Diff: main.cpp

Revision:

0:1c1512ac8f3b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 17 17:34:50 2019 +0000
@@ -0,0 +1,96 @@
+#include "stm32f103c8t6.h"
+#include "mbed.h"
+#include "MPU6050.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+ 
+SPI spi_lcd(PB_15, NC, PB_13);
+MPU6050 mpu(PB_7, PB_6); // SDA, SCL pines de la comunicacion I2C 
+TextLCD_SPI lcd(&spi_lcd, PB_12, TextLCD::LCD16x2,TextLCD::HD44780); // SPI bus, CS pin, LCD Type ok
+DigitalOut ledr(PB_5);   //Led de conexion fallida 
+DigitalOut ledg(PB_4);   //Led de conexion OK
+DigitalOut ledb(PB_3);   //Led de envio de datos serial
+
+float AX,AY,AZ;  // variables para la conversion a aceleracion en m/s^2
+int estado=1; // variable que hacer repetir el ciclo de conexion con el MPU hasta que haya una conexion I2C satisfactoria
+int ax,ay,az; /// variables a imprimir
+int contador=0;
+
+int main() {
+    lcd.cls();
+    wait(0.50);
+    //Posicionar al LCD en el espacio 0,0  ORIGEN
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Start PowerTip");
+    wait(1.0);
+    lcd.cls();
+    
+    ledr=0; //inicializacion de led (conexion fallida) off
+    ledg=0; //inicializacion de led (conexion OK) off
+    ledb=0; //inicializacion de led (envio de datos) off
+ 
+    int accdata[3];  //se aparta el arreglo para la adquisiscion de datos de la aceleración
+    int gyrodata[3]; //se aparta el arreglo para la adquisicion de datos del giroscopio 
+    
+    while(estado){ // inicia bucle para reconocimiento del estado 
+    wait_ms(100);     // retardo para el inicio de las variables 
+    if (mpu.testConnection()){ // lectura del estado de conexion del MPU 6050 
+        lcd.printf("MPU connection succeeded\n\r"); //imprime en patalla que la conexion fue OK 
+        
+        //lcd.cls();
+        estado=0; // cambio de estado de la variable se sale del ciclo una vez que la conexion esta OK
+        ledg=1; // si la (conexion OK) led green enciende
+        
+        }
+    else{
+        lcd.printf("MPU connection failed\n\r");// Imprime en pantalla que la conexión fue fallida 
+        //lcd.cls();
+        estado=1; //Estado permanence en uno repitiendo el ciclo while(estado)
+        ledr=1;  ///si la (conexion fallida) led rojo enciende
+         
+        }
+        // retardo para preguntar sobre la conexion del MPU
+        wait_ms(1000); /// Se hace cada segundo si es que la conexion fue fallida
+        }
+        ledr=0; // Se apaga led red una vez que la conexion fue OK 
+    while(1) {
+        contador++;
+        //MPU6050_ACCEL_XOUT_H_REG se piden los datos de esta direcion
+        // definición de los registros para pedir datos de acelerometro
+        //MPU6050_ACCEL_XOUT_H_REG   0x3B
+        //MPU6050_ACCEL_YOUT_H_REG   0x3D
+        //MPU6050_ACCEL_ZOUT_H_REG   0x3F
+        
+        mpu.getAcceleroRaw(accdata); //Funcion para mandar llamar los datos del acelerometro
+        
+        mpu.getGyroRaw(gyrodata);  // funcion para mandar llamar los datos del giroscopio
+        
+        ax=(accdata[0])+(4175);  ///compenzación del offset del sensor
+        ay=(accdata[1])-(12759); ///compenzación del offset del sensor
+        az=(accdata[2])-(14029); ///compenzación del offset del sensor
+        
+        ///impresion de pantalla de lo datos puros de aceleracion 
+        //pc.printf("Accelero data: X: %d - Y: %d - Z: %d\n\r", accdata[0], accdata[1], accdata[2]); 
+       
+        lcd.printf("X");       //Identificador para el software LABVIEW
+        lcd.printf("%d ",ax); //Imprime los datos de aceleracion en 'X'
+        lcd.printf("Y");       //Identificador para el software LABVIEW
+        lcd.printf("%d ",ay); //Imprime los datos de aceleracion en 'Y'
+        lcd.printf("Z");       //Identificador para el software LABVIEW
+        lcd.printf("%d ",az); //Imprime los datos de aceleracion en 'Z'
+       // lcd.cls();
+        /// Impresion de panatalla de los datos del giroscopio
+        /// pc.printf("Gyro data: X: %d - Y: %d - Z: %d\n\r\n\r", gyrodata[0], gyrodata[1], gyrodata[2]);
+        if(contador==10)
+        {
+           ledb=!ledb;  //Cambio de estado del led blue (da un tono azul) al encender blue con green
+        //indica un envio de datos serial correcto 
+         contador=0;
+            }
+        
+        
+        wait_ms(100); // Retardo sincronizado con la interfaz grafica para el envio de datos
+    }
+        
+        
+}
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