File content as of revision 139:b378528c05f2:

//#include "global.hpp"
//using namespace std;
//
//void setup()
//{
//    //sd.baud(115200);
//    //sd.printf("\r\nFlight Start\r\n");
//    //twelite.baud(38400);
//    twelite.serial.printf("\r\nTelemetory Start\r\n");
//    uint16_t reg = lsm.begin(lsm.G_SCALE_245DPS, lsm.A_SCALE_8G);
//    //printf("%x\n", reg);
//    if (!lps.init()){
//        twelite.serial.printf("Failed to autodetect pressure sensor!\r\n");
//        while (1);
//    }
//    lps.enableDefault();
//    gps.Attach();
//    wait_ms(100);
//    
//    SensorAlignmentAG << 1.0f << 0.0f << 0.0f
//                      << 0.0f << 1.0f << 0.0f
//                      << 0.0f << 0.0f << -1.0f;
//    SensorAlignmentMAG << -1.0f <<  0.0f << 0.0f
//                       <<  0.0f <<  1.0f << 0.0f
//                       <<  0.0f <<  0.0f << -1.0f; 
//    float magMin[3] =  {-392.590332, -85.194908, -155.781174};
//    float magMax[3] =  {182.602386, 530.811523, 365.834625};
//    magCalibrator.setExtremes(magMin,magMax);
//    
//    pitchPID.setSetPoint(0.0);
//    pitchratePID.setSetPoint(0.0); 
//    rollPID.setSetPoint(0.0); 
//    rollratePID.setSetPoint(0.0); 
//    pitchPID.setBias(0.0);
//    pitchratePID.setBias(0.0); 
//    rollPID.setBias(0.0); 
//    rollratePID.setBias(0.0); 
//    pitchPID.setOutputLimits(-1.0,1.0);
//    pitchratePID.setOutputLimits(-1.0,1.0);
//    rollPID.setOutputLimits(-1.0,1.0); 
//    rollratePID.setOutputLimits(-1.0,1.0);
//    pitchPID.setInputLimits(-M_PI,M_PI);
//    pitchratePID.setInputLimits(-M_PI,M_PI);
//    rollPID.setInputLimits(-M_PI,M_PI); 
//    rollratePID.setInputLimits(-M_PI,M_PI);
//    
//    servoRight.period_us(15000.0);
//    servoLeft.period_us(15000.0);
//    servoThrust.period_us(15000.0);
//    servoRight.pulsewidth_us(1500.0);
//    servoLeft.pulsewidth_us(1500.0); 
//    servoThrust.pulsewidth_us(1100.0);
//    
//    autopilot.set_dest(0.0f, 50.0f);
//    autopilot.set_turn(0.0f, 50.0f, 50.0f);
//    autopilot.set_alt(30.0f, 10.0f);
//    autopilot.set_climb(3.0f*M_PI/180.0f, 0);
//}
//
//void calibrate()
//{
//    while(1)
//    {
//        wait(1000);
//    }
//}