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//モタコンとモニタ間通信を想定したテストプログラム      //モタコンID: 0x10 MPPTID: 0x20 BMSID: 0x30 とする //モニタIDは 0x10 0x20 0x30を通信相手に合わせて変更する 
//Ver.1 2019/12/20 Kikkawa
#include "mbed.h"
#define time1 0.5
 
Ticker ticker;  //タイマ割り込み設定
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
CAN canSlave(p9, p10);  //slave //CANはマスターとスレーブという関係ではないが動作を分かりやすくするためSlaveとする
CAN canMaster(p30, p29); //master   //CANはマスターとスレーブという関係ではないが動作を分かりやすくするためmasterとする

float Vmotor = 0.0;       //モタコンから送られてきた電圧データを入れる変数
float Cmotor = 0.0;       //モタコンから送られてきた電流データを入れる変数
float speed = 0.0;        //モタコンから送られてきた速度データを入れる変数
float dutylatio = 0;    //モタコンから送られてきたアクセル開度データを入れる変数
float dutylatio_ = 0;
float Vsolar = 0.0;       //MPPTから送られてきた電圧データを入れる変数
float Csolar = 0.0;       //MPPTから送られてきた電流データを入れる変数
float Vbatt = 0.0;       //BMSから送られてきた電圧データを入れる変数
float Cbatt = 0.0;       //BMSから送られてきた電流データを入れる変数

bool CANrecieveOK = 0;  //CAN受信完了時,セットする(mainでのprintfのため)

CANMessage msgMaster;         //CAN受信用
unsigned int  canMasterID = 0x10;   //canMasterの初期IDを0x10に設定        //通信相手によって変更する必要あり　モタコンID: 0x10 MPPTID: 0x20 BMSID: 0x30
unsigned int  canSlaveID = 0x10;   //canMasterの初期IDを0x10に設定         //通信相手によって変更する必要あり　モタコンID: 0x10 MPPTID: 0x20 BMSID: 0x30
char CAN_ID = 0;    //0で0x10, 1で0x20, 2で0x30
bool canReading = 0;

