_ERROR;
mwilkens241	0:15e49005d54e	834	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	835	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	836	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	837	if( IntStatus.status.Range == RES_INT_STAT_GPIO_NEW_SAMPLE_READY){
mwilkens241	0:15e49005d54e	838	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	839	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	840	wait_ms(10);
mwilkens241	0:15e49005d54e	841	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	842	/* //![single_shot_snipet] */
mwilkens241	0:15e49005d54e	843
mwilkens241	0:15e49005d54e	844	if ( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	845	status = VL6180x_RangeGetMeasurement(dev, pRangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	846	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	847
mwilkens241	0:15e49005d54e	848	/* clear range interrupt source */
mwilkens241	0:15e49005d54e	849	ClrStatus = VL6180x_RangeClearInterrupt(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	850	if( ClrStatus ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	851	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	852	/* leave initial status if already in error */
mwilkens241	0:15e49005d54e	853	if( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	854	status=ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	855	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	856	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	857	done:
mwilkens241	0:15e49005d54e	858	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	859	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	860	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	861
mwilkens241	0:15e49005d54e	862
mwilkens241	0:15e49005d54e	863
mwilkens241	0:15e49005d54e	864	int VL6180X::VL6180x_RangeGetMeasurement(VL6180xDev_t dev, VL6180x_RangeData_t *pRangeData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	865	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	866	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	867	uint16_t RawRate;
mwilkens241	0:15e49005d54e	868	uint8_t RawStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	869
mwilkens241	0:15e49005d54e	870	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	871
mwilkens241	0:15e49005d54e	872	status = VL6180x_RangeGetResult(dev, &pRangeData->range_mm);
mwilkens241	0:15e49005d54e	873	if( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	874	status = VL6180x_RdWord(dev,RESULT_RANGE_SIGNAL_RATE, &RawRate );
mwilkens241	0:15e49005d54e	875	if( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	876	pRangeData->signalRate_mcps = VL6180x_9to7Conv(RawRate);
mwilkens241	0:15e49005d54e	877	status = VL6180x_RdByte(dev, RESULT_RANGE_STATUS, &RawStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	878	if( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	879	pRangeData->errorStatus = RawStatus >>4;
mwilkens241	0:15e49005d54e	880	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	881	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	882	VL6180x_ErrLog("Rd RESULT_RANGE_STATUS fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	883	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	884	#if VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT \|\| VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	885	status = _GetRateResult(dev, pRangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	886	if( status )
mwilkens241	0:15e49005d54e	887	goto error;
mwilkens241	0:15e49005d54e	888	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	889	#if VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	890	/* if enabled run filter */
mwilkens241	0:15e49005d54e	891	if( _IsWrapArroundActive(dev) ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	892	status=_filter_GetResult(dev, pRangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	893	if( !status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	894	/* patch the range status and measure if it is filtered */
mwilkens241	0:15e49005d54e	895	if( pRangeData->range_mm != pRangeData->FilteredData.range_mm) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	896	pRangeData->errorStatus=RangingFiltered;
mwilkens241	0:15e49005d54e	897	pRangeData->range_mm = pRangeData->FilteredData.range_mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	898	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	899	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	900	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	901	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	902
mwilkens241	0:15e49005d54e	903	#if VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	904	if(_IsDMaxActive(dev) ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	905	_DMax_Compute(dev, pRangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	906	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	907	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	908	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	909	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	910	VL6180x_ErrLog("Rd RESULT_RANGE_SIGNAL_RATE fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	911	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	912	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	913	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	914	VL6180x_ErrLog("VL6180x_GetRangeResult fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	915	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	916	error:
mwilkens241	0:15e49005d54e	917	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d %d %d", (int)pRangeData->range_mm, (int)pRangeData->signalRate_mcps, (int)pRangeData->errorStatus) ;
mwilkens241	0:15e49005d54e	918	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	919	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	920
mwilkens241	0:15e49005d54e	921
mwilkens241	0:15e49005d54e	922	int VL6180X::VL6180x_RangeGetMeasurementIfReady(VL6180xDev_t dev, VL6180x_RangeData_t *pRangeData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	923	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	924	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	925	IntrStatus_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	926
mwilkens241	0:15e49005d54e	927	LOG_FUNCTION_START();
mwilkens241	0:15e49005d54e	928
mwilkens241	0:15e49005d54e	929	status = VL6180x_RangeGetInterruptStatus(dev, &IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	930	if( status ==0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	931	if( IntStatus.status.Error !=0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	932	VL6180x_ErrLog("GPIO int Error report %d",(int)IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	933	status = RANGE_ERROR;
mwilkens241	0:15e49005d54e	934	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	935	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	936	if( IntStatus.status.Range == RES_INT_STAT_GPIO_NEW_SAMPLE_READY){
mwilkens241	0:15e49005d54e	937	status = VL6180x_RangeGetMeasurement(dev,pRangeData );
mwilkens241	0:15e49005d54e	938	if( status == 0){
mwilkens241	0:15e49005d54e	939	/* clear range interrupt source */
mwilkens241	0:15e49005d54e	940	status = VL6180x_RangeClearInterrupt(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	941	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	942	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	943	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	944	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	945	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	946	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	947	status = NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	948	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	949	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	950	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	951	VL6180x_ErrLog("fail to get interrupt status");
mwilkens241	0:15e49005d54e	952	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	953	LOG_FUNCTION_END(status) ;
mwilkens241	0:15e49005d54e	954	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	955	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	956
mwilkens241	0:15e49005d54e	957	int VL6180X::VL6180x_FilterSetState(VL6180xDev_t dev, int state){
mwilkens241	0:15e49005d54e	958	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	959	LOG_FUNCTION_START("%d", state);
mwilkens241	0:15e49005d54e	960	#if VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	961	VL6180xDevDataSet(dev,WrapAroundFilterActive, state);
mwilkens241	0:15e49005d54e	962	status = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	963	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	964	status = NOT_SUPPORTED;
mwilkens241	0:15e49005d54e	965	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	966	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	967	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	968	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	969
mwilkens241	0:15e49005d54e	970	int VL6180X::VL6180x_FilterGetState(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	971	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	972	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	973	#if VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	974	status = VL6180xDevDataGet(dev,WrapAroundFilterActive);
mwilkens241	0:15e49005d54e	975	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	976	status = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	977	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	978	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	979	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	980	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	981
mwilkens241	0:15e49005d54e	982	int VL6180X::VL6180x_RangeGetResult(VL6180xDev_t dev, uint32_t *pRange_mm) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	983	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	984	uint8_t RawRange;
mwilkens241	0:15e49005d54e	985	int32_t Upscale;
mwilkens241	0:15e49005d54e	986
mwilkens241	0:15e49005d54e	987	LOG_FUNCTION_START("%p",pRange_mm);
mwilkens241	0:15e49005d54e	988
mwilkens241	0:15e49005d54e	989	status = VL6180x_RdByte(dev, RESULT_RANGE_VAL, &RawRange);
mwilkens241	0:15e49005d54e	990	if( !status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	991	Upscale = _GetUpscale(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	992	pRange_mm= Upscale(int32_t)RawRange;
mwilkens241	0:15e49005d54e	993	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	994	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d", (int)*pRange_mm);
mwilkens241	0:15e49005d54e	995	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	996	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	997
mwilkens241	0:15e49005d54e	998	int VL6180X::VL6180x_RangeSetRawThresholds(VL6180xDev_t dev, uint8_t low, uint8_t high)
mwilkens241	0:15e49005d54e	999	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1000	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1001	LOG_FUNCTION_START("%d %d", (int) low, (int)high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1002	/* TODO we can optimize here grouping high/low in a word but that's cpu endianness dependent */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1003	status=VL6180x_WrByte(dev, SYSRANGE_THRESH_HIGH,high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1004	if( !status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1005	status=VL6180x_WrByte(dev, SYSRANGE_THRESH_LOW, low);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1006	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1007
mwilkens241	0:15e49005d54e	1008	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1009	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1010	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1011
mwilkens241	0:15e49005d54e	1012	int VL6180X::VL6180x_RangeSetThresholds(VL6180xDev_t dev, uint16_t low, uint16_t high, int UseSafeParamHold)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1013	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1014	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1015	int scale;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1016	LOG_FUNCTION_START("%d %d", (int) low, (int)high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1017	scale=_GetUpscale(dev,UpscaleFactor);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1018	if( low>scale255 \|\| high >scale255){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1019	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1020	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1021	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1022	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1023	if( UseSafeParamHold ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1024	status=VL6180x_SetGroupParamHold(dev, 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1025	if( status )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1026	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1027	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1028	status=VL6180x_RangeSetRawThresholds(dev, (uint8_t)(low/scale), (uint8_t)(high/scale));
mwilkens241	0:15e49005d54e	1029	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1030	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeSetRawThresholds fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1031	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1032	if( UseSafeParamHold ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1033	int HoldStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1034	/* tryt to unset param hold vene if previous fail */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1035	HoldStatus=VL6180x_SetGroupParamHold(dev, 0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1036	if( !status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1037	status=HoldStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1038	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1039	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1040	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1041	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1042
mwilkens241	0:15e49005d54e	1043	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1044	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1045	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1046
mwilkens241	0:15e49005d54e	1047
mwilkens241	0:15e49005d54e	1048	int VL6180X::VL6180x_RangeGetThresholds(VL6180xDev_t dev, uint16_t low, uint16_t high)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1049	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1050	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1051	uint8_t RawLow, RawHigh;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1052	int scale;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1053
mwilkens241	0:15e49005d54e	1054	LOG_FUNCTION_START("%p %p", low , high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1055
mwilkens241	0:15e49005d54e	1056	scale=_GetUpscale(dev,UpscaleFactor);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1057	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1058	if( high != NULL ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1059	status=VL6180x_RdByte(dev, SYSRANGE_THRESH_HIGH,&RawHigh);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1060	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1061	VL6180x_ErrLog("rd SYSRANGE_THRESH_HIGH fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1062	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1063	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1064	high=(uint16_t)RawHighscale;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1065	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1066	if( low != NULL ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1067	status=VL6180x_RdByte(dev, SYSRANGE_THRESH_LOW, &RawLow);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1068	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1069	VL6180x_ErrLog("rd SYSRANGE_THRESH_LOW fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1070	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1071	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1072	low=(uint16_t)RawLowscale;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1073	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1074	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1075	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1076	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d %d",(int)low ,(int)high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1077	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1078	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1079
mwilkens241	0:15e49005d54e	1080
mwilkens241	0:15e49005d54e	1081	int VL6180X::VL6180x_RangeGetInterruptStatus(VL6180xDev_t dev, uint8_t *pIntStatus) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1082	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1083	uint8_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1084	LOG_FUNCTION_START("%p", pIntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1085	/* FIXME we are grouping "error" with over status the user must check implicitly for it
mwilkens241	0:15e49005d54e	1086	* not just new sample or over status , that will nevr show up in case of error*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	1087	status = VL6180x_RdByte(dev, RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO, &IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1088	*pIntStatus= IntStatus&0xC7;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1089
mwilkens241	0:15e49005d54e	1090	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d", (int)*pIntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1091	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1092	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1093
mwilkens241	0:15e49005d54e	1094
mwilkens241	0:15e49005d54e	1095	int VL6180X::VL6180x_GetInterruptStatus(VL6180xDev_t dev, uint8_t *IntStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1096	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1097	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1098	LOG_FUNCTION_START("%p" , IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1099	status = VL6180x_RdByte(dev, RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO, IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1100	LOG_FUNCTION_END_FMT(status, "%d", (int)*IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1101	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1102	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1103
mwilkens241	0:15e49005d54e	1104	int VL6180X::VL6180x_ClearInterrupt(VL6180xDev_t dev, uint8_t IntClear )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1105	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1106	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1107	LOG_FUNCTION_START("%d" ,(int)IntClear);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1108	if( IntClear <= 7 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1109	status=VL6180x_WrByte( dev, SYSTEM_INTERRUPT_CLEAR, IntClear);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1110	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1111	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1112	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1113	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1114	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1115	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1116	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1117
mwilkens241	0:15e49005d54e	1118
mwilkens241	0:15e49005d54e	1119	int VL6180X::VL6180x_RangeStaticInit(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1120	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1121	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1122	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1123
mwilkens241	0:15e49005d54e	1124	/* REGISTER_TUNING_SR03_270514_CustomerView.txt */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1125	VL6180x_WrByte( dev, 0x0207, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1126	VL6180x_WrByte( dev, 0x0208, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1127	VL6180x_WrByte( dev, 0x0096, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1128	VL6180x_WrByte( dev, 0x0097, 0xfd);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1129	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e3, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1130	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e4, 0x04);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1131	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e5, 0x02);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1132	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e6, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1133	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e7, 0x03);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1134	VL6180x_WrByte( dev, 0x00f5, 0x02);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1135	VL6180x_WrByte( dev, 0x00d9, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1136	VL6180x_WrByte( dev, 0x00db, 0xce);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1137	VL6180x_WrByte( dev, 0x00dc, 0x03);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1138	VL6180x_WrByte( dev, 0x00dd, 0xf8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1139	VL6180x_WrByte( dev, 0x009f, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1140	VL6180x_WrByte( dev, 0x00a3, 0x3c);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1141	VL6180x_WrByte( dev, 0x00b7, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1142	VL6180x_WrByte( dev, 0x00bb, 0x3c);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1143	VL6180x_WrByte( dev, 0x00b2, 0x09);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1144	VL6180x_WrByte( dev, 0x00ca, 0x09);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1145	VL6180x_WrByte( dev, 0x0198, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1146	VL6180x_WrByte( dev, 0x01b0, 0x17);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1147	VL6180x_WrByte( dev, 0x01ad, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1148	VL6180x_WrByte( dev, 0x00ff, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1149	VL6180x_WrByte( dev, 0x0100, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1150	VL6180x_WrByte( dev, 0x0199, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1151	VL6180x_WrByte( dev, 0x01a6, 0x1b);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1152	VL6180x_WrByte( dev, 0x01ac, 0x3e);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1153	VL6180x_WrByte( dev, 0x01a7, 0x1f);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1154	VL6180x_WrByte( dev, 0x0030, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1155
mwilkens241	0:15e49005d54e	1156	/* Recommended : Public registers - See data sheet for more detail */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1157	VL6180x_WrByte( dev, SYSTEM_MODE_GPIO1, 0x10); /* Enables polling for New Sample ready when measurement completes */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1158	VL6180x_WrByte( dev, READOUT_AVERAGING_SAMPLE_PERIOD, 0x30); /* Set the averaging sample period (compromise between lower noise and increased execution time) */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1159	VL6180x_WrByte( dev, SYSALS_ANALOGUE_GAIN, 0x46); /* Sets the light and dark gain (upper nibble). Dark gain should not be changed.*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	1160	VL6180x_WrByte( dev, SYSRANGE_VHV_REPEAT_RATE, 0xFF); /* sets the # of range measurements after which auto calibration of system is performed */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1161	VL6180x_WrByte( dev, SYSALS_INTEGRATION_PERIOD, 0x63); /* Set ALS integration time to 100ms */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1162	VL6180x_WrByte( dev, SYSRANGE_VHV_RECALIBRATE, 0x01); /* perform a single temperature calibration of the ranging sensor */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1163
mwilkens241	0:15e49005d54e	1164	/* Optional: Public registers - See data sheet for more detail */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1165	VL6180x_WrByte( dev, SYSRANGE_INTERMEASUREMENT_PERIOD, 0x09); /* Set default ranging inter-measurement period to 100ms */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1166	VL6180x_WrByte( dev, SYSALS_INTERMEASUREMENT_PERIOD, 0x31); /* Set default ALS inter-measurement period to 500ms */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1167	VL6180x_WrByte( dev, SYSTEM_INTERRUPT_CONFIG_GPIO, 0x24); /* Configures interrupt on New sample ready */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1168
mwilkens241	0:15e49005d54e	1169
mwilkens241	0:15e49005d54e	1170	status=VL6180x_RangeSetMaxConvergenceTime(dev, 50); /* Calculate ece value on initialization (use max conv) */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1171	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1172
mwilkens241	0:15e49005d54e	1173	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1174	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1175
