KRTMI 2019 / Mbed 2 deprecated Taker_KRAI

taker KRAI 2018

Dependencies:   mbed encoderKRTMI Motornew millis

JoystickPS3.h@0:dddc43348c25, 2019-02-24 (annotated)

Committer:
SalbiFaza
Date:
Sun Feb 24 09:47:02 2019 +0000
Revision:
0:dddc43348c25
bismillah

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
SalbiFaza 0:dddc43348c25 1 #ifndef MBED_H
SalbiFaza 0:dddc43348c25 2 #include "mbed.h"
SalbiFaza 0:dddc43348c25 3 #endif
SalbiFaza 0:dddc43348c25 4
SalbiFaza 0:dddc43348c25 5 #ifndef JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD
SalbiFaza 0:dddc43348c25 6 #define JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD 115200
SalbiFaza 0:dddc43348c25 7 #endif
SalbiFaza 0:dddc43348c25 8
SalbiFaza 0:dddc43348c25 9 //Serial debug(USBTX,USBRX);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 10
SalbiFaza 0:dddc43348c25 11 namespace JoystickPS3 {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 12
SalbiFaza 0:dddc43348c25 13 class joysticknucleo {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 14 public:
SalbiFaza 0:dddc43348c25 15 joysticknucleo(PinName tx, PinName rx) : _serial(tx, rx)
SalbiFaza 0:dddc43348c25 16 {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 17
SalbiFaza 0:dddc43348c25 18 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 19
SalbiFaza 0:dddc43348c25 20 // Deklarasi variabel tombol analog
SalbiFaza 0:dddc43348c25 21 unsigned char LX, LY, RX, RY, R2, L2;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 22
SalbiFaza 0:dddc43348c25 23 unsigned char button;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 24 unsigned char RL;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 25 unsigned char button_click;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 26 unsigned char RL_click;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 27
SalbiFaza 0:dddc43348c25 28 void setup(){
SalbiFaza 0:dddc43348c25 29 _serial.baud(JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 30 // debug.baud(9600);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 31 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 32
SalbiFaza 0:dddc43348c25 33 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 34 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 35 /** FUNGSI PEMBACAAN DATA **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 36 /** - Data yang diterima dari Serial Arduino berbentuk 8-bit **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 37 /** - Data yang diterima diolah menjadi boolean / 1-bit untuk data tombol button dan RL **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 38 /** karena data yang digunakan adalah 1-bit (true/false) **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 39 /** - Untuk analog data yang diterima tidak diolah karena rentang data yang dikirimkan **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 40 /** memiliki rentang 0-255 / 8-bit, dan data yang akan digunakan adalah data 8-bit **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 41 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 42 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 43 /** Bit Ke | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 44 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 45 /** Data | kiri | bawah | kanan | atas | kotak | silang | lingkaran | segitiga | **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 46 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 47 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 48 /** - Penggabungan data R1, R2, L1, L2, R3, L3, START, dan SELECT disimpan dalam **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 49 /** variabel "RL" **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 50 /** - Urutan data pada variabel "RL" dan "RL_click" adalah **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 51 /** sebagai berikut **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 52 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 53 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 54 /** Bit Ke | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 55 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 56 /** Data | PS | SELECT | START | L3 | L1 | R3 | R1 | **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 57 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 58 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 59 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 60
SalbiFaza 0:dddc43348c25 61 void olah_data()
SalbiFaza 0:dddc43348c25 62 {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 63 // Pengolahan data dari data "button"
SalbiFaza 0:dddc43348c25 64 segitiga = (bool)((button >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 65 lingkaran = (bool)((button >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 66 silang = (bool)((button >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 67 kotak = (bool)((button >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 68 atas = (bool)((button >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 69 kanan = (bool)((button >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 70 bawah = (bool)((button >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 71 kiri = (bool)((button >> 7) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 72
SalbiFaza 0:dddc43348c25 73 // Pengolahan data dari data "RL"
SalbiFaza 0:dddc43348c25 74 R1 = (bool)((RL >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 75 R3 = (bool)((RL >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 76 L1 = (bool)((RL >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 77 L3 = (bool)((RL >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 78 START = (bool)((RL >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 79 SELECT = (bool)((RL >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 80 PS = (bool)((RL >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 81
SalbiFaza 0:dddc43348c25 82 // R2 click dan L2 click
SalbiFaza 0:dddc43348c25 83 if (R2 > 100) {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 84 if ( R2sebelum) { R2_click = false;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 85 } else { R2_click = true;}
SalbiFaza 0:dddc43348c25 86 R2sebelum = true;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 87 }else {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 88 R2sebelum = false;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 89 R2_click = false;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 90 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 91 if (L2 > 100) {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 92 if ( L2sebelum) { L2_click = false;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 93 } else { L2_click = true;}
SalbiFaza 0:dddc43348c25 94 L2sebelum = true;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 95 }else { L2sebelum = false;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 96 L2_click = false;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 97 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 98
SalbiFaza 0:dddc43348c25 99 segitiga_click = (bool)((button_click >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 100 lingkaran_click = (bool)((button_click >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 101 silang_click = (bool)((button_click >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 102 kotak_click = (bool)((button_click >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 103 atas_click = (bool)((button_click >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 104 kanan_click = (bool)((button_click >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 105 bawah_click = (bool)((button_click >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 106 kiri_click = (bool)((button_click >> 7) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 107
