CURRENT_CONTROL.h

00001 #ifndef __CURRENT_CONTROL_H__
00002 #define __CURRENT_CONTROL_H__
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "PID.h"
00006 
00007 
00008 
00009 class LPF
00010 {public:
00011     float output, outputLast;
00012     
00013     LPF(float samplingTime);
00014     float filter(float input, float cutOff);
00015     
00016 private:
00017     float Ts;    
00018 };
00019 
00020 
00021 class CURRENT_CONTROL
00022 {
00023 public:
00024     typedef enum {
00025         PWM1,
00026         PWM2
00027     } PWMIndex;
00028 
00029     CURRENT_CONTROL(PinName curChannel, PinName PwmChannel1, PinName PwmChannel2, PWMIndex pwmIndex, float Kp, float Ki, float Kd, float samplingTime);
00030     float saturation(float input, float limit_H, float limit_L);
00031     void Control(float curRef, float speed);
00032     void SetParams(float Analog2Cur, float angSpeed2Backemf, float voltage2DutyRatio);
00033     
00034     //functions for test////////
00035     void ChangePwmPeriod(float microSeconds);
00036     void SetPWMDuty(float ratio);
00037     float GetAnalogIn(void);
00038     float GetCurrent(void);
00039     //////////////////////////
00040     PWMIndex pwmIndex_;
00041     PID pid;
00042     PwmOut MotorPlus;
00043     PwmOut MotorMinus;
00044     float controlOutput;
00045 
00046     float currentOffset;
00047     float curFeedBack;
00048     
00049     AnalogIn currentAnalogIn;
00050     float analogInValue;
00051     
00052     float analog2Cur;
00053     float Kw;
00054     float voltage2Duty;
00055     LPF lpFilter;
00056     
00057     
00058 private:
00059 
00060     float Ts;
00061     
00062 
00063 };
00064 
00065 
00066 
00067 
00068 
00069 
00070 
00071 
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00095 
00096 
00097 #endif