mwilkens241	0:15e49005d54e	1176	#if VL6180x_UPSCALE_SUPPORT != 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	1177
mwilkens241	0:15e49005d54e	1178	int VL6180X::_UpscaleInitPatch0(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1179	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1180	uint32_t CalValue=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1181	CalValue= VL6180xDevDataGet(dev, Part2PartAmbNVM);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1182	status=VL6180x_WrDWord( dev, 0xDA, CalValue);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1183	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1184	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1185
mwilkens241	0:15e49005d54e	1186	/* only include up-scaling register setting when up-scale support is configured in */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1187	int VL6180X::VL6180x_UpscaleRegInit(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1188	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1189	/* apply REGISTER_TUNING_ER02_100614_CustomerView.txt */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1190	VL6180x_WrByte( dev, 0x0207, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1191	VL6180x_WrByte( dev, 0x0208, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1192	VL6180x_WrByte( dev, 0x0096, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1193	VL6180x_WrByte( dev, 0x0097, 0x54);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1194	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e3, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1195	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e4, 0x04);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1196	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e5, 0x02);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1197	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e6, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1198	VL6180x_WrByte( dev, 0x00e7, 0x03);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1199	VL6180x_WrByte( dev, 0x00f5, 0x02);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1200	VL6180x_WrByte( dev, 0x00d9, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1201
mwilkens241	0:15e49005d54e	1202	_UpscaleInitPatch0(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1203
mwilkens241	0:15e49005d54e	1204	VL6180x_WrByte( dev, 0x009f, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1205	VL6180x_WrByte( dev, 0x00a3, 0x28);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1206	VL6180x_WrByte( dev, 0x00b7, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1207	VL6180x_WrByte( dev, 0x00bb, 0x28);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1208	VL6180x_WrByte( dev, 0x00b2, 0x09);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1209	VL6180x_WrByte( dev, 0x00ca, 0x09);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1210	VL6180x_WrByte( dev, 0x0198, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1211	VL6180x_WrByte( dev, 0x01b0, 0x17);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1212	VL6180x_WrByte( dev, 0x01ad, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1213	VL6180x_WrByte( dev, 0x00ff, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1214	VL6180x_WrByte( dev, 0x0100, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1215	VL6180x_WrByte( dev, 0x0199, 0x05);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1216	VL6180x_WrByte( dev, 0x01a6, 0x1b);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1217	VL6180x_WrByte( dev, 0x01ac, 0x3e);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1218	VL6180x_WrByte( dev, 0x01a7, 0x1f);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1219	VL6180x_WrByte( dev, 0x0030, 0x00);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1220	VL6180x_WrByte( dev, SYSTEM_MODE_GPIO1, 0x10);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1221	VL6180x_WrByte( dev, READOUT_AVERAGING_SAMPLE_PERIOD, 0x30);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1222	VL6180x_WrByte( dev, SYSALS_ANALOGUE_GAIN, 0x46);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1223	VL6180x_WrByte( dev, SYSRANGE_VHV_REPEAT_RATE, 0xFF);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1224	VL6180x_WrByte( dev, SYSALS_INTEGRATION_PERIOD, 0x63);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1225	VL6180x_WrByte( dev, SYSRANGE_VHV_RECALIBRATE, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1226	VL6180x_WrByte( dev, SYSRANGE_MAX_AMBIENT_LEVEL_MULT, 0xff);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1227	VL6180x_WrByte( dev, SYSRANGE_INTERMEASUREMENT_PERIOD, 0x09);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1228	VL6180x_WrByte( dev, SYSALS_INTERMEASUREMENT_PERIOD, 0x31);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1229	VL6180x_WrByte( dev, SYSTEM_INTERRUPT_CONFIG_GPIO, 0x24);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1230	#if VL6180x_EXTENDED_RANGE
mwilkens241	0:15e49005d54e	1231	VL6180x_RangeSetMaxConvergenceTime(dev, 63);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1232	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1233	VL6180x_RangeSetMaxConvergenceTime(dev, 50);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1234	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	1235	return 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1236	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1237	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1238	#define VL6180x_UpscaleRegInit(...) -1
mwilkens241	0:15e49005d54e	1239	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	1240
mwilkens241	0:15e49005d54e	1241	int VL6180X::VL6180x_UpscaleSetScaling(VL6180xDev_t dev, uint8_t scaling)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1242	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1243	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1244	uint16_t Scaler;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1245	int8_t Offset;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1246
mwilkens241	0:15e49005d54e	1247	LOG_FUNCTION_START("%d",(int) scaling);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1248
mwilkens241	0:15e49005d54e	1249	#ifdef VL6180x_HAVE_UPSCALE_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	1250	#define min_scaling 1
mwilkens241	0:15e49005d54e	1251	#define max_scaling sizeof(ScalerLookUP)/sizeof(ScalerLookUP[0])
mwilkens241	0:15e49005d54e	1252	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1253	/* we are in fixed config so only allow configured factor */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1254	#define min_scaling VL6180x_UPSCALE_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	1255	#define max_scaling VL6180x_UPSCALE_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	1256	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	1257
mwilkens241	0:15e49005d54e	1258	if( scaling>=min_scaling && scaling<= max_scaling ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1259
mwilkens241	0:15e49005d54e	1260	Scaler = ScalerLookUP[scaling-1];
mwilkens241	0:15e49005d54e	1261	status = VL6180x_WrWord(dev, RANGE_SCALER, Scaler);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1262	_SetUpscale(dev, scaling );
mwilkens241	0:15e49005d54e	1263
mwilkens241	0:15e49005d54e	1264	/* Apply scaling on part-2-part offset */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1265	Offset = VL6180xDevDataGet(dev, Part2PartOffsetNVM)/scaling;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1266	status = VL6180x_WrByte(dev, SYSRANGE_PART_TO_PART_RANGE_OFFSET, Offset);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1267	#if ! VL6180x_EXTENDED_RANGE
mwilkens241	0:15e49005d54e	1268	if( status ==0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1269	status = VL6180x_RangeSetEceState(dev, scaling == 1); /* enable ece only at 1x scaling */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1270	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1271	if( status == 0 && !VL6180x_EXTENDED_RANGE && scaling!=1 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1272	status = NOT_GUARANTEED ;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1273	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1274	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	1275	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1276	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1277	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1278	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1279	#undef min_scaling
mwilkens241	0:15e49005d54e	1280	#undef max_scaling
mwilkens241	0:15e49005d54e	1281	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1282	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1283	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1284
mwilkens241	0:15e49005d54e	1285
mwilkens241	0:15e49005d54e	1286	int VL6180X::VL6180x_UpscaleGetScaling(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1287	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1288	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1289	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1290	status=_GetUpscale(dev );
mwilkens241	0:15e49005d54e	1291	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1292
mwilkens241	0:15e49005d54e	1293	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1294	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1295
mwilkens241	0:15e49005d54e	1296
mwilkens241	0:15e49005d54e	1297	int VL6180X::VL6180x_UpscaleStaticInit(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1298	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1299	/* todo make these a fail macro in case only 1x is suppoted */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1300	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1301
mwilkens241	0:15e49005d54e	1302	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1303	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1304	status=VL6180x_UpscaleRegInit(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1305	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1306	VL6180x_ErrLog("regInit fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1307	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1308	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1309	#if VL6180x_EXTENDED_RANGE
mwilkens241	0:15e49005d54e	1310	status = VL6180x_RangeSetEceState(dev, 0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1311	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1312	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeSetEceState fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1313	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1314	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1315	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	1316	} while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1317	if( !status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1318	/* must write the scaler at least once to the device to ensure the scaler is in a known state. */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1319	status=VL6180x_UpscaleSetScaling(dev, _GetUpscale(dev));
mwilkens241	0:15e49005d54e	1320	VL6180x_WrByte( dev, SYSTEM_FRESH_OUT_OF_RESET, 0x00); /* change fresh out of set status to 0 */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1321	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1322	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1323	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1324	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1325
mwilkens241	0:15e49005d54e	1326
mwilkens241	0:15e49005d54e	1327	int VL6180X::VL6180x_SetGPIOxPolarity(VL6180xDev_t dev, int pin, int active_high)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1328	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1329	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1330	LOG_FUNCTION_START("%d %d",(int) pin, (int)active_high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1331
mwilkens241	0:15e49005d54e	1332	if( pin ==0 \|\| pin ==1 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1333	uint16_t RegIndex;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1334	uint8_t DataSet;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1335	if( pin==0 )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1336	RegIndex= SYSTEM_MODE_GPIO0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1337	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1338	RegIndex= SYSTEM_MODE_GPIO1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1339
mwilkens241	0:15e49005d54e	1340	if (active_high )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1341	DataSet = GPIOx_POLARITY_SELECT_MASK;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1342	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1343	DataSet = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1344
mwilkens241	0:15e49005d54e	1345	status = VL6180x_UpdateByte(dev, RegIndex, (uint8_t)~GPIOx_POLARITY_SELECT_MASK, DataSet);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1346	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1347	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1348	VL6180x_ErrLog("Invalid pin param %d", (int)pin);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1349	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1350	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1351
mwilkens241	0:15e49005d54e	1352	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1353
mwilkens241	0:15e49005d54e	1354	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1355	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1356
mwilkens241	0:15e49005d54e	1357	int VL6180X::VL6180x_SetGPIOxFunctionality(VL6180xDev_t dev, int pin, uint8_t functionality)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1358	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1359	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1360
mwilkens241	0:15e49005d54e	1361	LOG_FUNCTION_START("%d %d",(int) pin, (int)functionality);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1362
mwilkens241	0:15e49005d54e	1363	if( ((pin ==0) \|\| (pin ==1)) && IsValidGPIOFunction(functionality) ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1364	uint16_t RegIndex;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1365
mwilkens241	0:15e49005d54e	1366	if( pin==0 )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1367	RegIndex= SYSTEM_MODE_GPIO0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1368	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1369	RegIndex= SYSTEM_MODE_GPIO1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1370
mwilkens241	0:15e49005d54e	1371	status = VL6180x_UpdateByte(dev, RegIndex, (uint8_t)~GPIOx_FUNCTIONALITY_SELECT_MASK, functionality<<GPIOx_FUNCTIONALITY_SELECT_SHIFT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1372	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1373	VL6180x_ErrLog("Update SYSTEM_MODE_GPIO%d fail", (int)pin);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1374	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1375	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1376	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1377	VL6180x_ErrLog("Invalid pin %d or function %d", (int)pin, (int) functionality);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1378	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1379	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1380
mwilkens241	0:15e49005d54e	1381	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1382	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1383	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1384
mwilkens241	0:15e49005d54e	1385
mwilkens241	0:15e49005d54e	1386	int VL6180X::VL6180x_SetupGPIOx(VL6180xDev_t dev, int pin, uint8_t IntFunction, int ActiveHigh)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1387	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1388	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1389
mwilkens241	0:15e49005d54e	1390	LOG_FUNCTION_START("%d %d",(int) pin, (int)IntFunction);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1391
mwilkens241	0:15e49005d54e	1392	if( ((pin ==0) \|\| (pin ==1)) && IsValidGPIOFunction(IntFunction) ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1393	uint16_t RegIndex;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1394	uint8_t value=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1395
mwilkens241	0:15e49005d54e	1396	if( pin==0 )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1397	RegIndex= SYSTEM_MODE_GPIO0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1398	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1399	RegIndex= SYSTEM_MODE_GPIO1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1400
mwilkens241	0:15e49005d54e	1401	if( ActiveHigh )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1402	value\|=GPIOx_POLARITY_SELECT_MASK;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1403
mwilkens241	0:15e49005d54e	1404	value \|= IntFunction<<GPIOx_FUNCTIONALITY_SELECT_SHIFT;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1405	status = VL6180x_WrByte(dev, RegIndex, value);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1406	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1407	VL6180x_ErrLog("SYSTEM_MODE_GPIO%d wr fail", (int)pin-SYSTEM_MODE_GPIO0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1408	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1409	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1410	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1411	VL6180x_ErrLog("Invalid pin %d or function %d", (int)pin, (int) IntFunction);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1412	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1413	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1414
mwilkens241	0:15e49005d54e	1415	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1416	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1417	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1418
mwilkens241	0:15e49005d54e	1419
mwilkens241	0:15e49005d54e	1420	int VL6180X::VL6180x_DisableGPIOxOut(VL6180xDev_t dev, int pin) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1421	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1422
mwilkens241	0:15e49005d54e	1423	LOG_FUNCTION_START("%d",(int)pin);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1424
mwilkens241	0:15e49005d54e	1425	status=VL6180x_SetGPIOxFunctionality(dev, pin, GPIOx_SELECT_OFF);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1426
mwilkens241	0:15e49005d54e	1427	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1428	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1429	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1430
mwilkens241	0:15e49005d54e	1431
mwilkens241	0:15e49005d54e	1432	int VL6180X::VL6180x_SetupGPIO1(VL6180xDev_t dev, uint8_t IntFunction, int ActiveHigh)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1433	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1434	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1435	LOG_FUNCTION_START("%d %d",(int)IntFunction, (int)ActiveHigh );
mwilkens241	0:15e49005d54e	1436	status=VL6180x_SetupGPIOx(dev, 1 , IntFunction, ActiveHigh);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1437	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1438	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1439	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1440
mwilkens241	0:15e49005d54e	1441	int VL6180X::VL6180x_RangeConfigInterrupt(VL6180xDev_t dev, uint8_t ConfigGpioInt)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1442	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1443	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1444
mwilkens241	0:15e49005d54e	1445	if( ConfigGpioInt<= CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1446	status = VL6180x_UpdateByte(dev, SYSTEM_INTERRUPT_CONFIG_GPIO, (uint8_t)(~CONFIG_GPIO_RANGE_MASK), ConfigGpioInt);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1447	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1448	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1449	VL6180x_ErrLog("Invalid config mode param %d", (int)ConfigGpioInt);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1450	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1451	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1452	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1453	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1454	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1455
mwilkens241	0:15e49005d54e	1456
mwilkens241	0:15e49005d54e	1457	int VL6180X::VL6180x_RangeSetEceFactor(VL6180xDev_t dev, uint16_t FactorM, uint16_t FactorD){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1458	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1459	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1460
mwilkens241	0:15e49005d54e	1461	LOG_FUNCTION_START("%d %d", (int)FactorM, (int)FactorD );
mwilkens241	0:15e49005d54e	1462	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1463	/* D cannot be 0 M must be <=D and >= 0 */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1464	if( FactorM <= FactorD && FactorD> 0){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1465	VL6180xDevDataSet(dev, EceFactorM, FactorM);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1466	VL6180xDevDataSet(dev, EceFactorD, FactorD);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1467	/* read and re-apply max conv time to get new ece factor set */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1468	status = VL6180x_RdByte(dev, SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1469	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1470	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME rd fail ");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1471	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1472	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1473	status = VL6180x_RangeSetMaxConvergenceTime(dev, u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1474	if( status <0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1475	VL6180x_ErrLog("fail to apply time after ece m/d change");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1476	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1477	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1478	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1479	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1480	VL6180x_ErrLog("invalid factor %d/%d", (int)FactorM, (int)FactorD );
mwilkens241	0:15e49005d54e	1481	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1482	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1483	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1484	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1485	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1486	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1487	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1488
mwilkens241	0:15e49005d54e	1489	int VL6180X::VL6180x_RangeSetEceState(VL6180xDev_t dev, int enable ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1490	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1491	uint8_t or_mask;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1492
mwilkens241	0:15e49005d54e	1493	LOG_FUNCTION_START("%d", (int)enable);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1494	if( enable )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1495	or_mask = RANGE_CHECK_ECE_ENABLE_MASK;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1496	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1497	or_mask = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1498
mwilkens241	0:15e49005d54e	1499	status =VL6180x_UpdateByte(dev, SYSRANGE_RANGE_CHECK_ENABLES, ~RANGE_CHECK_ECE_ENABLE_MASK, or_mask);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1500	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1501	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1502	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1503
mwilkens241	0:15e49005d54e	1504
mwilkens241	0:15e49005d54e	1505	int VL6180X::VL6180x_RangeSetMaxConvergenceTime(VL6180xDev_t dev, uint8_t MaxConTime_msec)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1506	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1507	int status = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1508	LOG_FUNCTION_START("%d",(int)MaxConTime_msec);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1509	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1510	status=VL6180x_WrByte(dev, SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME, MaxConTime_msec);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1511	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1512	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1513	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1514	status=VL6180x_RangeSetEarlyConvergenceEestimateThreshold(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1515	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1516	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1517	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1518	status = _DMax_InitData(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1519	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1520	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1521	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1522	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1523	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1524
