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#include "mbed.h"
#include "Serial_HL.h"
#include "Bertl14.h"
#include "BertlObjects.h"


void FollowLine();
void FindLine();
void rightturn();
void leftturn();
void stop();
void lefthard();
void righthard();

int leftright;
BusOut boardPow(p30, P1_6,P1_7);
AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p20), ls4(p19),ls5(p17);



int main(void)
{
    boardPow=3;
    InitBertl();
    pex.ClearLeds();
    // Damit der Roboter nicht gleich loskoffert
    leds = 9;
    pex.WaitUntilFrontButtonPressed();
    leds=6;
    wait(0.8);
    leds=0;
    // 2x Button-pressed jetzt gehts los

    while(1) {
        wait(1);
        FollowLine();
        
    }
}





void FollowLine()
{


    while(1) {
        if(ls2.Read()>600) {
            t.reset();
            leftturn();
            leftright=1;

        }
        
        if(ls2.Read()<600) {
            rightturn();
            leftright=0;
        }


    }

}

void rightturn()
{
    mL.SetPow(0.2);
    mR.SetPow(0.1);

}
void leftturn()
{
    mL.SetPow(0.1);
    mR.SetPow(0.2);
}

void stop()
{
    mL.SetPow(0);
    mR.SetPow(0);
}

void righthard()
{
    mL.SetPow(-0.4);
    mR.SetPow(0.4);
}

void lefthard()
{
    mL.SetPow(-0.4);
    mR.SetPow(0.4);
}

void FindLine()
{

    while(1) {

        if(leftright==1) {
            righthard();
        }
        if(leftright==0) {
            lefthard();
        }
        if(ls2.Read()>500|ls3.Read()>500) {
            stop();
            break;
        }
    }

}