Hexapod / Mbed OS PwmOut_HelloWorld

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Dependencies:   Servo SoftPWM

Fork of PwmOut_HelloWorld by Francisco Núñez Cid

hexapod.cpp@12:e1d33e64797c, 2018-10-09 (annotated)

Committer:
Francisco_12
Date:
Tue Oct 09 19:19:46 2018 +0000
Revision:
12:e1d33e64797c
Parent:
11:ef12cc81d734
Child:
13:9890394ebc80
Faltan funciones

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Francisco_12 9:8e25ad440b2e 1 #include "hexapod.h"
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 2
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 3 Serial my_serial(PC_6, PA_12); //Puerto serie
Francisco_12 4:107e8818ba81 4
Francisco_12 4:107e8818ba81 5 /*SoftPWM servo_C_B_R(PB_8); //Servo Coxa_Behind_Right
Francisco_12 4:107e8818ba81 6 SoftPWM servo_F_B_R(PB_9); //Servo Femur_Behind_Right
Francisco_12 4:107e8818ba81 7 SoftPWM servo_T_B_R(PB_7); //Servo Tibia_Behind_Right
Francisco_12 4:107e8818ba81 8
Francisco_12 4:107e8818ba81 9 SoftPWM servo_C_M_R(PA_0); //Servo Coxa_Medium_Right
Francisco_12 4:107e8818ba81 10 SoftPWM servo_F_M_R(PA_1); //Servo Femur_Medium_Right
Francisco_12 4:107e8818ba81 11 SoftPWM servo_T_M_R(PB_0); //Servo Tibia_Medium_Right
Francisco_12 4:107e8818ba81 12
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 13 SoftPWM servo_C_F_R(PB_1); //Servo Coxa_Forward_Right
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 14 SoftPWM servo_F_F_R(PA_3); //Servo Femur_Forward_Right
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 15 SoftPWM servo_T_F_R(PA_2); //Servo Tibia_Forward_Right
mbedAustin 1:5160ea45399b 16
Francisco_12 4:107e8818ba81 17 SoftPWM servo_C_B_L(PA_5); //Servo Coxa_Behind_Left
Francisco_12 4:107e8818ba81 18 SoftPWM servo_F_B_L(PA_6); //Servo Femur_Behind_Left
Francisco_12 4:107e8818ba81 19 SoftPWM servo_T_B_L(PA_7); //Servo Tibia_Behind_Left
Francisco_12 4:107e8818ba81 20
Francisco_12 4:107e8818ba81 21 SoftPWM servo_C_M_L(PB_6); //Servo Coxa_Medium_Left
Francisco_12 4:107e8818ba81 22 SoftPWM servo_F_M_L(PA_9); //Servo Femur_Medium_Left
Francisco_12 4:107e8818ba81 23 SoftPWM servo_T_M_L(PA_8); //Servo Tibia_Medium_Left
mbedAustin 1:5160ea45399b 24
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 25 SoftPWM servo_C_F_L(PB_10); //Servo Coxa_Forward_Left
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 26 SoftPWM servo_F_F_L(PB_3); //Servo Femur_Forward_Left
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 27 SoftPWM servo_T_F_L(PA_10); //Servo Tibia_Forward_Left
Francisco_12 4:107e8818ba81 28 */
Francisco_12 4:107e8818ba81 29
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 30 SoftPWM pata1[] = {SoftPWM(PB_8),SoftPWM(PB_9),SoftPWM(PB_7)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Behind Right
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 31 SoftPWM pata2[] = {SoftPWM(PA_0),SoftPWM(PA_1),SoftPWM(PB_0)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Medium Right
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 32 SoftPWM pata3[] = {SoftPWM(PB_1),SoftPWM(PA_3),SoftPWM(PA_2)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Forward Right
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 33 SoftPWM pata4[] = {SoftPWM(PA_5),SoftPWM(PA_6),SoftPWM(PA_7)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Behind Left
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 34 SoftPWM pata5[] = {SoftPWM(PB_6),SoftPWM(PA_9),SoftPWM(PA_8)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Medium Left
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 35 SoftPWM pata6[] = {SoftPWM(PB_10),SoftPWM(PB_3),SoftPWM(PA_10)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Forward Left
Francisco_12 4:107e8818ba81 36
mbed_official 0:50d2b9c62765 37 int main() {
Francisco_12 4:107e8818ba81 38 pata3[1].period_us(20000); //20ms period, typical for analog RC servo
Francisco_12 4:107e8818ba81 39 bool mov = false;
Francisco_12 4:107e8818ba81 40 while(1){
Francisco_12 6:69a6ff2fd76d 41 if (mov == true) {
Francisco_12 10:88d5a9711af8 42 mueve_servo(&pata3[1], MOV_AV);
Francisco_12 4:107e8818ba81 43 } else {
Francisco_12 10:88d5a9711af8 44 mueve_servo(&pata3[1], MOV_RE);
Francisco_12 6:69a6ff2fd76d 45 }
Francisco_12 6:69a6ff2fd76d 46 //mueve_pata('A');
Francisco_12 4:107e8818ba81 47 mov = !mov;
Francisco_12 4:107e8818ba81 48 wait_ms(1000); //Tiempo de espera entre movimiento y movimiento -> 250
Francisco_12 4:107e8818ba81 49 }
Francisco_12 4:107e8818ba81 50 }
Francisco_12 4:107e8818ba81 51
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 52 void mueve_servo(SoftPWM* pata, int grados){ //Función que realiza el movimiento de un servo
Francisco_12 4:107e8818ba81 53 int th=0;
Francisco_12 6:69a6ff2fd76d 54 th = 560 + (1925*grados)/180; //Límites del Servo [560 - 2485] -> OFFSET:1925
Francisco_12 4:107e8818ba81 55 pata->pulsewidth_us(th);
Francisco_12 4:107e8818ba81 56 }
Francisco_12 4:107e8818ba81 57
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 58 void mueve_pata1(char pos){ //Función que realiza el movimiento de una pata dependiendo de lo que se quiera hacer
Francisco_12 4:107e8818ba81 59 switch(pos){
Francisco_12 4:107e8818ba81 60 case 'A': //Avanza
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 61 mueve_servo(&pata1[0], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 62 mueve_servo(&pata1[1], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 63 mueve_servo(&pata1[2], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 64 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 65 case 'R': //Retrocede