mwilkens241	0:15e49005d54e	1525	int VL6180X::VL6180x_RangeSetInterMeasPeriod(VL6180xDev_t dev, uint32_t InterMeasTime_msec){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1526	uint8_t SetTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1527	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1528
mwilkens241	0:15e49005d54e	1529	LOG_FUNCTION_START("%d",(int)InterMeasTime_msec);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1530	do {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1531	if( InterMeasTime_msec > 2550 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1532	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1533	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1534	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1535	/* doc in not 100% clear and confusing about the limit practically all value are OK but 0
mwilkens241	0:15e49005d54e	1536	* that can hang device in continuous mode */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1537	if( InterMeasTime_msec < 10 ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1538	InterMeasTime_msec=10;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1539	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1540	SetTime=(uint8_t)(InterMeasTime_msec/10);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1541	status=VL6180x_WrByte(dev, SYSRANGE_INTERMEASUREMENT_PERIOD, SetTime);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1542	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1543	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_INTERMEASUREMENT_PERIOD wr fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1544	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1545	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1546	if( SetTime != InterMeasTime_msec /10 ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1547	status = MIN_CLIPED; /* on success change status to clip if it did */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1548	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1549	}while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1550	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1551	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1552	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1553
mwilkens241	0:15e49005d54e	1554
mwilkens241	0:15e49005d54e	1555	int VL6180X::VL6180x_RangeGetDeviceReady(VL6180xDev_t dev, int * Ready){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1556	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1557	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1558	LOG_FUNCTION_START("%p", (int)Ready);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1559	status=VL6180x_RdByte(dev, RESULT_RANGE_STATUS, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1560	if( !status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1561	*Ready = u8&RANGE_DEVICE_READY_MASK;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1562	LOG_FUNCTION_END_FMT(status,"%d", *Ready);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1563	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1564	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1565
mwilkens241	0:15e49005d54e	1566
mwilkens241	0:15e49005d54e	1567	int VL6180X::VL6180x_RangeWaitDeviceReady(VL6180xDev_t dev, int MaxLoop ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1568	int status; /* if user specify an invalid <=0 loop count we'll return error */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1569	int n;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1570	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1571	LOG_FUNCTION_START("%d", (int)MaxLoop);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1572	if( MaxLoop<1){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1573	status=INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1574	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1575	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1576	for( n=0; n < MaxLoop ; n++){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1577	status=VL6180x_RdByte(dev, RESULT_RANGE_STATUS, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1578	if( status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1579	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1580	u8 = u8 & RANGE_DEVICE_READY_MASK;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1581	if( u8 )
mwilkens241	0:15e49005d54e	1582	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1583
mwilkens241	0:15e49005d54e	1584	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1585	if( !status && !u8 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1586	status = TIME_OUT;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1587	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1588	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1589	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1590	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1591	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1592
mwilkens241	0:15e49005d54e	1593	int VL6180X::VL6180x_RangeSetSystemMode(VL6180xDev_t dev, uint8_t mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1594	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1595	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1596	LOG_FUNCTION_START("%d", (int)mode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1597	/* FIXME we are not checking device is ready via @a VL6180x_RangeWaitDeviceReady
mwilkens241	0:15e49005d54e	1598	* so if called back to back real fast we are not checking
mwilkens241	0:15e49005d54e	1599	* if previous mode "set" got absorbed => bit 0 must be 0 so that it work
mwilkens241	0:15e49005d54e	1600	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	1601	if( mode <= 3){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1602	status=VL6180x_WrByte(dev, SYSRANGE_START, mode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1603	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1604	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_START wr fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1605	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1606	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1607	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1608	status = INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1609	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1610	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1611	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1612	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1613
mwilkens241	0:15e49005d54e	1614
mwilkens241	0:15e49005d54e	1615	int VL6180X::VL6180x_RangeStartContinuousMode(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1616	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1617	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1618	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1619	status= VL6180x_RangeSetSystemMode(dev, MODE_START_STOP \| MODE_CONTINUOUS);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1620	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1621	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1622	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1623
mwilkens241	0:15e49005d54e	1624	int VL6180X::VL6180x_RangeStartSingleShot(VL6180xDev_t dev) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1625	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1626	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1627	status = VL6180x_RangeSetSystemMode(dev, MODE_START_STOP\|MODE_SINGLESHOT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1628	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1629	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1630	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1631
mwilkens241	0:15e49005d54e	1632
mwilkens241	0:15e49005d54e	1633	int VL6180X::VL6180x_RangeSetEarlyConvergenceEestimateThreshold(VL6180xDev_t dev)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1634	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1635	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1636
mwilkens241	0:15e49005d54e	1637	const uint32_t cMicroSecPerMilliSec = 1000;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1638	const uint32_t cEceSampleTime_us = 500;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1639	uint32_t ece_factor_m = VL6180xDevDataGet(dev, EceFactorM);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1640	uint32_t ece_factor_d = VL6180xDevDataGet(dev, EceFactorD);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1641	uint32_t convergTime_us;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1642	uint32_t fineThresh;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1643	uint32_t eceThresh;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1644	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1645	uint32_t maxConv_ms;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1646	int32_t AveTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1647
mwilkens241	0:15e49005d54e	1648	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1649
mwilkens241	0:15e49005d54e	1650	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	1651	status = VL6180x_RdByte(dev, SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1652	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1653	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1654	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1655	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1656	maxConv_ms = u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1657	AveTime = _GetAveTotalTime(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1658	if( AveTime <0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1659	status=-1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1660	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1661	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1662
mwilkens241	0:15e49005d54e	1663	convergTime_us = maxConv_ms * cMicroSecPerMilliSec - AveTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1664	status = VL6180x_RdDWord(dev, 0xB8, &fineThresh);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1665	if( status ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1666	VL6180x_ErrLog("reg 0xB8 rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1667	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1668	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1669	fineThresh*=256;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1670	eceThresh = ece_factor_m * cEceSampleTime_us * fineThresh/(convergTime_us * ece_factor_d);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1671
mwilkens241	0:15e49005d54e	1672	status=VL6180x_WrWord(dev, SYSRANGE_EARLY_CONVERGENCE_ESTIMATE, (uint16_t)eceThresh);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1673	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1674	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1675
mwilkens241	0:15e49005d54e	1676	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1677	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1678	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1679
mwilkens241	0:15e49005d54e	1680	/*
mwilkens241	0:15e49005d54e	1681	* Return >0 = time
mwilkens241	0:15e49005d54e	1682	* <0 1 if fail to get read data from device to compute time
mwilkens241	0:15e49005d54e	1683	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	1684	int32_t VL6180X::_GetAveTotalTime(VL6180xDev_t dev) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1685	uint32_t cFwOverhead_us = 24;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1686	uint32_t cVcpSetupTime_us = 70;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1687	uint32_t cPLL2_StartupDelay_us = 200;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1688	uint8_t cMeasMask = 0x07;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1689	uint32_t Samples;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1690	uint32_t SamplePeriod;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1691	uint32_t SingleTime_us;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1692	int32_t TotalAveTime_us;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1693	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1694	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1695
mwilkens241	0:15e49005d54e	1696	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1697
mwilkens241	0:15e49005d54e	1698	status = VL6180x_RdByte(dev, 0x109, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1699	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1700	VL6180x_ErrLog("rd 0x109 fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1701	return -1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1702	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1703	Samples = u8 & cMeasMask;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1704	status = VL6180x_RdByte(dev, READOUT_AVERAGING_SAMPLE_PERIOD, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1705	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1706	VL6180x_ErrLog("i2c READOUT_AVERAGING_SAMPLE_PERIOD fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1707	return -1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1708	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1709	SamplePeriod = u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1710	SingleTime_us = cFwOverhead_us + cVcpSetupTime_us + (SamplePeriod * 10);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1711	TotalAveTime_us = (Samples + 1) * SingleTime_us + cPLL2_StartupDelay_us;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1712
mwilkens241	0:15e49005d54e	1713	LOG_FUNCTION_END(TotalAveTime_us);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1714	return TotalAveTime_us;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1715	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1716
mwilkens241	0:15e49005d54e	1717	#if VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	1718	#define _GetDMaxDataRetSignalAt400mm(dev) VL6180xDevDataGet(dev, DMaxData.retSignalAt400mm)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1719	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1720	#define _GetDMaxDataRetSignalAt400mm(dev) 375 // Use a default high value
mwilkens241	0:15e49005d54e	1721	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	1722
mwilkens241	0:15e49005d54e	1723
mwilkens241	0:15e49005d54e	1724	#if VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT
mwilkens241	0:15e49005d54e	1725
mwilkens241	0:15e49005d54e	1726	#define FILTER_STDDEV_SAMPLES 6
mwilkens241	0:15e49005d54e	1727	#define MIN_FILTER_STDDEV_SAMPLES 3
mwilkens241	0:15e49005d54e	1728	#define MIN_FILTER_VALID_STDDEV_SAMPLES 3
mwilkens241	0:15e49005d54e	1729	#define FILTER_INVALID_DISTANCE 65535
mwilkens241	0:15e49005d54e	1730
mwilkens241	0:15e49005d54e	1731	#define _FilterData(field) VL6180xDevDataGet(dev, FilterData.field)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1732	/*
mwilkens241	0:15e49005d54e	1733	* One time init
mwilkens241	0:15e49005d54e	1734	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	1735	static int _filter_Init( VL6180xDev_t dev) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1736	int i;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1737	_FilterData(MeasurementIndex) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1738
mwilkens241	0:15e49005d54e	1739	_FilterData(Default_ZeroVal) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1740	_FilterData(Default_VAVGVal) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1741	_FilterData(NoDelay_ZeroVal) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1742	_FilterData(NoDelay_VAVGVal) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1743	_FilterData(Previous_VAVGDiff) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1744
mwilkens241	0:15e49005d54e	1745	_FilterData(StdFilteredReads) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1746
mwilkens241	0:15e49005d54e	1747	for (i = 0; i < FILTER_NBOF_SAMPLES; i++) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1748	_FilterData(LastTrueRange)[i] = FILTER_INVALID_DISTANCE;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1749	_FilterData(LastReturnRates)[i] = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1750	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1751	return 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1752	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1753
mwilkens241	0:15e49005d54e	1754
mwilkens241	0:15e49005d54e	1755	static uint32_t _filter_StdDevDamper(uint32_t AmbientRate, uint32_t SignalRate, const uint32_t StdDevLimitLowLight, const uint32_t StdDevLimitLowLightSNR, const uint32_t StdDevLimitHighLight, const uint32_t StdDevLimitHighLightSNR) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1756	uint32_t newStdDev;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1757	uint16_t SNR;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1758
mwilkens241	0:15e49005d54e	1759	if (AmbientRate > 0)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1760	SNR = (uint16_t) ((100 * SignalRate) / AmbientRate);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1761	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1762	SNR = 9999;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1763
mwilkens241	0:15e49005d54e	1764	if (SNR >= StdDevLimitLowLightSNR) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1765	newStdDev = StdDevLimitLowLight;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1766	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1767	if (SNR <= StdDevLimitHighLightSNR)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1768	newStdDev = StdDevLimitHighLight;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1769	else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1770	newStdDev = (uint32_t) (StdDevLimitHighLight + (SNR - StdDevLimitHighLightSNR) * (int) (StdDevLimitLowLight - StdDevLimitHighLight) / (StdDevLimitLowLightSNR - StdDevLimitHighLightSNR));
mwilkens241	0:15e49005d54e	1771	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1772	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1773
mwilkens241	0:15e49005d54e	1774	return newStdDev;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1775	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1776
mwilkens241	0:15e49005d54e	1777
mwilkens241	0:15e49005d54e	1778	/*
mwilkens241	0:15e49005d54e	1779	* Return <0 on error
mwilkens241	0:15e49005d54e	1780	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	1781	int32_t VL6180X::_filter_Start(VL6180xDev_t dev, uint16_t m_trueRange_mm, uint16_t m_rawRange_mm, uint32_t m_rtnSignalRate, uint32_t m_rtnAmbientRate, uint16_t errorCode) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1782	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1783	uint16_t m_newTrueRange_mm = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1784
mwilkens241	0:15e49005d54e	1785	uint16_t i;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1786	uint16_t bypassFilter = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1787
mwilkens241	0:15e49005d54e	1788	uint16_t registerValue;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1789
mwilkens241	0:15e49005d54e	1790	uint32_t register32BitsValue1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1791	uint32_t register32BitsValue2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1792
mwilkens241	0:15e49005d54e	1793	uint16_t ValidDistance = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1794
mwilkens241	0:15e49005d54e	1795	uint16_t WrapAroundFlag = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1796	uint16_t NoWrapAroundFlag = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1797	uint16_t NoWrapAroundHighConfidenceFlag = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1798
mwilkens241	0:15e49005d54e	1799	uint16_t FlushFilter = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1800	uint32_t RateChange = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1801
mwilkens241	0:15e49005d54e	1802	uint16_t StdDevSamples = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1803	uint32_t StdDevDistanceSum = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1804	uint32_t StdDevDistanceMean = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1805	uint32_t StdDevDistance = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1806	uint32_t StdDevRateSum = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1807	uint32_t StdDevRateMean = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1808	uint32_t StdDevRate = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1809	uint32_t StdDevLimitWithTargetMove = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1810
mwilkens241	0:15e49005d54e	1811	uint32_t VAVGDiff;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1812	uint32_t IdealVAVGDiff;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1813	uint32_t MinVAVGDiff;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1814	uint32_t MaxVAVGDiff;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1815
mwilkens241	0:15e49005d54e	1816	/* Filter Parameters */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1817	static const uint16_t ROMABLE_DATA WrapAroundLowRawRangeLimit = 60;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1818	static const uint32_t ROMABLE_DATA WrapAroundLowReturnRateLimit_ROM = 800; // Shall be adapted depending on crossTalk
mwilkens241	0:15e49005d54e	1819	static const uint16_t ROMABLE_DATA WrapAroundLowRawRangeLimit2 = 165;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1820	static const uint32_t ROMABLE_DATA WrapAroundLowReturnRateLimit2_ROM = 180; // Shall be adapted depending on crossTalk and device sensitivity
mwilkens241	0:15e49005d54e	1821
mwilkens241	0:15e49005d54e	1822	static const uint32_t ROMABLE_DATA WrapAroundLowReturnRateFilterLimit_ROM = 850; // Shall be adapted depending on crossTalk and device sensitivity
mwilkens241	0:15e49005d54e	1823	static const uint16_t ROMABLE_DATA WrapAroundHighRawRangeFilterLimit = 350;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1824	static const uint32_t ROMABLE_DATA WrapAroundHighReturnRateFilterLimit_ROM = 1400; // Shall be adapted depending on crossTalk and device sensitivity
mwilkens241	0:15e49005d54e	1825
mwilkens241	0:15e49005d54e	1826	static const uint32_t ROMABLE_DATA WrapAroundMaximumAmbientRateFilterLimit = 7500;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1827
mwilkens241	0:15e49005d54e	1828	/* Temporal filter data and flush values */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1829	static const uint32_t ROMABLE_DATA MinReturnRateFilterFlush = 75;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1830	static const uint32_t ROMABLE_DATA MaxReturnRateChangeFilterFlush = 50;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1831
mwilkens241	0:15e49005d54e	1832	/* STDDEV values and damper values */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1833
mwilkens241	0:15e49005d54e	1834	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevLimitLowLight = 300;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1835	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevLimitLowLightSNR = 30; /* 0.3 */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1836	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevLimitHighLight = 2500;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1837	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevLimitHighLightSNR = 5; /* 0.05 */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1838
mwilkens241	0:15e49005d54e	1839	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevHighConfidenceSNRLimit = 8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1840
mwilkens241	0:15e49005d54e	1841	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevMovingTargetStdDevLimit = 90000;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1842
mwilkens241	0:15e49005d54e	1843	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevMovingTargetReturnRateLimit = 3500;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1844	static const uint32_t ROMABLE_DATA StdDevMovingTargetStdDevForReturnRateLimit = 5000;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1845
mwilkens241	0:15e49005d54e	1846	static const uint32_t ROMABLE_DATA MAX_VAVGDiff = 1800;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1847
mwilkens241	0:15e49005d54e	1848	/* WrapAroundDetection variables */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1849	static const uint16_t ROMABLE_DATA WrapAroundNoDelayCheckPeriod = 2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1850	static const uint16_t ROMABLE_DATA StdFilteredReadsIncrement = 2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1851	static const uint16_t ROMABLE_DATA StdMaxFilteredReads = 4;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1852
mwilkens241	0:15e49005d54e	1853	uint32_t SignalRateDMax;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1854	uint32_t WrapAroundLowReturnRateLimit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1855	uint32_t WrapAroundLowReturnRateLimit2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1856	uint32_t WrapAroundLowReturnRateFilterLimit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1857	uint32_t WrapAroundHighReturnRateFilterLimit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1858