SalbiFaza 0:dddc43348c25 108 // Pengolahan data dari data "RL"
SalbiFaza 0:dddc43348c25 109 R1_click = (bool)((RL_click >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 110 R3_click = (bool)((RL_click >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 111 L1_click = (bool)((RL_click >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 112 L3_click = (bool)((RL_click >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 113 START_click = (bool)((RL_click >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 114 SELECT_click = (bool)((RL_click >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 115 PS_click = (bool)((RL_click >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 116 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 117
SalbiFaza 0:dddc43348c25 118 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 119 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 120 /** FUNGSI IDLE **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 121 /** - Fungsi dijalankan saat Arduino mengirimkan data yang merupakan **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 122 /** kondisi PS3 Disconnected **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 123 /** - Fungsi membuat semua data joystik bernilai 0 **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 124 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 125 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 126
SalbiFaza 0:dddc43348c25 127 void idle(){
SalbiFaza 0:dddc43348c25 128 // Set 0
SalbiFaza 0:dddc43348c25 129 button = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 130 RL = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 131 button_click = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 132 RL_click = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 133 R2_click =0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 134 L2_click =0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 135 R2 = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 136 L2 = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 137 RX = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 138 RY = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 139 LX = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 140 LY = 0;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 141
SalbiFaza 0:dddc43348c25 142 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 143
SalbiFaza 0:dddc43348c25 144 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 145 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 146 /** FUNGSI PEMBACAAN DATA **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 147 /** - Fungsi pembacaan data yang dikirim dari arduino **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 148 /** - Data yang dikirim dari arduino merupakan paket data dengan format pengiriman **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 149 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 150 /** |------|------|--------|----|--------------|----------|----|----|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 151 /** | 0x88 | 0x08 | button | RL | button_click | RL_click | R2 | L2 | RX | RY | LX | LY | **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 152 /** |------|------|--------|----|--------------|----------|----|----|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 153 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 154 /** |------|------| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 155 /** | 0x88 | 0x09 | **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 156 /** |------|------| **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 157 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 158 /** - Jika urutan data yang diterima seperti tabel diatas, maka data tersebut akan **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 159 /** diolah untuk input ke aktuator **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 160 /** **/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 161 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dddc43348c25 162
SalbiFaza 0:dddc43348c25 163 void baca_data()
SalbiFaza 0:dddc43348c25 164 {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 165 // Interrupt Serial
SalbiFaza 0:dddc43348c25 166 if(_serial.readable()&&(_serial.getc()==0x88)) {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 167 // Pembacaan data dilakukan jika data awal yang diterima adalah 0x88 kemudian 0x08
SalbiFaza 0:dddc43348c25 168 if(_serial.getc()==0x08){
SalbiFaza 0:dddc43348c25 169 // Proses Pembacaan Data
SalbiFaza 0:dddc43348c25 170 button = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 171 RL = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 172 button_click = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 173 RL_click = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 174 R2 = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 175 L2 = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 176 RX = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 177 RY = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 178 LX = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 179 LY = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 180 } else if(_serial.getc()==0x09) {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 181 // PS3 Disconnected
SalbiFaza 0:dddc43348c25 182 idle();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 183 } else {
SalbiFaza 0:dddc43348c25 184 idle(); }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 185 // Indikator - Print data pada monitor PC
SalbiFaza 0:dddc43348c25 186 // debug.printf("%2x %2x %2x %2x %3d %3d %3d %3d %3d %3d\n\r",button, RL, button_click, RL_click, R2, L2, RX, RY, LX, LY);
SalbiFaza 0:dddc43348c25 187 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 188 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 189
SalbiFaza 0:dddc43348c25 190
SalbiFaza 0:dddc43348c25 191 int readable(){
SalbiFaza 0:dddc43348c25 192 return _serial.readable();
SalbiFaza 0:dddc43348c25 193 }
SalbiFaza 0:dddc43348c25 194
SalbiFaza 0:dddc43348c25 195 public:
SalbiFaza 0:dddc43348c25 196 // Deklarasi variabel tombol joystik
SalbiFaza 0:dddc43348c25 197 bool kiri, kanan, atas, bawah;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 198 bool segitiga, lingkaran, kotak, silang;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 199 bool L1, R1, L3, R3, START, SELECT, PS;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 200
SalbiFaza 0:dddc43348c25 201 bool kiri_click, kanan_click, atas_click, bawah_click;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 202 bool segitiga_click, lingkaran_click, kotak_click, silang_click;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 203 bool L1_click, R1_click, L3_click, R3_click, R2_click, L2_click;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 204 bool R2sebelum,L2sebelum;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 205 bool START_click, SELECT_click, PS_click;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 206
SalbiFaza 0:dddc43348c25 207 protected:
SalbiFaza 0:dddc43348c25 208 virtual int _getc(){return _serial.getc();}
SalbiFaza 0:dddc43348c25 209 Serial _serial;
SalbiFaza 0:dddc43348c25 210 };
SalbiFaza 0:dddc43348c25 211
SalbiFaza 0:dddc43348c25 212 };
SalbiFaza 0:dddc43348c25 213
SalbiFaza 0:dddc43348c25 214 using namespace JoystickPS3;