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 66 mueve_servo(&pata1[0], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 67 mueve_servo(&pata1[1], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 68 mueve_servo(&pata1[2], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 69 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 70 case 'H': //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 71 mueve_servo(&pata1[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 72 mueve_servo(&pata1[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 73 mueve_servo(&pata1[2], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 74 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 75 case 'S': //Sube
Francisco_12 11:ef12cc81d734 76 mueve_servo(&pata1[1], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 11:ef12cc81d734 77 mueve_servo(&pata1[2], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 10:88d5a9711af8 78 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 79 case 'B': //Baja
Francisco_12 11:ef12cc81d734 80 mueve_servo(&pata1[1], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 11:ef12cc81d734 81 mueve_servo(&pata1[2], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 10:88d5a9711af8 82 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 83 default: //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 84 mueve_servo(&pata1[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 85 mueve_servo(&pata1[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 86 mueve_servo(&pata1[2], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 87 break;
Francisco_12 12:e1d33e64797c 88 //Falta Derecha e Izquierda
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 89 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 90 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 91
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 92 void mueve_pata2(char pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 93 switch(pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 94 case 'A': //Avanza
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 95 mueve_servo(&pata2[0], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 96 mueve_servo(&pata2[1], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 97 mueve_servo(&pata2[2], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 98 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 99 case 'R': //Retrocede
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 100 mueve_servo(&pata2[0], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 101 mueve_servo(&pata2[1], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 102 mueve_servo(&pata2[2], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 103 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 104 case 'H': //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 105 mueve_servo(&pata2[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 106 mueve_servo(&pata2[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 107 mueve_servo(&pata2[2], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 108 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 109 case 'S': //Sube
Francisco_12 11:ef12cc81d734 110 mueve_servo(&pata2[1], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 11:ef12cc81d734 111 mueve_servo(&pata2[2], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 10:88d5a9711af8 112 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 113 case 'B': //Baja
Francisco_12 11:ef12cc81d734 114 mueve_servo(&pata2[1], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 11:ef12cc81d734 115 mueve_servo(&pata2[2], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 10:88d5a9711af8 116 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 117 default: //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 118 mueve_servo(&pata2[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 119 mueve_servo(&pata2[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 120 mueve_servo(&pata2[2], INICIO);
Francisco_12 12:e1d33e64797c 121 break;
Francisco_12 12:e1d33e64797c 122 //Falta Derecha e Izquierda
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 123 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 124 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 125
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 126 void mueve_pata3(char pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 127 switch(pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 128 case 'A': //Avanza
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 129 mueve_servo(&pata3[0], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 130 mueve_servo(&pata3[1], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 131 mueve_servo(&pata3[2], MOV_AV);
Francisco_12 4:107e8818ba81 132 break;
Francisco_12 4:107e8818ba81 133 case 'R': //Retrocede
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 134 mueve_servo(&pata3[0], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 135 mueve_servo(&pata3[1], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 136 mueve_servo(&pata3[2], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 137 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 138 case 'H': //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 139 mueve_servo(&pata3[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 140 mueve_servo(&pata3[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 141 mueve_servo(&pata3[2], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 142 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 143 case 'S': //Sube
