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#include "mbed.h"
#include "MU2.h"
//#include "SDFileSystem.h"
#include "inletclose.h"
//#include "GPS.h"

MU2 MuPort(p27,p28);
//SDFileSystem sd(p11, p12, p13, p14, "sd");
//GPS gps(p13,p14);
Serial gps(p9,p10); //tx, rx

Inlet inlet(p26,p15,p16);//モーター出力,感圧センサー1入力,感圧センサー2入力


//DigitalIn flight(p21);    //フライトピン
DigitalOut FIRE(p24);    //溶断

DigitalOut myled(LED1);
DigitalOut myled3(LED3);
DigitalOut myled4(LED4);

int main()
{

    wait(3);

    //FILE* fp1= fopen("/sd/cansat/log3.txt", "w");
  //  FILE* fp2= fopen("/sd/cansat/gpsdata11.csv", "w");

    /*if(fp1 == NULL || fp2 == NULL)
    {
    (fp1 == NULL) ? fprintf(stderr, "fname1 open error.\n") : fclose(fp1);
    (fp2 == NULL) ? fprintf(stderr, "fname2 open error.\n") : fclose(fp2);
    return -1;
    }*/

//溶断機構部分

    //fprintf(fp1, "CanSat start!\r\n");

    //fprintf(fp1, "Fire!!\r\n");
    //FIRE=1;
    myled=1;//テストようにLED光らせてる
    wait(5);//溶断にかかる時間TBD秒
    //FIRE=0;
    myled=0;
    
//溶断機構終わり

    gps.baud(9600);
    char recvGPS=0;
    char getGPS[128];
    int i=0;
    int timer=0;
    int count=0;

    //fprintf(fp1, "GPS start!\r\n");

    while(1) 
    {
        if(gps.readable()) 
        {
            recvGPS=gps.getc();
            getGPS[i]=recvGPS;

            if(getGPS[i]=='\n')
            {

                if((getGPS[5]=='G')&&(getGPS[6]=='A')) 
                {
                    if(count==10)
                    {
                        MuPort.send(getGPS);
                    
                    /*if(fp == NULL) {
                        error("Could not open file for write\n");
                    }*/

    //                fprintf(fp2, "%s\n",getGPS);
                    //fclose(fp);
                    
                    count=0;
                    }
                    wait(0.1);
                }

                i=0;
            }
            i++;
            timer++;
            if(timer>150)//落下開始してからTBD秒後whileを抜ける．
            {
                break;
            }
            count++;
        }

        // wait(1);
        //fclose(fp);
    }
    
    while(1) 
    {
        if(gps.readable()) 
        {
            recvGPS=gps.getc();
            getGPS[i]=recvGPS;

            if(getGPS[i]=='\n')
            {

                if((getGPS[5]=='G')&&(getGPS[6]=='A')) 
                {
                    if(count==10)
                    { 
                        MuPort.send(getGPS);
                    
                    /*if(fp == NULL) {
                        error("Could not open file for write\n");
                    }*/

      //              fprintf(fp2, "%s\n",getGPS);
                    //fclose(fp);
                    count=0;
                    }
                    wait(0.1);
                }

                i=0;
            }
            i++;
            inlet.Close(0.9);
            count++;
        }

        // wait(1);
        //fclose(fp);
    }
    
    
    //fclose(fp1);
    //fclose(fp2);

}