mwilkens241	0:15e49005d54e	1859	uint8_t u8, u8_2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1860	uint32_t XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1861	uint32_t StdDevLimit = 300;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1862	uint32_t MaxOrInvalidDistance = 255*_GetUpscale(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1863	/* #define MaxOrInvalidDistance (uint16_t) (255 * 3) */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1864
mwilkens241	0:15e49005d54e	1865	/* Check if distance is Valid or not */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1866	switch (errorCode) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1867	case 0x0C:
mwilkens241	0:15e49005d54e	1868	m_trueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1869	ValidDistance = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1870	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1871	case 0x0D:
mwilkens241	0:15e49005d54e	1872	m_trueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1873	ValidDistance = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1874	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1875	case 0x0F:
mwilkens241	0:15e49005d54e	1876	m_trueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1877	ValidDistance = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1878	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1879	default:
mwilkens241	0:15e49005d54e	1880	if (m_rawRange_mm >= MaxOrInvalidDistance) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1881	ValidDistance = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1882	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1883	ValidDistance = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1884	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1885	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1886	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1887	m_newTrueRange_mm = m_trueRange_mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1888
mwilkens241	0:15e49005d54e	1889	XTalkCompRate_KCps = VL6180xDevDataGet(dev, XTalkCompRate_KCps );
mwilkens241	0:15e49005d54e	1890
mwilkens241	0:15e49005d54e	1891
mwilkens241	0:15e49005d54e	1892	//Update signal rate limits depending on crosstalk
mwilkens241	0:15e49005d54e	1893	SignalRateDMax = (uint32_t)_GetDMaxDataRetSignalAt400mm(dev) + XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1894	WrapAroundLowReturnRateLimit = WrapAroundLowReturnRateLimit_ROM + XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1895	WrapAroundLowReturnRateLimit2 = ((WrapAroundLowReturnRateLimit2_ROM * SignalRateDMax) / 312) + XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1896	WrapAroundLowReturnRateFilterLimit = ((WrapAroundLowReturnRateFilterLimit_ROM * SignalRateDMax) / 312) + XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1897	WrapAroundHighReturnRateFilterLimit = ((WrapAroundHighReturnRateFilterLimit_ROM * SignalRateDMax) / 312) + XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1898
mwilkens241	0:15e49005d54e	1899
mwilkens241	0:15e49005d54e	1900	/* Checks on low range data */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1901	if ((m_rawRange_mm < WrapAroundLowRawRangeLimit) && (m_rtnSignalRate < WrapAroundLowReturnRateLimit)) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1902	m_newTrueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1903	bypassFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1904	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1905	if ((m_rawRange_mm < WrapAroundLowRawRangeLimit2) && (m_rtnSignalRate < WrapAroundLowReturnRateLimit2)) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1906	m_newTrueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1907	bypassFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1908	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1909
mwilkens241	0:15e49005d54e	1910	/* Checks on Ambient rate level */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1911	if (m_rtnAmbientRate > WrapAroundMaximumAmbientRateFilterLimit) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1912	/* Too high ambient rate */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1913	FlushFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1914	bypassFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1915	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1916	/* Checks on Filter flush */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1917	if (m_rtnSignalRate < MinReturnRateFilterFlush) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1918	/* Completely lost target, so flush the filter */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1919	FlushFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1920	bypassFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1921	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1922	if (_FilterData(LastReturnRates)[0] != 0) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1923	if (m_rtnSignalRate > _FilterData(LastReturnRates)[0])
mwilkens241	0:15e49005d54e	1924	RateChange = (100 * (m_rtnSignalRate - _FilterData(LastReturnRates)[0])) / _FilterData(LastReturnRates)[0];
mwilkens241	0:15e49005d54e	1925	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1926	RateChange = (100 * (_FilterData(LastReturnRates)[0] - m_rtnSignalRate)) / _FilterData(LastReturnRates)[0];
mwilkens241	0:15e49005d54e	1927	} else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1928	RateChange = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1929	if (RateChange > MaxReturnRateChangeFilterFlush) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1930	FlushFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1931	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1932	/* TODO optimize filter using circular buffer */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1933	if (FlushFilter == 1) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1934	_FilterData(MeasurementIndex) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1935	for (i = 0; i < FILTER_NBOF_SAMPLES; i++) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1936	_FilterData(LastTrueRange)[i] = FILTER_INVALID_DISTANCE;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1937	_FilterData(LastReturnRates)[i] = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1938	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1939	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1940	for (i = (uint16_t) (FILTER_NBOF_SAMPLES - 1); i > 0; i--) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1941	_FilterData(LastTrueRange)[i] = _FilterData(LastTrueRange)[i - 1];
mwilkens241	0:15e49005d54e	1942	_FilterData(LastReturnRates)[i] = _FilterData(LastReturnRates)[i - 1];
mwilkens241	0:15e49005d54e	1943	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1944	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1945	if (ValidDistance == 1)
mwilkens241	0:15e49005d54e	1946	_FilterData(LastTrueRange)[0] = m_trueRange_mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1947	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	1948	_FilterData(LastTrueRange)[0] = FILTER_INVALID_DISTANCE;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1949	_FilterData(LastReturnRates)[0] = m_rtnSignalRate;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1950
mwilkens241	0:15e49005d54e	1951	/* Check if we need to go through the filter or not */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1952	if (!(((m_rawRange_mm < WrapAroundHighRawRangeFilterLimit) && (m_rtnSignalRate < WrapAroundLowReturnRateFilterLimit)) \|\| ((m_rawRange_mm >= WrapAroundHighRawRangeFilterLimit) && (m_rtnSignalRate < WrapAroundHighReturnRateFilterLimit))))
mwilkens241	0:15e49005d54e	1953	bypassFilter = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1954
mwilkens241	0:15e49005d54e	1955	/* Check which kind of measurement has been made */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1956	status = VL6180x_RdByte(dev, 0x01AC, &u8 );
mwilkens241	0:15e49005d54e	1957	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1958	VL6180x_ErrLog("0x01AC rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1959	goto done_err;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1960	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1961	registerValue =u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1962
mwilkens241	0:15e49005d54e	1963	/* Read data for filtering */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1964	status = VL6180x_RdByte(dev, 0x10C, &u8 ); /* read only 8 lsb bits */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1965	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1966	VL6180x_ErrLog("0x010C rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1967	goto done_err;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1968	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1969	register32BitsValue1=u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1970	status = VL6180x_RdByte(dev, 0x0110, &u8); /* read only 8 lsb bits */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1971	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1972	VL6180x_ErrLog("0x0110 rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1973	goto done_err;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1974	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1975	register32BitsValue2 = u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1976
mwilkens241	0:15e49005d54e	1977	if (registerValue == 0x3E) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1978	_FilterData(Default_ZeroVal) = register32BitsValue1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1979	_FilterData(Default_VAVGVal) = register32BitsValue2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1980	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1981	_FilterData(NoDelay_ZeroVal) = register32BitsValue1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1982	_FilterData(NoDelay_VAVGVal) = register32BitsValue2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1983	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1984
mwilkens241	0:15e49005d54e	1985	if (bypassFilter == 1) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1986	/* Do not go through the filter */
mwilkens241	0:15e49005d54e	1987	if (registerValue != 0x3E) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	1988	status = VL6180x_WrByte(dev, 0x1AC, 0x3E);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1989	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1990	VL6180x_ErrLog("0x01AC bypass wr fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1991	goto done_err;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1992	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1993	status = VL6180x_WrByte(dev, 0x0F2, 0x01);
mwilkens241	0:15e49005d54e	1994	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	1995	VL6180x_ErrLog("0x0F2 bypass wr fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	1996	goto done_err;
mwilkens241	0:15e49005d54e	1997	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1998	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	1999	/* Set both Default and NoDelay To same value */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2000	_FilterData(Default_ZeroVal) = register32BitsValue1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2001	_FilterData(Default_VAVGVal) = register32BitsValue2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2002	_FilterData(NoDelay_ZeroVal) = register32BitsValue1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2003	_FilterData(NoDelay_VAVGVal) = register32BitsValue2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2004	_FilterData(MeasurementIndex) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2005
mwilkens241	0:15e49005d54e	2006	return m_newTrueRange_mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2007	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2008
mwilkens241	0:15e49005d54e	2009	if (_FilterData(MeasurementIndex) % WrapAroundNoDelayCheckPeriod == 0) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2010	u8=0x3C;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2011	u8_2 = 0x05;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2012	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2013	u8=0x3E;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2014	u8_2 = 0x01;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2015	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2016	status = VL6180x_WrByte(dev, 0x01AC, u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2017	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2018	VL6180x_ErrLog("0x01AC wr fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2019	goto done_err;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2020	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2021	status = VL6180x_WrByte(dev, 0x0F2, u8_2);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2022	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2023	VL6180x_ErrLog("0x0F2 wr fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2024	goto done_err;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2025	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2026
mwilkens241	0:15e49005d54e	2027
mwilkens241	0:15e49005d54e	2028	_FilterData(MeasurementIndex)++;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2029
mwilkens241	0:15e49005d54e	2030	/* Computes current VAVGDiff */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2031	if (_FilterData(Default_VAVGVal) > _FilterData(NoDelay_VAVGVal))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2032	VAVGDiff = _FilterData(Default_VAVGVal) - _FilterData(NoDelay_VAVGVal);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2033	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2034	VAVGDiff = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2035	_FilterData(Previous_VAVGDiff) = VAVGDiff;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2036
mwilkens241	0:15e49005d54e	2037	/* Check the VAVGDiff */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2038	if (_FilterData(Default_ZeroVal) > _FilterData(NoDelay_ZeroVal))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2039	IdealVAVGDiff = _FilterData(Default_ZeroVal) - _FilterData(NoDelay_ZeroVal);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2040	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2041	IdealVAVGDiff = _FilterData(NoDelay_ZeroVal) - _FilterData(Default_ZeroVal);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2042	if (IdealVAVGDiff > MAX_VAVGDiff)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2043	MinVAVGDiff = IdealVAVGDiff - MAX_VAVGDiff;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2044	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2045	MinVAVGDiff = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2046	MaxVAVGDiff = IdealVAVGDiff + MAX_VAVGDiff;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2047	if (VAVGDiff < MinVAVGDiff \|\| VAVGDiff > MaxVAVGDiff) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2048	WrapAroundFlag = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2049	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2050	/* Go through filtering check */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2051
mwilkens241	0:15e49005d54e	2052	/* StdDevLimit Damper on SNR */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2053	StdDevLimit = _filter_StdDevDamper(m_rtnAmbientRate, m_rtnSignalRate, StdDevLimitLowLight, StdDevLimitLowLightSNR, StdDevLimitHighLight, StdDevLimitHighLightSNR);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2054
mwilkens241	0:15e49005d54e	2055	/* Standard deviations computations */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2056	StdDevSamples = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2057	StdDevDistanceSum = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2058	StdDevDistanceMean = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2059	StdDevDistance = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2060	StdDevRateSum = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2061	StdDevRateMean = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2062	StdDevRate = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2063	for (i = 0; (i < FILTER_NBOF_SAMPLES) && (StdDevSamples < FILTER_STDDEV_SAMPLES); i++) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2064	if (_FilterData(LastTrueRange)[i] != FILTER_INVALID_DISTANCE) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2065	StdDevSamples = (uint16_t) (StdDevSamples + 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2066	StdDevDistanceSum = (uint32_t) (StdDevDistanceSum + _FilterData(LastTrueRange)[i]);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2067	StdDevRateSum = (uint32_t) (StdDevRateSum + _FilterData(LastReturnRates)[i]);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2068	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2069	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2070	if (StdDevSamples > 0) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2071	StdDevDistanceMean = (uint32_t) (StdDevDistanceSum / StdDevSamples);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2072	StdDevRateMean = (uint32_t) (StdDevRateSum / StdDevSamples);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2073	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2074	/* TODO optimize shorten Std dev in aisngle loop computation using sum of x2 - (sum of x)2 */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2075	StdDevSamples = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2076	StdDevDistanceSum = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2077	StdDevRateSum = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2078	for (i = 0; (i < FILTER_NBOF_SAMPLES) && (StdDevSamples < FILTER_STDDEV_SAMPLES); i++) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2079	if (_FilterData(LastTrueRange)[i] != FILTER_INVALID_DISTANCE) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2080	StdDevSamples = (uint16_t) (StdDevSamples + 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2081	StdDevDistanceSum = (uint32_t) (StdDevDistanceSum + (int) (_FilterData(LastTrueRange)[i] - StdDevDistanceMean) * (int) (_FilterData(LastTrueRange)[i] - StdDevDistanceMean));
mwilkens241	0:15e49005d54e	2082	StdDevRateSum = (uint32_t) (StdDevRateSum + (int) (_FilterData(LastReturnRates)[i] - StdDevRateMean) * (int) (_FilterData(LastReturnRates)[i] - StdDevRateMean));
mwilkens241	0:15e49005d54e	2083	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2084	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2085	if (StdDevSamples >= MIN_FILTER_STDDEV_SAMPLES) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2086	StdDevDistance = (uint16_t) (StdDevDistanceSum / StdDevSamples);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2087	StdDevRate = (uint16_t) (StdDevRateSum / StdDevSamples);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2088	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2089	StdDevDistance = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2090	StdDevRate = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2091	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2092
mwilkens241	0:15e49005d54e	2093	/* Check Return rate standard deviation */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2094	if (StdDevRate < StdDevMovingTargetStdDevLimit) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2095	if (StdDevSamples < MIN_FILTER_VALID_STDDEV_SAMPLES) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2096	m_newTrueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2097	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2098	/* Check distance standard deviation */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2099	if (StdDevRate < StdDevMovingTargetReturnRateLimit)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2100	StdDevLimitWithTargetMove = StdDevLimit + (((StdDevMovingTargetStdDevForReturnRateLimit - StdDevLimit) * StdDevRate) / StdDevMovingTargetReturnRateLimit);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2101	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2102	StdDevLimitWithTargetMove = StdDevMovingTargetStdDevForReturnRateLimit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2103
mwilkens241	0:15e49005d54e	2104	if ((StdDevDistance * StdDevHighConfidenceSNRLimit) < StdDevLimitWithTargetMove) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2105	NoWrapAroundHighConfidenceFlag = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2106	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2107	if (StdDevDistance < StdDevLimitWithTargetMove) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2108	if (StdDevSamples >= MIN_FILTER_VALID_STDDEV_SAMPLES) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2109	NoWrapAroundFlag = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2110	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2111	m_newTrueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2112	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2113	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2114	WrapAroundFlag = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2115	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2116	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2117	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2118	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2119	WrapAroundFlag = 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2120	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2121	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2122
mwilkens241	0:15e49005d54e	2123	if (m_newTrueRange_mm == MaxOrInvalidDistance) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2124	if (_FilterData(StdFilteredReads) > 0)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2125	_FilterData(StdFilteredReads) = (uint16_t) (_FilterData(StdFilteredReads) - 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2126	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2127	if (WrapAroundFlag == 1) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2128	m_newTrueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2129	_FilterData(StdFilteredReads) = (uint16_t) (_FilterData(StdFilteredReads) + StdFilteredReadsIncrement);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2130	if (_FilterData(StdFilteredReads) > StdMaxFilteredReads)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2131	_FilterData(StdFilteredReads) = StdMaxFilteredReads;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2132	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2133	if (NoWrapAroundFlag == 1) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2134	if (_FilterData(StdFilteredReads) > 0) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2135	m_newTrueRange_mm = MaxOrInvalidDistance;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2136	if (_FilterData(StdFilteredReads) > StdFilteredReadsIncrement)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2137	_FilterData(StdFilteredReads) = (uint16_t) (_FilterData(StdFilteredReads) - StdFilteredReadsIncrement);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2138	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2139	_FilterData(StdFilteredReads) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2140	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2141	} else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2142	if (NoWrapAroundHighConfidenceFlag == 1) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2143	_FilterData(StdFilteredReads) = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2144	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2145	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2146	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2147	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2148
mwilkens241	0:15e49005d54e	2149	return m_newTrueRange_mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2150	done_err:
mwilkens241	0:15e49005d54e	2151	return -1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2152
mwilkens241	0:15e49005d54e	2153	#undef MaxOrInvalidDistance
mwilkens241	0:15e49005d54e	2154	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2155
mwilkens241	0:15e49005d54e	2156
mwilkens241	0:15e49005d54e	2157	int VL6180X::_filter_GetResult(VL6180xDev_t dev, VL6180x_RangeData_t *pRangeData) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2158	uint32_t m_rawRange_mm = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2159	int32_t FilteredRange;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2160	const uint8_t scaler = _GetUpscale(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2161	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2162	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2163
mwilkens241	0:15e49005d54e	2164	do {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2165	status = VL6180x_RdByte(dev, RESULT_RANGE_RAW, &u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2166	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2167	VL6180x_ErrLog("RESULT_RANGE_RAW rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2168	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2169	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2170	m_rawRange_mm = u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2171
