Eigen Revision
Dependencies: mbed LPS25HB_I2C LSM9DS1 PIDcontroller Autopilot_Eigen LoopTicker GPSUBX_UART_Eigen SBUS_without_mainfile MedianFilter Eigen UsaPack solaESKF_Eigen Vector3 CalibrateMagneto FastPWM
hil.cpp
- Committer:
- cocorlow
- Date:
- 2021-12-06
- Revision:
- 139:b378528c05f2
- Parent:
- 111:0fae4fbe2a80
- Child:
- 141:725321fe2949
File content as of revision 139:b378528c05f2:
//#include "global.hpp" // //void getHilIMUval() //{ // switch(vp.commandIndex){ // case 1: // NVIC_SystemReset(); // break; // default : // break; // } // rpy_align.x = 0.0f; // rpy_align.y = 0.0f; // accref.z = 1.0f; // // // lsm.readAccel(); // lsm.readMag(); // lsm.readGyro(); // // float accmx = lsm.ax * 9.8f - agoffset[0]; // float accmy = lsm.ay * 9.8f - agoffset[1]; // float accmz = lsm.az * 9.8f - agoffset[2]; // float gyromx = (lsm.gx * M_PI / 180.0f) - agoffset[3]; // float gyromy = (lsm.gy * M_PI / 180.0f) - agoffset[4]; // float gyromz = (lsm.gz * M_PI / 180.0f) - agoffset[5]; // // // gx gy gz ax ay az // // 加速度値を分解能で割って加速度(m/s^2)に変換する // acc.x = 9.8f*float(vp.accData[0]) / 4096.0f + accmx; //FS_SEL_0 16,384 LSB / g // acc.y = 9.8f*float(vp.accData[1]) / 4096.0f + accmy; // acc.z = 9.8f*float(vp.accData[2]) / 4096.0f + accmy; // // // 角速度値を分解能で割って角速度(rad per sec)に変換する // gyro.x = float(vp.gyroData[0]) / 131.0f * 0.0174533f + gyromx; // (rad/s) // gyro.y = float(vp.gyroData[1]) / 131.0f * 0.0174533f + gyromy; // gyro.z = float(vp.gyroData[2]) / 131.0f * 0.0174533f + gyromz; // // Matrix magraw(3,1); // magraw(1,1) = float(vp.magData[0])/1000.0f + (lsm.mx-magref.x); // magraw(2,1) = float(vp.magData[1])/1000.0f + (lsm.my-magref.y); // magraw(3,1) = float(vp.magData[2])/1000.0f + (lsm.mz-magref.z); // // //magres = magCalibrator.calcResidial(magraw); // //if(magres > magresThreshold){ // // magCalibrator.updateParams(magraw,0.001f); // //}; // Matrix magmod = magraw; // mag.x = magmod(1,1); // mag.y = magmod(2,1); // mag.z = magmod(3,1); // // palt = float(vp.piData[2])/1.0f -(lps.pressureToAltitudeMeters(lps.readPressureMillibars())-palt0);; // // if(abs(vp.accData[0])<0.0001f && abs(vp.accData[1])<0.0001f && abs(vp.accData[2])<0.0001f){ // acc.z += -9.8f; // mag.x += 0.5; // } //} // //void getHilGPSval() //{ // float sigma_vi = 0.1f; // float sigma_pi = 1.0f; // // //GPSの速度情報m/s // vi.x = float(vp.viData[0])/1000.0f + sigma_vi*randn(); // vi.y = float(vp.viData[1])/1000.0f + sigma_vi*randn(); // vi.z = float(vp.viData[2])/1000.0f + sigma_vi*randn(); // // //GPSの位置情報m/s // pi.x = float(vp.piData[0])/1.0f + sigma_pi*randn(); // pi.y = float(vp.piData[1])/1.0f + sigma_pi*randn(); // pi.z = float(vp.piData[2])/1.0f + sigma_pi*randn(); // //} // //float randn() //{ // float x = (float)rand()/RAND_MAX; // float y = (float)rand()/RAND_MAX; // float z1 = sqrt(-2.0 * log(x)) * cos(2.0 * M_PI * y); // return z1; //}