Diff: main.cpp

Revision:

8:b0a6c16e781b

Parent:

7:4bc4af0236f0

--- a/main.cpp	Tue Oct 09 17:32:33 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Oct 09 18:10:45 2018 +0000
@@ -43,11 +43,11 @@
 */
 
 SoftPWM pata1[] = {SoftPWM(PB_8),SoftPWM(PB_9),SoftPWM(PB_7)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Behind Right
-SoftPWM pata2[] = {SoftPWM(PA_0),SoftPWM(PA_1),SoftPWM(PB_0)}; //-> Medium Right
-SoftPWM pata3[] = {SoftPWM(PB_1),SoftPWM(PA_3),SoftPWM(PA_2)}; //-> Forward Right
-SoftPWM pata4[] = {SoftPWM(PA_5),SoftPWM(PA_6),SoftPWM(PA_7)}; //-> Behind Left
-SoftPWM pata5[] = {SoftPWM(PB_6),SoftPWM(PA_9),SoftPWM(PA_8)}; //-> Medium Left
-SoftPWM pata6[] = {SoftPWM(PB_10),SoftPWM(PB_3),SoftPWM(PA_10)}; //-> Forward Left
+SoftPWM pata2[] = {SoftPWM(PA_0),SoftPWM(PA_1),SoftPWM(PB_0)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Medium Right
+SoftPWM pata3[] = {SoftPWM(PB_1),SoftPWM(PA_3),SoftPWM(PA_2)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Forward Right
+SoftPWM pata4[] = {SoftPWM(PA_5),SoftPWM(PA_6),SoftPWM(PA_7)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Behind Left
+SoftPWM pata5[] = {SoftPWM(PB_6),SoftPWM(PA_9),SoftPWM(PA_8)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Medium Left
+SoftPWM pata6[] = {SoftPWM(PB_10),SoftPWM(PB_3),SoftPWM(PA_10)}; //{Coxa, Femur, Tibia} -> Forward Left
 
 void mueve_servo(SoftPWM* pata, int grados);
 void mueve_pata1(char pos);
@@ -56,10 +56,10 @@
 void mueve_pata4(char pos);
 void mueve_pata5(char pos);
 void mueve_pata6(char pos);
-    
+void hexapod_mov(int type);
+
 int main() {
      pata3[1].period_us(20000); //20ms period, typical for analog RC servo
-     pata3[0].period_us(20000); //20ms period, typical for analog RC servo
      bool mov = false;
      while(1){
         if (mov == true) {
@@ -73,13 +73,13 @@
          }
 }
 
-void mueve_servo(SoftPWM* pata, int grados){
+void mueve_servo(SoftPWM* pata, int grados){ //Función que realiza el movimiento de un servo
     int th=0;
     th = 560 + (1925*grados)/180;    //Límites del Servo [560 - 2485] -> OFFSET:1925
     pata->pulsewidth_us(th);
 }
 
-void mueve_pata1(char pos){
+void mueve_pata1(char pos){ //Función que realiza el movimiento de una pata dependiendo de lo que se quiera hacer
     switch(pos){
         case 'A':    //Avanza
             mueve_servo(&pata1[0], MOV_AV);
@@ -234,20 +234,20 @@
     }
 }
 
-void hexapod_mov(int type){
+void hexapod_mov(int type){ //Función que hace el movimiento del hexápodo dependiendo de lo que se quiera hacer
     if(type == ARRIBA){
-        
+            //Rellenar el movimiento con las patas
     }else if(type == ABAJO){
-            
+            //Rellenar el movimiento con las patas
     }else if(type == HOME){
-        
+            //Rellenar el movimiento con las patas
     }else if(type == AVANZA){
-            
+            //Rellenar el movimiento con las patas
     }else if(type == RETROCEDE){
-        
+        //Rellenar el movimiento con las patas
     }else if(type == DERECHA){
-        
+        //Rellenar el movimiento con las patas
     }else if(type == IZQUIERDA){
-        
+        //Rellenar el movimiento con las patas
     }    
 }
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