mwilkens241	0:15e49005d54e	2172	FilteredRange = _filter_Start(dev, pRangeData->range_mm, (m_rawRange_mm * scaler), pRangeData->rtnRate, pRangeData->rtnAmbRate, pRangeData->errorStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2173	if( FilteredRange<0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2174	status = -1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2175	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2176	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2177	pRangeData->FilteredData.range_mm= FilteredRange;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2178	pRangeData->FilteredData.rawRange_mm = m_rawRange_mm * scaler;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2179	} while (0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2180	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2181	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2182
mwilkens241	0:15e49005d54e	2183	#undef _FilterData
mwilkens241	0:15e49005d54e	2184	#undef FILTER_STDDEV_SAMPLES
mwilkens241	0:15e49005d54e	2185	#undef MIN_FILTER_STDDEV_SAMPLES
mwilkens241	0:15e49005d54e	2186	#undef MIN_FILTER_VALID_STDDEV_SAMPLES
mwilkens241	0:15e49005d54e	2187	#undef FILTER_INVALID_DISTANCE
mwilkens241	0:15e49005d54e	2188
mwilkens241	0:15e49005d54e	2189	#endif /* VL6180x_WRAP_AROUND_FILTER_SUPPORT */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2190
mwilkens241	0:15e49005d54e	2191	#ifdef VL6180x_HAVE_RATE_DATA
mwilkens241	0:15e49005d54e	2192
mwilkens241	0:15e49005d54e	2193	int VL6180X::_GetRateResult(VL6180xDev_t dev, VL6180x_RangeData_t *pRangeData) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2194	uint32_t m_rtnConvTime = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2195	uint32_t m_rtnSignalRate = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2196	uint32_t m_rtnAmbientRate = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2197	uint32_t m_rtnSignalCount = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2198	uint32_t m_rtnAmbientCount = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2199	uint32_t m_refConvTime = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2200	uint32_t cRtnSignalCountMax = 0x7FFFFFFF;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2201	uint32_t cDllPeriods = 6;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2202	uint32_t calcConvTime = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2203
mwilkens241	0:15e49005d54e	2204	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2205
mwilkens241	0:15e49005d54e	2206	do {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2207
mwilkens241	0:15e49005d54e	2208	status = VL6180x_RdDWord(dev, RESULT_RANGE_RETURN_SIGNAL_COUNT, &m_rtnSignalCount);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2209	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2210	VL6180x_ErrLog("RESULT_RANGE_RETURN_SIGNAL_COUNT rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2211	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2212	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2213	if (m_rtnSignalCount > cRtnSignalCountMax) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2214	m_rtnSignalCount = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2215	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2216
mwilkens241	0:15e49005d54e	2217	status = VL6180x_RdDWord(dev, RESULT_RANGE_RETURN_AMB_COUNT, &m_rtnAmbientCount);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2218	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2219	VL6180x_ErrLog("RESULT_RANGE_RETURN_AMB_COUNTrd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2220	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2221	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2222
mwilkens241	0:15e49005d54e	2223
mwilkens241	0:15e49005d54e	2224	status = VL6180x_RdDWord(dev, RESULT_RANGE_RETURN_CONV_TIME, &m_rtnConvTime);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2225	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2226	VL6180x_ErrLog("RESULT_RANGE_RETURN_CONV_TIME rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2227	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2228	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2229
mwilkens241	0:15e49005d54e	2230	status = VL6180x_RdDWord(dev, RESULT_RANGE_REFERENCE_CONV_TIME, &m_refConvTime);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2231	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2232	VL6180x_ErrLog("RESULT_RANGE_REFERENCE_CONV_TIME rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2233	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2234	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2235
mwilkens241	0:15e49005d54e	2236	pRangeData->rtnConvTime = m_rtnConvTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2237	pRangeData->refConvTime = m_refConvTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2238
mwilkens241	0:15e49005d54e	2239	calcConvTime = m_refConvTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2240	if (m_rtnConvTime > m_refConvTime) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2241	calcConvTime = m_rtnConvTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2242	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2243	if (calcConvTime == 0)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2244	calcConvTime = 63000;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2245
mwilkens241	0:15e49005d54e	2246	m_rtnSignalRate = (m_rtnSignalCount * 1000) / calcConvTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2247	m_rtnAmbientRate = (m_rtnAmbientCount * cDllPeriods * 1000) / calcConvTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2248
mwilkens241	0:15e49005d54e	2249	pRangeData->rtnRate = m_rtnSignalRate;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2250	pRangeData->rtnAmbRate = m_rtnAmbientRate;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2251
mwilkens241	0:15e49005d54e	2252
mwilkens241	0:15e49005d54e	2253	} while (0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2254	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2255	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2256	#endif /* VL6180x_HAVE_RATE_DATA */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2257
mwilkens241	0:15e49005d54e	2258
mwilkens241	0:15e49005d54e	2259	int VL6180X::VL6180x_DMaxSetState(VL6180xDev_t dev, int state){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2260	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2261	LOG_FUNCTION_START("%d", state);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2262	#if VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	2263	VL6180xDevDataSet(dev,DMaxEnable, state);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2264	if( state ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2265	status = _DMax_InitData(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2266	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2267	else {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2268	status = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2269	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2270	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2271	status = NOT_SUPPORTED;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2272	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	2273	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2274	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2275	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2276
mwilkens241	0:15e49005d54e	2277	int VL6180X::VL6180x_DMaxGetState(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2278	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2279	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2280	#if VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	2281	status = VL6180xDevDataGet(dev,DMaxEnable);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2282	#else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2283	status = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2284	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	2285	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2286	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2287	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2288
mwilkens241	0:15e49005d54e	2289
mwilkens241	0:15e49005d54e	2290	#if VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING
mwilkens241	0:15e49005d54e	2291
mwilkens241	0:15e49005d54e	2292	#define _DMaxData(field) VL6180xDevDataGet(dev, DMaxData.field)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2293	/*
mwilkens241	0:15e49005d54e	2294	* Convert fix point x.7 to KCpount per sec
mwilkens241	0:15e49005d54e	2295	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2296
mwilkens241	0:15e49005d54e	2297	#ifndef VL6180x_PLATFORM_PROVIDE_SQRT
mwilkens241	0:15e49005d54e	2298
mwilkens241	0:15e49005d54e	2299	/*
mwilkens241	0:15e49005d54e	2300	* 32 bit integer square root with not so bad precision (integer result) and is quite fast
mwilkens241	0:15e49005d54e	2301	* see http://en.wikipedia.org/wiki/Methods_of_computing_square_roots
mwilkens241	0:15e49005d54e	2302	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2303	uint32_t VL6180x_SqrtUint32(uint32_t num) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2304	uint32_t res = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2305	uint32_t bit = 1 << 30; /* The second-to-top bit is set: 1 << 30 for 32 bits */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2306
mwilkens241	0:15e49005d54e	2307	/* "bit" starts at the highest power of four <= the argument. */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2308	while (bit > num)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2309	bit >>= 2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2310
mwilkens241	0:15e49005d54e	2311	while (bit != 0) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2312	if (num >= res + bit) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2313	num -= res + bit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2314	res = (res >> 1) + bit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2315	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2316	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2317	res >>= 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2318	bit >>= 2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2319	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2320	return res;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2321	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2322	#endif
mwilkens241	0:15e49005d54e	2323
mwilkens241	0:15e49005d54e	2324
mwilkens241	0:15e49005d54e	2325	/* DMax one time init */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2326	void _DMax_OneTimeInit(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2327	_DMaxData(ambTuningWindowFactor_K)=DEF_AMBIENT_TUNING;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2328	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2329
mwilkens241	0:15e49005d54e	2330
mwilkens241	0:15e49005d54e	2331	static uint32_t _DMax_RawValueAtRateKCps(VL6180xDev_t dev, int32_t rate){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2332	uint32_t snrLimit_K;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2333	int32_t DMaxSq;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2334	uint32_t RawDMax;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2335	DMaxFix_t retSignalAt400mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2336	uint32_t ambTuningWindowFactor_K;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2337
mwilkens241	0:15e49005d54e	2338
mwilkens241	0:15e49005d54e	2339	ambTuningWindowFactor_K = _DMaxData(ambTuningWindowFactor_K);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2340	snrLimit_K = _DMaxData(snrLimit_K);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2341	retSignalAt400mm = _DMaxData(retSignalAt400mm); /* 12 to 18 bits Kcps */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2342	if( rate > 0 ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2343	DMaxSq = 4004001000 / rate -(400400/330); / K of (1/RtnAmb -1/330 )=> 30bit- (12-18)bit => 12-18 bits*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2344	if( DMaxSq<= 0){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2345	RawDMax = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2346	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2347	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2348	/* value can be more 32 bit so base on raneg apply retSignalAt400mm before or after division to presevr accuracy /
mwilkens241	0:15e49005d54e	2349	if( DMaxSq< (2<<12) ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2350	DMaxSq = DMaxSqretSignalAt400mm/(snrLimit_K+ambTuningWindowFactor_K); / max 12 + 12 to 18 -10 => 12-26 bit */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2351	}else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2352	DMaxSq = DMaxSq/(snrLimit_K+ambTuningWindowFactor_K)retSignalAt400mm; / 12 to 18 -10 + 12 to 18 => 12-26 bit /
mwilkens241	0:15e49005d54e	2353	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2354	RawDMax=VL6180x_SqrtUint32(DMaxSq);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2355	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2356	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2357	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2358	RawDMax = 0x7FFFFFFF; /* bigest possibmle 32bit signed value */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2359	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2360	return RawDMax;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2361	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2362
mwilkens241	0:15e49005d54e	2363	/*
mwilkens241	0:15e49005d54e	2364	* fetch static data from register to avoid re-read
mwilkens241	0:15e49005d54e	2365	* precompute all intermediate constant and cliipings
mwilkens241	0:15e49005d54e	2366	*
mwilkens241	0:15e49005d54e	2367	* to be re-used/call on changes of :
mwilkens241	0:15e49005d54e	2368	* 0x2A
mwilkens241	0:15e49005d54e	2369	* SYSRANGE_MAX_AMBIENT_LEVEL_MULT
mwilkens241	0:15e49005d54e	2370	* Dev Data XtalkComRate_KCPs
mwilkens241	0:15e49005d54e	2371	* SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME
mwilkens241	0:15e49005d54e	2372	* SYSRANGE_RANGE_CHECK_ENABLES mask RANGE_CHECK_RANGE_ENABLE_MASK
mwilkens241	0:15e49005d54e	2373	* range 0xb8-0xbb (0xbb)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2374	*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2375	int VL6180X::_DMax_InitData(VL6180xDev_t dev){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2376	int status, warning;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2377	uint8_t u8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2378	uint16_t u16;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2379	uint32_t u32;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2380	uint32_t Reg2A_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2381	uint32_t RegB8;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2382	uint8_t MaxConvTime;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2383	uint32_t XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2384	uint32_t RangeIgnoreThreshold;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2385	int32_t minSignalNeeded;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2386	uint8_t SysRangeCheckEn;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2387	uint8_t snrLimit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2388	warning=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2389
mwilkens241	0:15e49005d54e	2390	static const int ROMABLE_DATA MaxConvTimeAdjust=-4;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2391
mwilkens241	0:15e49005d54e	2392	LOG_FUNCTION_START("");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2393	do{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2394	status = VL6180x_RdByte(dev, 0x02A ,&u8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2395	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2396	VL6180x_ErrLog("Reg 0x02A rd fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2397	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2398	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2399
mwilkens241	0:15e49005d54e	2400	if( u8 == 0 ) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2401	warning = CALIBRATION_WARNING;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2402	u8 = 40; /* use a default average value */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2403	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2404	Reg2A_KCps = Fix7_2_KCPs(u8); /* convert to KCPs */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2405
mwilkens241	0:15e49005d54e	2406	status = VL6180x_RdByte(dev, SYSRANGE_RANGE_CHECK_ENABLES, &SysRangeCheckEn);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2407	if (status) {
mwilkens241	0:15e49005d54e	2408	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_RANGE_CHECK_ENABLES rd fail ");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2409	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2410	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2411
mwilkens241	0:15e49005d54e	2412	status = VL6180x_RdByte(dev, SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME, &MaxConvTime);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2413	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2414	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME rd fail ");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2415	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2416	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2417
mwilkens241	0:15e49005d54e	2418	status = VL6180x_RdDWord(dev, 0x0B8, &RegB8);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2419	if( status ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2420	VL6180x_ErrLog("reg 0x0B8 rd fail ");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2421	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2422	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2423
mwilkens241	0:15e49005d54e	2424	status = VL6180x_RdByte(dev, SYSRANGE_MAX_AMBIENT_LEVEL_MULT, &snrLimit);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2425	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2426	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_MAX_AMBIENT_LEVEL_MULT rd fail ");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2427	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2428	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2429	_DMaxData(snrLimit_K) = (int32_t)16*1000/snrLimit;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2430	XTalkCompRate_KCps = VL6180xDevDataGet(dev, XTalkCompRate_KCps );
mwilkens241	0:15e49005d54e	2431
mwilkens241	0:15e49005d54e	2432	if( Reg2A_KCps >= XTalkCompRate_KCps){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2433	_DMaxData(retSignalAt400mm)=( Reg2A_KCps - XTalkCompRate_KCps);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2434	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2435	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2436	_DMaxData(retSignalAt400mm)=0; /* Reg2A_K - XTalkCompRate_KCp <0 is invalid */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2437	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2438
mwilkens241	0:15e49005d54e	2439	/* if xtalk range check is off omit it in snr clipping */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2440	if( SysRangeCheckEn&RANGE_CHECK_RANGE_ENABLE_MASK ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2441	status = VL6180x_RdWord(dev, SYSRANGE_RANGE_IGNORE_THRESHOLD, &u16);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2442	if( status){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2443	VL6180x_ErrLog("SYSRANGE_RANGE_IGNORE_THRESHOLD rd fail ");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2444	break;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2445	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2446	RangeIgnoreThreshold = Fix7_2_KCPs(u16);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2447	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2448	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2449	RangeIgnoreThreshold = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2450	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2451
mwilkens241	0:15e49005d54e	2452	minSignalNeeded = (RegB8256)/((int32_t)MaxConvTime+(int32_t)MaxConvTimeAdjust); / KCps 8+8 bit -(1 to 6 bit) => 15-10 bit */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2453	/* minSignalNeeded = max ( minSignalNeeded, RangeIgnoreThreshold - XTalkCompRate_KCps) */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2454	if( minSignalNeeded <= RangeIgnoreThreshold - XTalkCompRate_KCps )
mwilkens241	0:15e49005d54e	2455	minSignalNeeded = RangeIgnoreThreshold - XTalkCompRate_KCps;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2456
mwilkens241	0:15e49005d54e	2457	u32 = (minSignalNeeded*(uint32_t)snrLimit)/16;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2458	_DMaxData(ClipSnrLimit ) = _DMax_RawValueAtRateKCps(dev, u32 ); /* clip to dmax to min signal snr limit rate*/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2459	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2460	while(0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2461	if( !status )
mwilkens241	0:15e49005d54e	2462	status = warning;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2463	LOG_FUNCTION_END(status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2464	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2465	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2466
mwilkens241	0:15e49005d54e	2467	static int _DMax_Compute(VL6180xDev_t dev, VL6180x_RangeData_t *pRange){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2468	uint32_t rtnAmbRate;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2469	int32_t DMax;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2470	int scaling;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2471	uint16_t HwLimitAtScale;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2472	static const int ROMABLE_DATA rtnAmbLowLimit_KCps=330*1000;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2473
mwilkens241	0:15e49005d54e	2474	rtnAmbRate = pRange->rtnAmbRate;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2475	if( rtnAmbRate < rtnAmbLowLimit_KCps ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2476	DMax = _DMax_RawValueAtRateKCps( dev, rtnAmbRate);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2477	scaling = _GetUpscale(dev);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2478	HwLimitAtScale=UpperLimitLookUP[scaling - 1];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2479
mwilkens241	0:15e49005d54e	2480	if( DMax > _DMaxData(ClipSnrLimit) ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2481	DMax=_DMaxData(ClipSnrLimit);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2482	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2483	if( DMax > HwLimitAtScale ){
mwilkens241	0:15e49005d54e	2484	DMax=HwLimitAtScale;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2485	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2486	pRange->DMax=DMax;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2487	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2488	else{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2489	pRange->DMax = 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2490	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2491	return 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2492	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2493
mwilkens241	0:15e49005d54e	2494	#undef _DMaxData
mwilkens241	0:15e49005d54e	2495	#undef Fix7_2_KCPs
mwilkens241	0:15e49005d54e	2496
mwilkens241	0:15e49005d54e	2497	#endif /* VL6180x_HAVE_DMAX_RANGING */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2498
mwilkens241	0:15e49005d54e	2499
mwilkens241	0:15e49005d54e	2500	/******************************************************************************/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2501	/******************************************************************************/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2502
mwilkens241	0:15e49005d54e	2503
mwilkens241	0:15e49005d54e	2504
mwilkens241	0:15e49005d54e	2505	/**************** Write and read functions from I2C ***********************/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2506
mwilkens241	0:15e49005d54e	2507	int VL6180X::VL6180x_WrByte(VL6180xDev_t dev, uint16_t index, uint8_t data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2508	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2509	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2510
mwilkens241	0:15e49005d54e	2511	status=VL6180x_I2CWrite(dev->I2cAddr, index, &data,(uint8_t)1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2512	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2513	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2514
