KRAI ITB GARUDAGO / Mbed 2 deprecated TAKER_KABEL

Kode Taker 2018

Dependencies:   mbed PS_PAD encoderKRAI Motor_1 millis

JoystickPS3.h@1:1dc7c9cb4f8c, 2018-07-03 (annotated)

Committer:
gatulz
Date:
Tue Jul 03 13:52:06 2018 +0000
Revision:
1:1dc7c9cb4f8c
Parent:
0:8c6f29487664 
tambah pad lingkaran.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
gatulz 0:8c6f29487664 1 #ifndef MBED_H
gatulz 0:8c6f29487664 2 #include "mbed.h"
gatulz 0:8c6f29487664 3 #endif
gatulz 0:8c6f29487664 4
gatulz 0:8c6f29487664 5 #ifndef JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD
gatulz 0:8c6f29487664 6 #define JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD 115200
gatulz 0:8c6f29487664 7 #endif
gatulz 0:8c6f29487664 8
gatulz 0:8c6f29487664 9 //Serial debug(USBTX,USBRX);
gatulz 0:8c6f29487664 10
gatulz 0:8c6f29487664 11 namespace JoystickPS3 {
gatulz 0:8c6f29487664 12
gatulz 0:8c6f29487664 13 class joysticknucleo {
gatulz 0:8c6f29487664 14 public:
gatulz 0:8c6f29487664 15 joysticknucleo(PinName tx, PinName rx) : _serial(tx, rx)
gatulz 0:8c6f29487664 16 {
gatulz 0:8c6f29487664 17
gatulz 0:8c6f29487664 18 }
gatulz 0:8c6f29487664 19
gatulz 0:8c6f29487664 20 // Deklarasi variabel tombol analog
gatulz 0:8c6f29487664 21 unsigned char LX, LY, RX, RY, R2, L2;
gatulz 0:8c6f29487664 22
gatulz 0:8c6f29487664 23 unsigned char button;
gatulz 0:8c6f29487664 24 unsigned char RL;
gatulz 0:8c6f29487664 25 unsigned char button_click;
gatulz 0:8c6f29487664 26 unsigned char RL_click;
gatulz 0:8c6f29487664 27
gatulz 0:8c6f29487664 28 void setup(){
gatulz 0:8c6f29487664 29 _serial.baud(JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD);
gatulz 0:8c6f29487664 30 // debug.baud(9600);
gatulz 0:8c6f29487664 31 }
gatulz 0:8c6f29487664 32
gatulz 0:8c6f29487664 33 /*********************************************************************************************/
gatulz 0:8c6f29487664 34 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 35 /** FUNGSI PEMBACAAN DATA **/
gatulz 0:8c6f29487664 36 /** - Data yang diterima dari Serial Arduino berbentuk 8-bit **/
gatulz 0:8c6f29487664 37 /** - Data yang diterima diolah menjadi boolean / 1-bit untuk data tombol button dan RL **/
gatulz 0:8c6f29487664 38 /** karena data yang digunakan adalah 1-bit (true/false) **/
gatulz 0:8c6f29487664 39 /** - Untuk analog data yang diterima tidak diolah karena rentang data yang dikirimkan **/
gatulz 0:8c6f29487664 40 /** memiliki rentang 0-255 / 8-bit, dan data yang akan digunakan adalah data 8-bit **/
gatulz 0:8c6f29487664 41 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 42 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
gatulz 0:8c6f29487664 43 /** Bit Ke | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | **/
gatulz 0:8c6f29487664 44 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
gatulz 0:8c6f29487664 45 /** Data | kiri | bawah | kanan | atas | kotak | silang | lingkaran | segitiga | **/
gatulz 0:8c6f29487664 46 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
gatulz 0:8c6f29487664 47 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 48 /** - Penggabungan data R1, R2, L1, L2, R3, L3, START, dan SELECT disimpan dalam **/
gatulz 0:8c6f29487664 49 /** variabel "RL" **/
gatulz 0:8c6f29487664 50 /** - Urutan data pada variabel "RL" dan "RL_click" adalah **/
gatulz 0:8c6f29487664 51 /** sebagai berikut **/
gatulz 0:8c6f29487664 52 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 53 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
gatulz 0:8c6f29487664 54 /** Bit Ke | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | **/
gatulz 0:8c6f29487664 55 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
gatulz 0:8c6f29487664 56 /** Data | PS | SELECT | START | L3 | L1 | R3 | R1 | **/
gatulz 0:8c6f29487664 57 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
gatulz 0:8c6f29487664 58 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 59 /*********************************************************************************************/
gatulz 0:8c6f29487664 60
gatulz 0:8c6f29487664 61 void olah_data()
gatulz 0:8c6f29487664 62 {
gatulz 0:8c6f29487664 63 // Pengolahan data dari data "button"
