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#include "mbed.h"
#include "PixyData.h"
#include "GlobalVariables.h"
#include "PinAssign.h"

void PixyParse(void)
{
    SigNum      = PixyBuf[4]|(PixyBuf[5]<<8);
    XObs        = PixyBuf[6]|(PixyBuf[7]<<8);
    YObs        = PixyBuf[8]|(PixyBuf[9]<<8);
    WidObs      = PixyBuf[10]|(PixyBuf[11]<<8);
    HeiObs      = PixyBuf[12]|(PixyBuf[13]<<8);
    AngObs      = PixyBuf[14]|(PixyBuf[15]<<8);
}

void PixyData(void)
{
    uint8_t buf;
    buf = pixy.getc();
    pc.putc(buf);
    
    if(PixyCnt==0&&buf==0x56||PixyCnt==1&&buf==0xaa||PixyCnt>=2&&PixyCnt<=15)
    {
        PixyBuf[PixyCnt]=buf;
        PixyCnt++;
        
        //pc.printf("proc\n");
    }
    else if(PixyCnt==16)
    {
        //pc.printf("chks\n");
        
        PixyChks = PixyBuf[2]|(PixyBuf[3]<<8);
        int chks=0;
        for(uint8_t i=4;i<=15;i++)
        {
            chks+=PixyBuf[i];
        }
        if(chks==PixyChks)
        {
            PixyParse();
            //pc.printf("pars\n");
        }
        PixyCnt=0;
    }
    else PixyCnt=0;
}