KRAI 2017 / Mbed 2 deprecated Test_PID2

PID Kontrol atas, tanpa library. Baru P dan D, tapi D error

Dependencies:   Motor mbed millis

Fork of Test_PID by KRAI 2017

encoderKRAI.h@4:8e6dfc416ecf, 2017-02-09 (annotated)

Committer:
Joshua23
Date:
Thu Feb 09 14:34:10 2017 +0000
Revision:
4:8e6dfc416ecf
coba

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 1 #ifndef ENCODERKRAI_H
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 2 #define ENCODERKRAI_H
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 3
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 4 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 5 * Includes
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 6 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 7 #include "mbed.h"
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 8
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 9 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 10 * Defines
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 11 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 12 #define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 13 //of rotation.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 14 #define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 15 //of rotation.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 16 #define INVALID 0x3 //XORing two states where both bits have changed.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 17
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 18 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 19 * Quadrature Encoder Interface.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 20 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 21 class encoderKRAI {
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 22
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 23 public:
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 24
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 25 typedef enum Encoding {
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 26
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 27 X2_ENCODING,
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 28 X4_ENCODING
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 29
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 30 } Encoding;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 31
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 32 /** Membuat interface dari encoder
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 33 *
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 34 * @param inA DigitalIn, out A dari encoder
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 35 * @param inB DigitalIn, out B dari encoder
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 36 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 37 encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 38
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 39 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 40 * Reset encoder.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 41 *
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 42 * Menset pulse dan revolusi/putaran menjadi 0
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 43 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 44 void reset(void);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 45
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 46 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 47 * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 48 *
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 49 * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 50 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 51 int getPulses(void);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 52
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 53 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 54 * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 55 *
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 56 * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 57 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 58 int getRevolutions(void);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 59
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 60 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 61 * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 62 *
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 63 * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 64 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 65 //int readDeltaPulses(void);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 66
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 67 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 68 * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 69 *
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 70 * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 71 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 72 //int readDeltaRevolutions(void);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 73
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 74 private:
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 75
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 76 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 77 * Menghitung pulse
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 78 *
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 79 * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 80 * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 81 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 82 void encode(void);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 83
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 84 /**
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 85 * Indeks setiap rising edge untuk menghitung putaran
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 86 * Nilai bertambah 1
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 87 */
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 88 //void index(void);
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 89
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 90 Encoding encoding_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 91
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 92 InterruptIn channelA_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 93 InterruptIn channelB_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 94 //InterruptIn index_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 95
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 96 int pulsesPerRev_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 97 int prevState_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 98 int currState_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 99
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 100 volatile int pulses_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 101 volatile int revolutions_;
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 102
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 103
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 104 };
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 105
Joshua23 4:8e6dfc416ecf 106 #endif /* ENCODERKRAI_H */