Francisco_12 11:ef12cc81d734 144 mueve_servo(&pata3[1], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 11:ef12cc81d734 145 mueve_servo(&pata3[2], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 10:88d5a9711af8 146 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 147 case 'B': //Baja
Francisco_12 11:ef12cc81d734 148 mueve_servo(&pata3[1], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 11:ef12cc81d734 149 mueve_servo(&pata3[2], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 10:88d5a9711af8 150 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 151 default: //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 152 mueve_servo(&pata3[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 153 mueve_servo(&pata3[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 154 mueve_servo(&pata3[2], INICIO);
Francisco_12 12:e1d33e64797c 155 break;
Francisco_12 12:e1d33e64797c 156 //Falta Derecha e Izquierda
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 157 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 158 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 159
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 160 void mueve_pata4(char pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 161 switch(pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 162 case 'A': //Avanza
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 163 mueve_servo(&pata4[0], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 164 mueve_servo(&pata4[1], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 165 mueve_servo(&pata4[2], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 166 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 167 case 'R': //Retrocede
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 168 mueve_servo(&pata4[0], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 169 mueve_servo(&pata4[1], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 170 mueve_servo(&pata4[2], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 171 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 172 case 'H': //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 173 mueve_servo(&pata4[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 174 mueve_servo(&pata4[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 175 mueve_servo(&pata4[2], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 176 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 177 case 'S': //Sube
Francisco_12 11:ef12cc81d734 178 mueve_servo(&pata4[1], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 11:ef12cc81d734 179 mueve_servo(&pata4[2], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 10:88d5a9711af8 180 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 181 case 'B': //Baja
Francisco_12 11:ef12cc81d734 182 mueve_servo(&pata4[1], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 11:ef12cc81d734 183 mueve_servo(&pata4[2], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 10:88d5a9711af8 184 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 185 default: //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 186 mueve_servo(&pata4[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 187 mueve_servo(&pata4[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 188 mueve_servo(&pata4[2], INICIO);
Francisco_12 12:e1d33e64797c 189 break;
Francisco_12 12:e1d33e64797c 190 //Falta Derecha e Izquierda
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 191 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 192 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 193
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 194 void mueve_pata5(char pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 195 switch(pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 196 case 'A': //Avanza
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 197 mueve_servo(&pata5[0], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 198 mueve_servo(&pata5[1], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 199 mueve_servo(&pata5[2], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 200 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 201 case 'R': //Retrocede
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 202 mueve_servo(&pata5[0], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 203 mueve_servo(&pata5[1], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 204 mueve_servo(&pata5[2], MOV_RE);
Francisco_12 4:107e8818ba81 205 break;
Francisco_12 4:107e8818ba81 206 case 'H': //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 207 mueve_servo(&pata5[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 208 mueve_servo(&pata5[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 209 mueve_servo(&pata5[2], INICIO);
Francisco_12 4:107e8818ba81 210 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 211 case 'S': //Sube
Francisco_12 11:ef12cc81d734 212 mueve_servo(&pata5[1], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 11:ef12cc81d734 213 mueve_servo(&pata5[2], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 10:88d5a9711af8 214 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 215 case 'B': //Baja
Francisco_12 11:ef12cc81d734 216 mueve_servo(&pata5[1], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 11:ef12cc81d734 217 mueve_servo(&pata5[2], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 10:88d5a9711af8 218 break;
