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Fork of PES1 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 16:0a1703438e8b
- Parent:
- 14:7e330f65f26e
- Child:
- 17:caf5ae550f2e
diff -r 7e9ecc4d7217 -r 0a1703438e8b main.cpp --- a/main.cpp Thu Apr 20 09:19:20 2017 +0000 +++ b/main.cpp Fri Apr 21 11:53:23 2017 +0000 @@ -45,6 +45,8 @@ int state = 0; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet int tempState = 2; + int time1 = 0; + int time2 = 0; while(1) { @@ -53,6 +55,7 @@ switch(state) { case 0: // Roboter Anschalten mit Knopf + printf("0"); if (switchOnOff == 0) { state = 1; @@ -61,6 +64,7 @@ break; case 1: + printf("1"); if(camValue == 1 || camValue == 2 || camValue == 3) { // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz state = 4; } @@ -69,11 +73,11 @@ } if(camValue == 0){ state = tempState; - } - + } + break; case 2: - static int time1 = 0; + printf("2"); if(time1 < 20) { // Im Kreis drehen für 1s pwmL = 0.4f; pwmR = 0.4f; @@ -90,8 +94,8 @@ case 3: + printf("3"); roboter1.bandeAusweichen(); - static int time2 = 0; if(time2 < 40) { // gerade aus fahren pwmL = 0.6f; pwmR = 0.4f; @@ -108,6 +112,7 @@ case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren + printf("4"); roboter1.bandeAusweichen(); if(camValue == 1) { // links fahren pwmL = 0.45f; @@ -126,10 +131,12 @@ break; case 5: // Aufnehmen des Klotzes + printf("5"); pwmL = 0.5f; pwmR = 0.5f; state = 1; - + time1 = 0; + time2 = 0; break; @@ -139,9 +146,8 @@ } - - wait(0.1f); - + + //wait(0.1f); } }