void Handler_canMasterSend() {//canSlaveに送信要求を送る関数
    if( !canReading ){  //canReadingが0のとき(受信待ちをしていないとき)
        switch( CAN_ID ){
            case 0:
                msgMaster.id = 0x10;     //モタコンを選択
                printf("CAN Request to PCU\n\r");
                break;
            case 1:
                msgMaster.id = 0x20;     //MPPTを選択
                printf("CAN Request to MPPT\n\r");
                break;
            case 2:
                msgMaster.id = 0x30;     //BMSを選択
                printf("CAN Request to BMS\n\r");
                break;
        }
        msgMaster.data[0] = 255;    //適当に255としておく  
//        canMaster.reset();
        if(canMaster.write(msgMaster)){    //送信
            canReading = 1;
            CAN_ID++;
            if( CAN_ID >= 3 ){  //3台での通信の場合,CAN_IDが3を超えたらカウンタをリセットする
                CAN_ID = 0; 
            }
            led1 = !led1;
        }
    }
    else if( canReading ){   //canReadingが１のとき(受信待ちをしているのに送信要求をした場合)
        switch( CAN_ID ){
            case 0:     //0x30と通信できなかったときここの処理
                printf("BMS Error\n\n\r");
                break;
            case 1:     //0x10が通信できなかったときここの処理
                printf("PCU Error\n\n\r");  //PCU = モータコントローラ
                break;
            case 2:     //0x20が通信できなかったときここの処理
                printf("MPPT Error 0x20\n\n\r");
                break;
        }
        canReading = 0;
    }   
}
void Handler_canMasterRecieve(){
    if( canMaster.read( msgMaster ) ){   //msgに送られたデータが入る    //IDがcanMasterIDと一致していればデータ処理する   
        if( msgMaster.id == 0x10 ){
            Vmotor = ( (float)( (msgMaster.data[0]*100) + msgMaster.data[1] ) ) / 10;     //「1543」を154.3[V]にするため,÷10する
            Cmotor = ( (float)( (msgMaster.data[2]*100) + msgMaster.data[3] ) ) / 100;      //「554」を5.54[A]にするため,÷100する
            speed = ( (float)( (msgMaster.data[4]*100) + msgMaster.data[5] ) ) / 10;      //「856」を85.6[km/h]にするため,÷10する
            dutylatio = msgMaster.data[6];                            //アクセル開度は0～100表示のため,そのまま
            dutylatio_ = msgMaster.data[7];                            //アクセル開度は0～100表示のため,そのまま
        }
        else if( msgMaster.id == 0x20 ){
            Vsolar = ( (float)( (msgMaster.data[0]*100) + msgMaster.data[1] ) ) / 10;     //「1543」を154.3[V]にするため,÷10する
            Csolar = ( (float)( (msgMaster.data[2]*100) + msgMaster.data[3] ) ) / 100;      //「554」を5.54[A]にするため,÷100する
        }
        else if( msgMaster.id == 0x30 ){
            Vbatt = ( (float)( (msgMaster.data[0]*100) + msgMaster.data[1] ) ) / 10;     //「1543」を154.3[V]にするため,÷10する
            Cbatt = ( (float)( (msgMaster.data[2]*100) + msgMaster.data[3] ) ) / 100;      //「554」を5.54[A]にするため,÷100する
        }
        led2 = !led2;
        CANrecieveOK = 1;
        canReading = 0; //受信完了したため,受信待ち状態を解除し,データ送信を行える状態にする
    }
}
void Handler_canMasterError(){
    printf("CAN BUS Error\n\r");
}
int main() {
    printf("main()\n\r");
    ticker.attach(&Handler_canMasterSend, time1);    //#defineで「time1」の値を指定  //「time1」秒ごとに設定した関数に飛ぶ
    canMaster.attach(&Handler_canMasterRecieve, CAN::RxIrq);   //CAN受信割り込みの設定
    canMaster.attach(&Handler_canMasterError, CAN::BeIrq );   //バスエラー時の割り込み設定
    
    while(1) {
        if( CANrecieveOK ) {
            CANrecieveOK = 0;     
/*            printf("Data in msgMaster.data[0] : %d\n\r", msgMaster.data[0]);    //CANで送られてきたデータをそのまま表示
            printf("Data in msgMaster.data[1] : %d\n\r", msgMaster.data[1]);    //上に同じ
            printf("Data in msgMaster.data[2] : %d\n\r", msgMaster.data[2]);    //上に同じ
            printf("Data in msgMaster.data[3] : %d\n\r", msgMaster.data[3]);    //上に同じ
            printf("Data in msgMaster.data[4] : %d\n\r", msgMaster.data[4]);    //上に同じ
            printf("Data in msgMaster.data[5] : %d\n\r", msgMaster.data[5]);    //上に同じ
            printf("Data in msgMaster.data[6] : %d\n\r", msgMaster.data[6]);    //上に同じ
*/          printf("Vmotor : %f\n\r", Vmotor);  //送られてきたデータから算出した電圧値を表示
            printf("Cmotor : %f\n\r", Cmotor);  //送られてきたデータから算出した電流値を表示
            printf("speed : %f\n\r", speed);    //送られてきたデータから算出した時速を表示
            printf("dutylatio : %f\n\r", dutylatio);//送られてきたデータから算出したアクセル開度を表示
            printf("dutylatio : %f\n\r", dutylatio_);//送られてきたデータから算出したアクセル開度を表示
            printf("Vsolar : %f\n\r", Vsolar);  //送られてきたデータから算出した電圧値を表示
            printf("Csolar : %f\n\r", Csolar);  //送られてきたデータから算出した電流値を表示
            printf("\n\r");
        } 
        wait(0.1);
    }
}