KRTMI 2019
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Inverse_Kine_Lengan3New
Peningkatan Ketelitian
main.cpp
- Committer:
- harrymunli
- Date:
- 2019-04-10
- Revision:
- 0:9dfae2e18414
- Child:
- 1:9284c57e84da
File content as of revision 0:9dfae2e18414:
#include "mbed.h" #include "Servo.h" #include "Motor.h" /* Nama servo 4 3 21 22 1 */ Servo servo1(PA_1); Servo servo21(PA_2); Servo servo22(PA_3); Servo servo3(PA_4); Servo servo4(PA_5); Motor motorKanan(PB_3, PA_10, PC_4); Motor motorKiri(PB_7, PC_3, PC_0); void kalibrasi(float deg){ servo1.calibrate(0.0005,deg); servo21.calibrate(0.0005,deg); servo22.calibrate(0.0005,deg); servo3.calibrate(0.0005,deg); servo4.calibrate(0.0005,deg); } void idle(float s1,float s21,float s22, float s3, float s4){ servo1.position(s1); wait_ms(1); servo21.position(s21); servo22.position(s22); wait_ms(1); servo3.position(s3); wait_ms(1); servo4.position(s4); wait_ms(1); } int main() { /***Gerak Jalan*** //Maju motorKanan.speed(0.3); motorKiri.speed(0.3); //Mundur motorKanan.speed(0.3); motorKiri.speed(0.3); //PivotKiri motorKanan.brake(); motorKiri.speed(0.3); //PivotKanan motorKiri.brake(); motorKanan.speed(0.3); */ /***Gerak Tangan***/ //kalibrasi kalibrasi(300); //mode1(idle) idle(0.0,90.0,90.0,90.0,0.0); //mode2(gerakan keluar) }