mwilkens241	0:15e49005d54e	2515	int VL6180X::VL6180x_WrWord(VL6180xDev_t dev, uint16_t index, uint16_t data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2516	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2517	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2518
mwilkens241	0:15e49005d54e	2519	status=VL6180x_I2CWrite(dev->I2cAddr, index, (uint8_t *)&data,(uint8_t)2);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2520	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2521	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2522
mwilkens241	0:15e49005d54e	2523	int VL6180X::VL6180x_WrDWord(VL6180xDev_t dev, uint16_t index, uint32_t data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2524	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2525	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2526
mwilkens241	0:15e49005d54e	2527	status=VL6180x_I2CWrite(dev->I2cAddr, index, (uint8_t *)&data,(uint8_t)4);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2528	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2529	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2530
mwilkens241	0:15e49005d54e	2531	int VL6180X::VL6180x_RdByte(VL6180xDev_t dev, uint16_t index, uint8_t *data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2532	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2533	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2534
mwilkens241	0:15e49005d54e	2535	uint8_t buffer=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2536	status=VL6180x_I2CRead(dev->I2cAddr, index, &buffer,1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2537	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2538	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2539	*data=buffer;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2540	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2541	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2542	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2543
mwilkens241	0:15e49005d54e	2544	int VL6180X::VL6180x_RdWord(VL6180xDev_t dev, uint16_t index, uint16_t *data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2545	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2546	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2547
mwilkens241	0:15e49005d54e	2548	uint8_t buffer[2];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2549	buffer[0]=buffer[1]=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2550	status=VL6180x_I2CRead(dev->I2cAddr, index, buffer, 2);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2551	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2552	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2553	memcpy(data, buffer, 2);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2554	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2555	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2556	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2557
mwilkens241	0:15e49005d54e	2558	int VL6180X::VL6180x_RdDWord(VL6180xDev_t dev, uint16_t index, uint32_t *data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2559	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2560	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2561	uint8_t buffer[4];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2562	buffer[0]=buffer[1]=buffer[2]=buffer[3]=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2563	status=VL6180x_I2CRead(dev->I2cAddr, index, buffer,4);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2564	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2565	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2566	memcpy(data, buffer, 4);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2567	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2568	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2569	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2570
mwilkens241	0:15e49005d54e	2571	int VL6180X::VL6180x_UpdateByte(VL6180xDev_t dev, uint16_t index, uint8_t AndData, uint8_t OrData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2572	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2573	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2574	uint8_t buffer=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2575
mwilkens241	0:15e49005d54e	2576	status=VL6180x_I2CWrite(dev->I2cAddr, index, (uint8_t *)&buffer,(uint8_t)0);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2577	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2578	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2579	/* read data direct onto buffer */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2580	status=VL6180x_I2CRead(dev->I2cAddr, index, &buffer,1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2581	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2582	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2583	buffer=(buffer & AndData)\|OrData;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2584	status=VL6180x_I2CWrite(dev->I2cAddr, index, &buffer, (uint8_t)1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2585	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2586	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2587	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2588	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2589
mwilkens241	0:15e49005d54e	2590	int VL6180X::VL6180x_I2CWrite(uint8_t DeviceAddr, uint16_t RegisterAddr, uint8_t* pBuffer, uint16_t NumByteToWrite)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2591	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2592	int ret;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2593	int i;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2594	uint8_t tmp[TEMP_BUF_SIZE];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2595	uint16_t myRegisterAddr = RegisterAddr;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2596	uint16_t WriteDeviceAddr=0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2597
mwilkens241	0:15e49005d54e	2598	/* First, prepare 8 bits device address in 7bits i2ci format */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2599	WriteDeviceAddr=DeviceAddr*2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2600	if(NumByteToWrite >= TEMP_BUF_SIZE) return -2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2601
mwilkens241	0:15e49005d54e	2602	/* then prepare 16 bits register address in BE format. Then, send data and STOP condition */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2603	tmp[0] = (((uint8_t)&myRegisterAddr)+1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2604	tmp[1] = (uint8_t)RegisterAddr;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2605
mwilkens241	0:15e49005d54e	2606	if(NumByteToWrite>1) /* swap data endianess */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2607	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2608	for(i=0;i<NumByteToWrite;i++)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2609	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2610	tmp[NumByteToWrite+sizeof(RegisterAddr)-1-i]=pBuffer[i];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2611	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2612	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2613	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2614	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2615	memcpy(tmp+sizeof(RegisterAddr), pBuffer, NumByteToWrite);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2616	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2617	ret = dev_i2c.write(WriteDeviceAddr, (const char*)tmp, NumByteToWrite+sizeof(RegisterAddr), false);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2618
mwilkens241	0:15e49005d54e	2619	if(ret)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2620	return -1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2621	return 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2622	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2623
mwilkens241	0:15e49005d54e	2624	int VL6180X::VL6180x_I2CRead(uint8_t DeviceAddr, uint16_t RegisterAddr, uint8_t* pBuffer, uint16_t NumByteToRead)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2625	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2626	int ret,i;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2627	uint8_t tmp[TEMP_BUF_SIZE];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2628	uint16_t myRegisterAddr = RegisterAddr;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2629	uint16_t myRegisterAddrBE;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2630	uint16_t ReadDeviceAddr=DeviceAddr;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2631
mwilkens241	0:15e49005d54e	2632	ReadDeviceAddr=DeviceAddr*2;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2633	myRegisterAddrBE = (((uint8_t)&myRegisterAddr)+1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2634	(((uint8_t)&myRegisterAddrBE)+1) = (uint8_t)myRegisterAddr;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2635
mwilkens241	0:15e49005d54e	2636	/* Send 8 bits device address and 16 bits register address in BE format, with no STOP condition */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2637	ret = dev_i2c.write(ReadDeviceAddr, (const char*)&myRegisterAddrBE, sizeof(RegisterAddr), true);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2638	if(!ret)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2639	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2640	ReadDeviceAddr\|=0x001;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2641	/* Read data, with STOP condition */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2642	ret = dev_i2c.read(ReadDeviceAddr, (char*)tmp, NumByteToRead, false);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2643	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2644	if(ret)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2645	return -1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2646
mwilkens241	0:15e49005d54e	2647	if(NumByteToRead>1) /* swap data endianess */
mwilkens241	0:15e49005d54e	2648	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2649	for(i=0;i<NumByteToRead;i++)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2650	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2651	pBuffer[i] = tmp[NumByteToRead-1-i];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2652	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2653	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2654	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2655	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2656	memcpy(pBuffer, tmp, NumByteToRead);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2657	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2658	return 0;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2659	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2660
mwilkens241	0:15e49005d54e	2661	/******************************************************************************/
mwilkens241	0:15e49005d54e	2662
mwilkens241	0:15e49005d54e	2663	int VL6180X::AlsSetThresholds(uint16_t lux_threshold_low, uint16_t lux_threshold_high)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2664	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2665	uint32_t AlsAnGain, IntPeriod, AlsScaler, GainFix, RawAlsHigh, RawAlsLow;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2666	uint16_t RawThreshLow, RawThreshHigh;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2667	const uint32_t LuxResxIntIme =(uint32_t)(0.56f* DEF_INT_PEFRIOD *(1<<LUXRES_FIX_PREC));
mwilkens241	0:15e49005d54e	2668	void *p_low;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2669	void *p_high;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2670
mwilkens241	0:15e49005d54e	2671	AlsAnGain=VL6180xDevDataGet(Device, AlsGainCode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2672	IntPeriod=VL6180xDevDataGet(Device, IntegrationPeriod);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2673	AlsScaler=VL6180xDevDataGet(Device, AlsScaler);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2674	GainFix=AlsGainLookUp[AlsAnGain];
mwilkens241	0:15e49005d54e	2675	IntPeriod++;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2676	RawAlsLow=lux_threshold_lowAlsScalerGainFix;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2677	RawAlsLow=RawAlsLow*IntPeriod;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2678	RawAlsLow=RawAlsLow/LuxResxIntIme;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2679	RawAlsHigh=lux_threshold_high(AlsScalerGainFix);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2680	RawAlsHigh=RawAlsHigh*IntPeriod;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2681	RawAlsHigh=RawAlsHigh/LuxResxIntIme;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2682	p_low=&RawAlsLow;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2683	RawThreshLow=(uint16_t)p_low;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2684	p_high=&RawAlsHigh;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2685	RawThreshHigh=(uint16_t)p_high;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2686	return VL6180x_AlsSetThresholds(Device, RawThreshLow, RawThreshHigh);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2687	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2688
mwilkens241	0:15e49005d54e	2689
mwilkens241	0:15e49005d54e	2690	int VL6180X::ReadID(uint8_t *id)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2691	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2692	return VL6180x_RdByte(Device, IDENTIFICATION_MODEL_ID, id);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2693	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2694
mwilkens241	0:15e49005d54e	2695
mwilkens241	0:15e49005d54e	2696	int VL6180X::StartMeasurement(OperatingMode operating_mode, void (*fptr)(void), uint16_t low, uint16_t high)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2697	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2698	int status, r_status, l_status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2699
mwilkens241	0:15e49005d54e	2700	switch(operating_mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2701	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2702	case(range_single_shot_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2703	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2704	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2705	DisableGPIOxOut(1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2706	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2707	return RangeMeasPollSingleShot();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2708	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2709	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2710
mwilkens241	0:15e49005d54e	2711	case(als_single_shot_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2712	r_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2713	l_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2714	DisableGPIOxOut(1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2715	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2716	return AlsMeasPollSingleShot();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2717	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2718	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2719
mwilkens241	0:15e49005d54e	2720	case(range_continuous_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2721	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2722	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2723	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2724	return RangeMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2725	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2726	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2727
mwilkens241	0:15e49005d54e	2728	case(als_continuous_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2729	r_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2730	l_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2731	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2732	return AlsMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2733	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2734	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2735
mwilkens241	0:15e49005d54e	2736	case(range_continuous_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2737	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2738	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2739	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2740	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2741	return RangeMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2742	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2743	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2744
mwilkens241	0:15e49005d54e	2745	case(als_continuous_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2746	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2747	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2748	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2749	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2750	return AlsMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2751	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2752	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2753
mwilkens241	0:15e49005d54e	2754	case(interleaved_mode_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2755	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2756	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_NEW_SAMPLE_READY);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2757	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2758	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2759	return InterleavedMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2760	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2761	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2762
mwilkens241	0:15e49005d54e	2763	case(range_continuous_polling_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2764	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_LOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2765	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2766	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2767	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2768	status=RangeSetLowThreshold(low);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2769	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2770	return RangeMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2771	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2772	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2773	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2774	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2775	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2776
mwilkens241	0:15e49005d54e	2777	case(range_continuous_polling_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2778	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_HIGH);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2779	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2780	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2781	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2782	status=RangeSetHighThreshold(high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2783	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2784	return RangeMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2785	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2786	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2787	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2788	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2789	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2790
mwilkens241	0:15e49005d54e	2791	case(range_continuous_polling_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2792	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_OUT_OF_WINDOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2793	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2794	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2795	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2796	status=VL6180x_RangeSetThresholds(Device,low,high,1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2797	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2798	return RangeMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2799	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2800	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2801	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2802	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2803	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2804
mwilkens241	0:15e49005d54e	2805	case(als_continuous_polling_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2806	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_LOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2807	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2808	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2809	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2810	status=AlsSetLowThreshold(low);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2811	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2812	return AlsMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2813	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2814	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2815	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2816	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2817	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2818
mwilkens241	0:15e49005d54e	2819	case(als_continuous_polling_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2820	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_HIGH);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2821	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2822	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2823	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2824	status=AlsSetHighThreshold(high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2825	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2826	return AlsMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2827	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2828	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2829	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2830	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2831	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2832
mwilkens241	0:15e49005d54e	2833	case(als_continuous_polling_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2834	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_OUT_OF_WINDOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2835	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2836	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2837	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2838	status=VL6180x_AlsSetThresholds(Device,low,high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2839	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2840	return AlsMeasPollContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2841	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2842	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2843	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2844	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2845	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2846
mwilkens241	0:15e49005d54e	2847	case(range_continuous_interrupt_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2848	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2849	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_LOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2850	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2851	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2852	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2853	status=RangeSetLowThreshold(low);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2854	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2855	return RangeMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2856	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2857	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2858	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2859	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2860	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2861
mwilkens241	0:15e49005d54e	2862	case(range_continuous_interrupt_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2863	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2864	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_HIGH);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2865	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2866	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2867	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2868	status=RangeSetHighThreshold(high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2869	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2870	return RangeMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2871	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2872	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2873	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2874	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2875	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2876