gatulz 0:8c6f29487664 64 segitiga = (bool)((button >> 0) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 65 lingkaran = (bool)((button >> 1) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 66 silang = (bool)((button >> 2) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 67 kotak = (bool)((button >> 3) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 68 atas = (bool)((button >> 4) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 69 kanan = (bool)((button >> 5) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 70 bawah = (bool)((button >> 6) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 71 kiri = (bool)((button >> 7) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 72
gatulz 0:8c6f29487664 73 // Pengolahan data dari data "RL"
gatulz 0:8c6f29487664 74 R1 = (bool)((RL >> 0) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 75 R3 = (bool)((RL >> 1) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 76 L1 = (bool)((RL >> 2) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 77 L3 = (bool)((RL >> 3) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 78 START = (bool)((RL >> 4) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 79 SELECT = (bool)((RL >> 5) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 80 PS = (bool)((RL >> 6) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 81
gatulz 0:8c6f29487664 82 // R2 click dan L2 click
gatulz 0:8c6f29487664 83 if (R2 > 100) {
gatulz 0:8c6f29487664 84 if ( R2sebelum) { R2_click = false;
gatulz 0:8c6f29487664 85 } else { R2_click = true;}
gatulz 0:8c6f29487664 86 R2sebelum = true;
gatulz 0:8c6f29487664 87 }else {
gatulz 0:8c6f29487664 88 R2sebelum = false;
gatulz 0:8c6f29487664 89 R2_click = false;
gatulz 0:8c6f29487664 90 }
gatulz 0:8c6f29487664 91 if (L2 > 100) {
gatulz 0:8c6f29487664 92 if ( L2sebelum) { L2_click = false;
gatulz 0:8c6f29487664 93 } else { L2_click = true;}
gatulz 0:8c6f29487664 94 L2sebelum = true;
gatulz 0:8c6f29487664 95 }else { L2sebelum = false;
gatulz 0:8c6f29487664 96 L2_click = false;
gatulz 0:8c6f29487664 97 }
gatulz 0:8c6f29487664 98
gatulz 0:8c6f29487664 99 segitiga_click = (bool)((button_click >> 0) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 100 lingkaran_click = (bool)((button_click >> 1) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 101 silang_click = (bool)((button_click >> 2) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 102 kotak_click = (bool)((button_click >> 3) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 103 atas_click = (bool)((button_click >> 4) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 104 kanan_click = (bool)((button_click >> 5) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 105 bawah_click = (bool)((button_click >> 6) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 106 kiri_click = (bool)((button_click >> 7) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 107
gatulz 0:8c6f29487664 108 // Pengolahan data dari data "RL"
gatulz 0:8c6f29487664 109 R1_click = (bool)((RL_click >> 0) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 110 R3_click = (bool)((RL_click >> 1) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 111 L1_click = (bool)((RL_click >> 2) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 112 L3_click = (bool)((RL_click >> 3) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 113 START_click = (bool)((RL_click >> 4) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 114 SELECT_click = (bool)((RL_click >> 5) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 115 PS_click = (bool)((RL_click >> 6) & 0x1);
gatulz 0:8c6f29487664 116 }
gatulz 0:8c6f29487664 117
gatulz 0:8c6f29487664 118 /*********************************************************************************************/
gatulz 0:8c6f29487664 119 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 120 /** FUNGSI IDLE **/
gatulz 0:8c6f29487664 121 /** - Fungsi dijalankan saat Arduino mengirimkan data yang merupakan **/
gatulz 0:8c6f29487664 122 /** kondisi PS3 Disconnected **/
gatulz 0:8c6f29487664 123 /** - Fungsi membuat semua data joystik bernilai 0 **/
gatulz 0:8c6f29487664 124 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 125 /*********************************************************************************************/
gatulz 0:8c6f29487664 126
gatulz 0:8c6f29487664 127 void idle(){
gatulz 0:8c6f29487664 128 // Set 0
gatulz 0:8c6f29487664 129 button = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 130 RL = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 131 button_click = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 132 RL_click = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 133 R2_click =0;
gatulz 0:8c6f29487664 134 L2_click =0;