Francisco_12 4:107e8818ba81 219 default: //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 220 mueve_servo(&pata5[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 221 mueve_servo(&pata5[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 222 mueve_servo(&pata5[2], INICIO);
Francisco_12 12:e1d33e64797c 223 break;
Francisco_12 12:e1d33e64797c 224 //Falta Derecha e Izquierda
Francisco_12 4:107e8818ba81 225 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 226 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 227
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 228 void mueve_pata6(char pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 229 switch(pos){
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 230 case 'A': //Avanza
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 231 mueve_servo(&pata6[0], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 232 mueve_servo(&pata6[1], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 233 mueve_servo(&pata6[2], MOV_AV);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 234 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 235 case 'R': //Retrocede
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 236 mueve_servo(&pata6[0], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 237 mueve_servo(&pata6[1], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 238 mueve_servo(&pata6[2], MOV_RE);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 239 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 240 case 'H': //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 241 mueve_servo(&pata6[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 242 mueve_servo(&pata6[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 243 mueve_servo(&pata6[2], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 244 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 245 case 'S': //Sube
Francisco_12 11:ef12cc81d734 246 mueve_servo(&pata6[1], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 11:ef12cc81d734 247 mueve_servo(&pata6[2], MOV_AV); //Debe cambiarse el valor de MOV_AV
Francisco_12 10:88d5a9711af8 248 break;
Francisco_12 10:88d5a9711af8 249 case 'B': //Baja
Francisco_12 11:ef12cc81d734 250 mueve_servo(&pata6[1], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 11:ef12cc81d734 251 mueve_servo(&pata6[2], MOV_RE); //Debe cambiarse el valor de MOV_RE
Francisco_12 10:88d5a9711af8 252 break;
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 253 default: //Home
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 254 mueve_servo(&pata6[0], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 255 mueve_servo(&pata6[1], INICIO);
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 256 mueve_servo(&pata6[2], INICIO);
Francisco_12 12:e1d33e64797c 257 break;
Francisco_12 12:e1d33e64797c 258 //Falta Derecha e Izquierda
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 259 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 260 }
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 261
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 262 void hexapod_mov(int type){ //Función que hace el movimiento del hexápodo dependiendo de lo que se quiera hacer
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 263 if(type == ARRIBA){
Francisco_12 11:ef12cc81d734 264 mueve_pata1('S');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 265 mueve_pata2('S');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 266 mueve_pata3('S');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 267 mueve_pata4('S');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 268 mueve_pata5('S');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 269 mueve_pata6('S');
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 270 }else if(type == ABAJO){
Francisco_12 11:ef12cc81d734 271 mueve_pata1('B');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 272 mueve_pata2('B');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 273 mueve_pata3('B');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 274 mueve_pata4('B');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 275 mueve_pata5('B');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 276 mueve_pata6('B');
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 277 }else if(type == HOME){
Francisco_12 11:ef12cc81d734 278 mueve_pata1('H');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 279 mueve_pata2('H');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 280 mueve_pata3('H');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 281 mueve_pata4('H');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 282 mueve_pata5('H');
Francisco_12 11:ef12cc81d734 283 mueve_pata6('H');
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 284 }else if(type == AVANZA){
Francisco_12 8:b0a6c16e781b 285 //Rellenar el movimiento con las patas
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 286 }else if(type == RETROCEDE){
Francisco_12 11:ef12cc81d734 287 //Rellenar el movimiento con las patas
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 288 }else if(type == DERECHA){
Francisco_12 11:ef12cc81d734 289 //Rellenar el movimiento con las patas
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 290 }else if(type == IZQUIERDA){
Francisco_12 11:ef12cc81d734 291 //Rellenar el movimiento con las patas
Francisco_12 7:4bc4af0236f0 292 }
mbed_official 0:50d2b9c62765 293 }