mwilkens241	0:15e49005d54e	2877	case(range_continuous_interrupt_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2878	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2879	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_OUT_OF_WINDOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2880	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2881	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2882	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2883	status=VL6180x_RangeSetThresholds(Device,low,high,1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2884	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2885	return RangeMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2886	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2887	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2888	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2889	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2890	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2891
mwilkens241	0:15e49005d54e	2892	case(als_continuous_interrupt_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2893	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2894	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_LOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2895	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2896	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2897	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2898	status=AlsSetLowThreshold(low);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2899	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2900	return AlsMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2901	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2902	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2903	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2904	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2905	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2906
mwilkens241	0:15e49005d54e	2907	case(als_continuous_interrupt_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2908	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2909	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_LEVEL_HIGH);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2910	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2911	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2912	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2913	status=AlsSetHighThreshold(high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2914	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2915	return AlsMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2916	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2917	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2918	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2919	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2920	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2921
mwilkens241	0:15e49005d54e	2922	case(als_continuous_interrupt_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	2923	if (gpio1Int==NULL) return 1;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2924	l_status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_OUT_OF_WINDOW);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2925	r_status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2926	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	2927	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2928	status=VL6180x_AlsSetThresholds(Device,low,high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2929	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2930	return AlsMeasIntContinuousMode(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2931	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2932	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2933	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2934	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	2935	return (r_status\|l_status);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2936
mwilkens241	0:15e49005d54e	2937	default:
mwilkens241	0:15e49005d54e	2938	return INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2939	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2940	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2941
mwilkens241	0:15e49005d54e	2942
mwilkens241	0:15e49005d54e	2943	int VL6180X::GetRangeError(MeasureData_t *Data, VL6180x_RangeData_t RangeData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2944	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2945	Data->range_error=RangeData.errorStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2946	if(Data->range_error!=0)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2947	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2948	VL6180x_ErrLog("Range error %d",Data->range_error);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2949	return RANGE_ERROR;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2950	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2951	return NoError_;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2952	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2953
mwilkens241	0:15e49005d54e	2954
mwilkens241	0:15e49005d54e	2955	int VL6180X::GetAlsError(MeasureData_t *Data, VL6180x_AlsData_t AlsData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2956	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2957	Data->als_error=AlsData.errorStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2958	if(Data->als_error!=0)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2959	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2960	VL6180x_ErrLog("Light error %d",Data->light_error);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2961	return API_ERROR;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2962	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2963	return NoError_;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2964	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2965
mwilkens241	0:15e49005d54e	2966
mwilkens241	0:15e49005d54e	2967	int VL6180X::RangeMeasPollSingleShot()
mwilkens241	0:15e49005d54e	2968	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2969	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2970
mwilkens241	0:15e49005d54e	2971	status=VL6180x_RangeClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2972	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2973	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2974	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2975	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2976	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2977	status=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2978	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2979	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2980	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2981	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2982	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2983	return RangeStartSingleShot();
mwilkens241	0:15e49005d54e	2984	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2985
mwilkens241	0:15e49005d54e	2986
mwilkens241	0:15e49005d54e	2987	int VL6180X::AlsMeasPollSingleShot()
mwilkens241	0:15e49005d54e	2988	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2989	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2990
mwilkens241	0:15e49005d54e	2991	status=VL6180x_AlsClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2992	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2993	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	2994	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	2995	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	2996	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	2997	status=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	2998	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	2999	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3000	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3001	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3002	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3003	return AlsStartSingleShot();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3004	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3005
mwilkens241	0:15e49005d54e	3006
mwilkens241	0:15e49005d54e	3007	int VL6180X::RangeMeasPollContinuousMode()
mwilkens241	0:15e49005d54e	3008	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3009	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3010
mwilkens241	0:15e49005d54e	3011	status=VL6180x_RangeClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3012	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3013	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3014	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3015	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3016	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3017	status=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3018	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3019	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3020	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3021	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3022	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3023	return RangeStartContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3024	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3025
mwilkens241	0:15e49005d54e	3026
mwilkens241	0:15e49005d54e	3027	int VL6180X::AlsMeasPollContinuousMode()
mwilkens241	0:15e49005d54e	3028	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3029	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3030
mwilkens241	0:15e49005d54e	3031	status=VL6180x_AlsClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3032	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3033	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3034	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3035	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3036	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3037	status=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3038	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3039	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3040	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3041	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3042	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3043	return AlsStartContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3044	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3045
mwilkens241	0:15e49005d54e	3046
mwilkens241	0:15e49005d54e	3047	int VL6180X::AlsGetMeasurementIfReady(VL6180xDev_t dev, VL6180x_AlsData_t *pAlsData)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3048	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3049	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3050	uint8_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3051
mwilkens241	0:15e49005d54e	3052	status=VL6180x_AlsGetInterruptStatus(dev, &IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3053	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3054	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3055	if(IntStatus==RES_INT_STAT_GPIO_NEW_SAMPLE_READY)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3056	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3057	status = VL6180x_AlsGetMeasurement(dev, pAlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3058	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3059	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3060	status=VL6180x_AlsClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3061	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3062	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3063	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3064	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3065	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3066	status=NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3067	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3068	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3069	VL6180x_ErrLog("Failed to get interrupt status");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3070	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3071	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3072
mwilkens241	0:15e49005d54e	3073
mwilkens241	0:15e49005d54e	3074	int VL6180X::RangeMeasIntContinuousMode(void (*fptr)(void))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3075	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3076	int status, ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3077
mwilkens241	0:15e49005d54e	3078	EnableInterruptMeasureDetectionIRQ();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3079	AttachInterruptMeasureDetectionIRQ(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3080	status=SetupGPIO1(GPIOx_SELECT_GPIO_INTERRUPT_OUTPUT, 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3081	ClrStatus=VL6180x_ClearAllInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3082	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3083	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3084	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3085	status=RangeStartContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3086	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3087	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3088
mwilkens241	0:15e49005d54e	3089
mwilkens241	0:15e49005d54e	3090	int VL6180X::AlsMeasIntContinuousMode(void (*fptr)(void))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3091	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3092	int status, ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3093
mwilkens241	0:15e49005d54e	3094	EnableInterruptMeasureDetectionIRQ();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3095	AttachInterruptMeasureDetectionIRQ(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3096	status=SetupGPIO1(GPIOx_SELECT_GPIO_INTERRUPT_OUTPUT, 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3097	ClrStatus=VL6180x_ClearAllInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3098	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3099	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3100	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3101	status=AlsStartContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3102	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3103	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3104
mwilkens241	0:15e49005d54e	3105
mwilkens241	0:15e49005d54e	3106	int VL6180X::StartInterleavedMode()
mwilkens241	0:15e49005d54e	3107	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3108	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3109	uint16_t integration_period, intermeasurement_period_ms;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3110	uint8_t max_convergence_time;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3111	uint8_t buf;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3112
mwilkens241	0:15e49005d54e	3113	status=VL6180x_WrByte(Device, 0x2A3, 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3114	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3115	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3116	VL6180x_ErrLog("Failed to write INTERLEAVED_MODE_ENABLE!\n\r");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3117	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3118	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3119	status=VL6180x_RdByte(Device, SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME, &max_convergence_time);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3120	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3121	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3122	VL6180x_ErrLog("Failed to read SYSRANGE_MAX_CONVERGENCE_TIME!\n\r");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3123	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3124	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3125	status=VL6180x_RdWord(Device, SYSALS_INTEGRATION_PERIOD, &integration_period);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3126	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3127	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3128	VL6180x_ErrLog("Failed to read SYSALS_INTEGRATION_PERIOD!\n\r");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3129	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3130	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3131	max_convergence_time&=0x3F;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3132	integration_period&=0x01FF;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3133	intermeasurement_period_ms=((max_convergence_time+5)+(integration_period*1.1));
mwilkens241	0:15e49005d54e	3134	intermeasurement_period_ms=(intermeasurement_period_ms/0.9)+10;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3135	intermeasurement_period_ms=200;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3136	status=VL6180x_AlsSetInterMeasurementPeriod(Device, intermeasurement_period_ms);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3137	VL6180x_RdByte(Device, 0x03E, &buf);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3138	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3139	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3140	VL6180x_ErrLog("Failed to write SYSALS_INTERMEASUREMENT_PERIOD!\n\r");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3141	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3142	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3143	return AlsStartContinuousMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3144	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3145
mwilkens241	0:15e49005d54e	3146
mwilkens241	0:15e49005d54e	3147	int VL6180X::InterleavedMode(void (*fptr)(void))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3148	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3149	int status, ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3150
mwilkens241	0:15e49005d54e	3151	EnableInterruptMeasureDetectionIRQ();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3152	AttachInterruptMeasureDetectionIRQ(fptr);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3153	status=SetupGPIO1(GPIOx_SELECT_GPIO_INTERRUPT_OUTPUT, 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3154	ClrStatus=VL6180x_ClearAllInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3155	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3156	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3157	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3158	status=StartInterleavedMode();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3159	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3160	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3161
mwilkens241	0:15e49005d54e	3162
mwilkens241	0:15e49005d54e	3163	int VL6180X::HandleIRQ(OperatingMode operating_mode, MeasureData_t *Data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3164	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3165	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3166
mwilkens241	0:15e49005d54e	3167	EnableInterruptMeasureDetectionIRQ();
mwilkens241	0:15e49005d54e	3168	status=GetMeasurement(operating_mode, Data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3169	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3170	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3171
mwilkens241	0:15e49005d54e	3172
mwilkens241	0:15e49005d54e	3173	int VL6180X::RangeSetLowThreshold(uint16_t threshold)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3174	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3175	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3176	uint16_t low, high;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3177
mwilkens241	0:15e49005d54e	3178	status=VL6180x_RangeGetThresholds(Device, &low, &high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3179	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3180	status=VL6180x_RangeSetThresholds(Device, threshold, high, 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3181	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3182	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3183
mwilkens241	0:15e49005d54e	3184
mwilkens241	0:15e49005d54e	3185	int VL6180X::RangeSetHighThreshold(uint16_t threshold)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3186	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3187	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3188	uint16_t low, high;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3189
mwilkens241	0:15e49005d54e	3190	status=VL6180x_RangeGetThresholds(Device, &low, &high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3191	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3192	status=VL6180x_RangeSetThresholds(Device, low, threshold, 1);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3193	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3194	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3195
mwilkens241	0:15e49005d54e	3196
mwilkens241	0:15e49005d54e	3197	int VL6180X::AlsSetLowThreshold(uint16_t threshold)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3198	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3199	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3200	lux_t low, high;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3201
mwilkens241	0:15e49005d54e	3202	status=AlsGetThresholds(Device, &low, &high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3203	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3204	status=VL6180x_AlsSetThresholds(Device, threshold, high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3205	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3206	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3207
mwilkens241	0:15e49005d54e	3208
mwilkens241	0:15e49005d54e	3209	int VL6180X::AlsSetHighThreshold(uint16_t threshold)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3210	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3211	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3212	lux_t low, high;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3213
mwilkens241	0:15e49005d54e	3214	status=AlsGetThresholds(Device, &low, &high);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3215	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3216	status=VL6180x_AlsSetThresholds(Device, low, threshold);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3217	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3218	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3219
mwilkens241	0:15e49005d54e	3220
mwilkens241	0:15e49005d54e	3221	int VL6180X::AlsGetThresholds(VL6180xDev_t dev, lux_t low, lux_t high)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3222	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3223	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3224	uint16_t RawAlsLow, RawAlsHigh;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3225	uint32_t luxLowValue, luxHighValue, IntPeriod, AlsAnGain, GainFix, AlsScaler;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3226	const uint32_t LuxResxIntIme =(uint32_t)(0.56f* DEF_INT_PEFRIOD *(1<<LUXRES_FIX_PREC));
mwilkens241	0:15e49005d54e	3227
mwilkens241	0:15e49005d54e	3228	status=VL6180x_RdWord(dev, SYSALS_THRESH_LOW, &RawAlsLow);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3229	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3230	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3231	VL6180x_ErrLog("rd SYSALS_THRESH_LOW fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3232	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3233	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3234	status=VL6180x_RdWord(dev, SYSALS_THRESH_HIGH, &RawAlsHigh);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3235	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3236	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3237	VL6180x_ErrLog("rd SYSALS_THRESH_HIGH fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3238	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3239	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3240	AlsAnGain=VL6180xDevDataGet(dev, AlsGainCode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3241	IntPeriod=VL6180xDevDataGet(dev, IntegrationPeriod);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3242	AlsScaler=VL6180xDevDataGet(dev, AlsScaler);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3243	GainFix=AlsGainLookUp[AlsAnGain];
mwilkens241	0:15e49005d54e	3244	IntPeriod++;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3245	luxLowValue=(uint32_t)RawAlsLow*LuxResxIntIme;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3246	luxLowValue=luxLowValue/IntPeriod;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3247	luxLowValue=luxLowValue/(AlsScaler*GainFix);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3248	luxHighValue=(uint32_t)RawAlsHigh*LuxResxIntIme;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3249	luxHighValue=luxHighValue/IntPeriod;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3250	luxHighValue=luxHighValue/(AlsScaler*GainFix);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3251	*low=luxLowValue;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3252	*high=luxHighValue;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3253	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3254	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3255