gatulz 0:8c6f29487664 135 R2 = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 136 L2 = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 137 RX = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 138 RY = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 139 LX = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 140 LY = 0;
gatulz 0:8c6f29487664 141
gatulz 0:8c6f29487664 142 }
gatulz 0:8c6f29487664 143
gatulz 0:8c6f29487664 144 /*********************************************************************************************/
gatulz 0:8c6f29487664 145 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 146 /** FUNGSI PEMBACAAN DATA **/
gatulz 0:8c6f29487664 147 /** - Fungsi pembacaan data yang dikirim dari arduino **/
gatulz 0:8c6f29487664 148 /** - Data yang dikirim dari arduino merupakan paket data dengan format pengiriman **/
gatulz 0:8c6f29487664 149 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 150 /** |------|------|--------|----|--------------|----------|----|----|----|----|----|----| **/
gatulz 0:8c6f29487664 151 /** | 0x88 | 0x08 | button | RL | button_click | RL_click | R2 | L2 | RX | RY | LX | LY | **/
gatulz 0:8c6f29487664 152 /** |------|------|--------|----|--------------|----------|----|----|----|----|----|----| **/
gatulz 0:8c6f29487664 153 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 154 /** |------|------| **/
gatulz 0:8c6f29487664 155 /** | 0x88 | 0x09 | **/
gatulz 0:8c6f29487664 156 /** |------|------| **/
gatulz 0:8c6f29487664 157 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 158 /** - Jika urutan data yang diterima seperti tabel diatas, maka data tersebut akan **/
gatulz 0:8c6f29487664 159 /** diolah untuk input ke aktuator **/
gatulz 0:8c6f29487664 160 /** **/
gatulz 0:8c6f29487664 161 /*********************************************************************************************/
gatulz 0:8c6f29487664 162
gatulz 0:8c6f29487664 163 void baca_data()
gatulz 0:8c6f29487664 164 {
gatulz 0:8c6f29487664 165 // Interrupt Serial
gatulz 0:8c6f29487664 166 if(_serial.readable()&&(_serial.getc()==0x88)) {
gatulz 0:8c6f29487664 167 // Pembacaan data dilakukan jika data awal yang diterima adalah 0x88 kemudian 0x08
gatulz 0:8c6f29487664 168 if(_serial.getc()==0x08){
gatulz 0:8c6f29487664 169 // Proses Pembacaan Data
gatulz 0:8c6f29487664 170 button = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 171 RL = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 172 button_click = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 173 RL_click = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 174 R2 = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 175 L2 = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 176 RX = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 177 RY = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 178 LX = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 179 LY = _serial.getc();
gatulz 0:8c6f29487664 180 } else if(_serial.getc()==0x09) {
gatulz 0:8c6f29487664 181 // PS3 Disconnected
gatulz 0:8c6f29487664 182 idle();
gatulz 0:8c6f29487664 183 } else {
gatulz 0:8c6f29487664 184 idle(); }
gatulz 0:8c6f29487664 185 // Indikator - Print data pada monitor PC
gatulz 0:8c6f29487664 186 // debug.printf("%2x %2x %2x %2x %3d %3d %3d %3d %3d %3d\n\r",button, RL, button_click, RL_click, R2, L2, RX, RY, LX, LY);
gatulz 0:8c6f29487664 187 }
gatulz 0:8c6f29487664 188 }
gatulz 0:8c6f29487664 189
gatulz 0:8c6f29487664 190
gatulz 0:8c6f29487664 191 int readable(){
gatulz 0:8c6f29487664 192 return _serial.readable();
gatulz 0:8c6f29487664 193 }
gatulz 0:8c6f29487664 194
gatulz 0:8c6f29487664 195 public:
gatulz 0:8c6f29487664 196 // Deklarasi variabel tombol joystik
gatulz 0:8c6f29487664 197 bool kiri, kanan, atas, bawah;
gatulz 0:8c6f29487664 198 bool segitiga, lingkaran, kotak, silang;
gatulz 0:8c6f29487664 199 bool L1, R1, L3, R3, START, SELECT, PS;
gatulz 0:8c6f29487664 200
gatulz 0:8c6f29487664 201 bool kiri_click, kanan_click, atas_click, bawah_click;
gatulz 0:8c6f29487664 202 bool segitiga_click, lingkaran_click, kotak_click, silang_click;
gatulz 0:8c6f29487664 203 bool L1_click, R1_click, L3_click, R3_click, R2_click, L2_click;
gatulz 0:8c6f29487664 204 bool R2sebelum,L2sebelum;
gatulz 0:8c6f29487664 205 bool START_click, SELECT_click, PS_click;
gatulz 0:8c6f29487664 206
gatulz 0:8c6f29487664 207 protected:
gatulz 0:8c6f29487664 208 virtual int _getc(){return _serial.getc();}
gatulz 0:8c6f29487664 209 Serial _serial;
gatulz 0:8c6f29487664 210 };
gatulz 0:8c6f29487664 211
gatulz 0:8c6f29487664 212 };
gatulz 0:8c6f29487664 213
gatulz 0:8c6f29487664 214 using namespace JoystickPS3;