mwilkens241	0:15e49005d54e	3256
mwilkens241	0:15e49005d54e	3257	int VL6180X::GetMeasurement(OperatingMode operating_mode, MeasureData_t *Data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3258	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3259	switch(operating_mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3260	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3261	case(range_single_shot_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3262	case(range_continuous_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3263	case(range_continuous_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3264	case(range_continuous_polling_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3265	case(range_continuous_polling_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3266	case(range_continuous_polling_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3267	case(range_continuous_interrupt_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3268	case(range_continuous_interrupt_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3269	case(range_continuous_interrupt_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3270	return GetRangeMeas(operating_mode, Data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3271
mwilkens241	0:15e49005d54e	3272	case(als_single_shot_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3273	case(als_continuous_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3274	case(als_continuous_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3275	case(als_continuous_polling_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3276	case(als_continuous_polling_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3277	case(als_continuous_polling_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3278	case(als_continuous_interrupt_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3279	case(als_continuous_interrupt_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3280	case(als_continuous_interrupt_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3281	return GetAlsMeas(operating_mode, Data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3282
mwilkens241	0:15e49005d54e	3283	case(interleaved_mode_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3284	return GetRangeAlsMeas(Data);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3285
mwilkens241	0:15e49005d54e	3286	default:
mwilkens241	0:15e49005d54e	3287	return INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3288	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3289	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3290
mwilkens241	0:15e49005d54e	3291
mwilkens241	0:15e49005d54e	3292	int VL6180X::GetRangeMeas(OperatingMode operating_mode, MeasureData_t *Data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3293	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3294	VL6180x_RangeData_t RangeData;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3295	int status, ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3296	IntrStatus_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3297
mwilkens241	0:15e49005d54e	3298	status=VL6180x_RangeGetInterruptStatus(Device, &IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3299	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3300	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3301	Data->int_error=IntStatus.status.Error;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3302	if(IntStatus.status.Error!=0)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3303	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3304	VL6180x_ErrLog("GPIO int Error report %d",(int)IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3305	status=RANGE_ERROR;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3306	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3307	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3308	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3309	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3310	VL6180x_ErrLog("Failed to read RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3311	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3312	ClrStatus=VL6180x_RangeClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3313	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3314	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3315	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3316	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3317	ClrStatus=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3318	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3319	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3320	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3321	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3322	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3323	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3324	if((operating_mode==range_single_shot_polling)\|\|(operating_mode==range_continuous_polling)\|\|(operating_mode==range_continuous_interrupt))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3325	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3326	if(IntStatus.status.Range==RES_INT_STAT_GPIO_NEW_SAMPLE_READY)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3327	status=VL6180x_RangeGetMeasurement(Device, &RangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3328	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3329	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3330	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3331	else if((operating_mode==range_continuous_polling_low_threshold)\|\|(operating_mode==range_continuous_interrupt_low_threshold))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3332	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3333	if(IntStatus.status.Range==RES_INT_STAT_GPIO_LOW_LEVEL_THRESHOLD)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3334	status=VL6180x_RangeGetMeasurement(Device, &RangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3335	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3336	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3337	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3338	else if((operating_mode==range_continuous_polling_high_threshold)\|\|(operating_mode==range_continuous_interrupt_high_threshold))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3339	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3340	if(IntStatus.status.Range==RES_INT_STAT_GPIO_HIGH_LEVEL_THRESHOLD)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3341	status=VL6180x_RangeGetMeasurement(Device, &RangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3342	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3343	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3344	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3345	else if((operating_mode==range_continuous_polling_out_of_window)\|\|(operating_mode==range_continuous_interrupt_out_of_window))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3346	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3347	if(IntStatus.status.Range==RES_INT_STAT_GPIO_OUT_OF_WINDOW)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3348	status=VL6180x_RangeGetMeasurement(Device, &RangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3349	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3350	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3351	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3352	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3353	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3354	status=GetRangeError(Data, RangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3355	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3356	Data->range_mm=RangeData.range_mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3357	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3358	Data->range_mm=0xFFFFFFFF;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3359	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3360	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3361	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3362
mwilkens241	0:15e49005d54e	3363
mwilkens241	0:15e49005d54e	3364	int VL6180X::GetAlsMeas(OperatingMode operating_mode, MeasureData_t *Data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3365	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3366	VL6180x_AlsData_t AlsData;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3367	int status, ClrStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3368	uint8_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3369
mwilkens241	0:15e49005d54e	3370	status=VL6180x_AlsGetInterruptStatus(Device, &IntStatus);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3371	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3372	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3373	VL6180x_ErrLog("Failed to read RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3374	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3375	ClrStatus=VL6180x_AlsClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3376	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3377	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3378	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3379	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3380	ClrStatus=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3381	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3382	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3383	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3384	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3385	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3386	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3387	if((operating_mode==als_single_shot_polling)\|\|(operating_mode==als_continuous_polling)\|\|(operating_mode==als_continuous_interrupt))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3388	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3389	if(IntStatus==RES_INT_STAT_GPIO_NEW_SAMPLE_READY)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3390	status=VL6180x_AlsGetMeasurement(Device, &AlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3391	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3392	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3393	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3394	else if((operating_mode==als_continuous_polling_low_threshold)\|\|(operating_mode==als_continuous_interrupt_low_threshold))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3395	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3396	if(IntStatus==RES_INT_STAT_GPIO_LOW_LEVEL_THRESHOLD)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3397	status=VL6180x_AlsGetMeasurement(Device, &AlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3398	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3399	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3400	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3401	else if((operating_mode==als_continuous_polling_high_threshold)\|\|(operating_mode==als_continuous_interrupt_high_threshold))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3402	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3403	if(IntStatus==RES_INT_STAT_GPIO_HIGH_LEVEL_THRESHOLD)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3404	status=VL6180x_AlsGetMeasurement(Device, &AlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3405	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3406	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3407	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3408	else if((operating_mode==als_continuous_polling_out_of_window)\|\|(operating_mode==als_continuous_interrupt_out_of_window))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3409	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3410	if(IntStatus==RES_INT_STAT_GPIO_OUT_OF_WINDOW)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3411	status=VL6180x_AlsGetMeasurement(Device, &AlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3412	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3413	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3414	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3415	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3416	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3417	status=GetAlsError(Data, AlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3418	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3419	Data->lux=AlsData.lux;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3420	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3421	Data->lux=0xFFFFFFFF;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3422	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3423	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3424	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3425
mwilkens241	0:15e49005d54e	3426
mwilkens241	0:15e49005d54e	3427	int VL6180X::GetRangeAlsMeas(MeasureData_t *Data)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3428	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3429	int status, ClrStatus, r_status, l_status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3430	IntrStatus_t IntStatus;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3431	VL6180x_RangeData_t RangeData;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3432	VL6180x_AlsData_t AlsData;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3433
mwilkens241	0:15e49005d54e	3434	status=VL6180x_RdByte(Device, RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO, &IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3435	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3436	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3437	Data->int_error=IntStatus.status.Error;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3438	if(IntStatus.status.Error!=0)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3439	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3440	VL6180x_ErrLog("GPIO int Error report %d",(int)IntStatus.val);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3441	status=RANGE_ERROR;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3442	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3443	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3444	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3445	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3446	VL6180x_ErrLog("Failed to read RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3447	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3448	ClrStatus=VL6180x_ClearAllInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3449	if(ClrStatus)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3450	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearAllInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3451	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3452	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3453
mwilkens241	0:15e49005d54e	3454	if(IntStatus.status.Als==RES_INT_STAT_GPIO_NEW_SAMPLE_READY)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3455	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3456	r_status=VL6180x_RangeGetMeasurement(Device, &RangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3457	l_status=VL6180x_AlsGetMeasurement(Device, &AlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3458	if((!r_status)&&(!l_status))
mwilkens241	0:15e49005d54e	3459	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3460	r_status=GetRangeError(Data, RangeData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3461	l_status=GetAlsError(Data, AlsData);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3462	if(!r_status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3463	Data->range_mm=RangeData.range_mm;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3464	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3465	Data->range_mm=0xFFFFFFFF;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3466	if(!l_status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3467	Data->lux=AlsData.lux;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3468	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3469	Data->lux=0xFFFFFFFF;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3470	status=r_status\|l_status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3471	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3472	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3473	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3474	status=r_status\|l_status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3475	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3476	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3477	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3478	return NOT_READY;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3479	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3480	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3481
mwilkens241	0:15e49005d54e	3482
mwilkens241	0:15e49005d54e	3483	int VL6180X::StopMeasurement(OperatingMode operating_mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3484	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3485	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3486
mwilkens241	0:15e49005d54e	3487	switch(operating_mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3488	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3489	case(range_single_shot_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3490	case(range_continuous_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3491	case(range_continuous_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3492	case(range_continuous_polling_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3493	case(range_continuous_polling_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3494	case(range_continuous_polling_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3495	case(range_continuous_interrupt_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3496	case(range_continuous_interrupt_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3497	case(range_continuous_interrupt_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3498	return StopRangeMeasurement(operating_mode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3499
mwilkens241	0:15e49005d54e	3500	case(als_single_shot_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3501	case(als_continuous_polling):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3502	case(als_continuous_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3503	case(als_continuous_polling_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3504	case(als_continuous_polling_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3505	case(als_continuous_polling_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3506	case(als_continuous_interrupt_low_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3507	case(als_continuous_interrupt_high_threshold):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3508	case(als_continuous_interrupt_out_of_window):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3509	return StopAlsMeasurement(operating_mode);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3510
mwilkens241	0:15e49005d54e	3511	case(interleaved_mode_interrupt):
mwilkens241	0:15e49005d54e	3512	status=StopRangeMeasurement(range_continuous_interrupt);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3513	if(!status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3514	return StopAlsMeasurement(als_continuous_interrupt);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3515	else return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3516
mwilkens241	0:15e49005d54e	3517	default:
mwilkens241	0:15e49005d54e	3518	return INVALID_PARAMS;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3519	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3520	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3521
mwilkens241	0:15e49005d54e	3522
mwilkens241	0:15e49005d54e	3523	int VL6180X::IsPresent()
mwilkens241	0:15e49005d54e	3524	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3525	int status; uint8_t id;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3526
mwilkens241	0:15e49005d54e	3527	status=ReadID(&id);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3528	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3529	VL6180x_ErrLog("Failed to read ID device. Device not present!\n\r");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3530	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3531	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3532
mwilkens241	0:15e49005d54e	3533
mwilkens241	0:15e49005d54e	3534	int VL6180X::StopRangeMeasurement(OperatingMode operating_mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3535	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3536	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3537
mwilkens241	0:15e49005d54e	3538	if(operating_mode==range_single_shot_polling)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3539	status=VL6180x_RangeSetSystemMode(Device, MODE_SINGLESHOT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3540	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3541	status=VL6180x_RangeSetSystemMode(Device, MODE_START_STOP\|MODE_SINGLESHOT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3542	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3543	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3544	status=VL6180x_RangeConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3545	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3546	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3547	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeConfigInterrupt fail"\n\r);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3548	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3549	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3550	status=VL6180x_RangeClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3551	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3552	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3553	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3554	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3555	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3556	status=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3557	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3558	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3559	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3560	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3561	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3562	status=VL6180x_RangeSetRawThresholds(Device, 10, 200);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3563	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3564	VL6180x_ErrLog("VL6180x_RangeSetThresholds fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3565	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3566	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3567
mwilkens241	0:15e49005d54e	3568
mwilkens241	0:15e49005d54e	3569	int VL6180X::StopAlsMeasurement(OperatingMode operating_mode)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3570	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3571	int status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3572
mwilkens241	0:15e49005d54e	3573	if(operating_mode==als_single_shot_polling)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3574	status=VL6180x_AlsSetSystemMode(Device, MODE_SINGLESHOT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3575	else
mwilkens241	0:15e49005d54e	3576	status=VL6180x_AlsSetSystemMode(Device, MODE_START_STOP\|MODE_SINGLESHOT);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3577	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3578	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3579	status=VL6180x_AlsConfigInterrupt(Device, CONFIG_GPIO_INTERRUPT_DISABLED);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3580	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3581	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3582	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsConfigInterrupt fail"\n\r);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3583	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3584	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3585	status=VL6180x_AlsClearInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3586	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3587	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3588	VL6180x_ErrLog("VL6180x_AlsClearInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3589	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3590	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3591	status=VL6180x_ClearErrorInterrupt(Device);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3592	if(status)
mwilkens241	0:15e49005d54e	3593	{
mwilkens241	0:15e49005d54e	3594	VL6180x_ErrLog("VL6180x_ClearErrorInterrupt fail");
mwilkens241	0:15e49005d54e	3595	return status;
mwilkens241	0:15e49005d54e	3596	}
mwilkens241	0:15e49005d54e	3597	status=VL6180x_AlsSetThresholds(Device, 0x0, 1800);
mwilkens241	0:15e49005d54e	3598	if(status)
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