Gruppe 3
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PES3
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Revision 21:69ee872b8ee9, committed 2017-05-16
- Comitter:
- itslinear
- Date:
- Tue May 16 16:09:08 2017 +0000
- Parent:
- 20:a90e5b54bf7b
- Commit message:
- sieg
Changed in this revision
diff -r a90e5b54bf7b -r 69ee872b8ee9 Roboter.cpp
--- a/Roboter.cpp Sat May 13 16:50:57 2017 +0000
+++ b/Roboter.cpp Tue May 16 16:09:08 2017 +0000
@@ -28,12 +28,11 @@
int Roboter::readSensors() // Sensoren auslesen
{
int lr = 1;
- float x = 0.13; // Distanz ab welcher sensoren reagieren sollen
+ float x = 0.1; // Distanz ab welcher sensoren reagieren sollen
if(sensors[1] < x || sensors[5] < x) { // Sensor rechts und links
lr = 6;
}
- //printf("%d",lr);
return lr;
}
@@ -41,15 +40,15 @@
void Roboter::ausweichen1() // Hindernissen ausweichen
{
- float x = 0.15; // Distanz ab welcher sensoren reagieren sollen
+ float x = 0.14; // Distanz ab welcher sensoren reagieren sollen
- while(sensors[0] < (x-0.02f) && sensors[1] < x && sensors[5] < x) { // alle sensoren aktiv, roboter fährt nach hinten
- desiredSpeedLeft = -v*2;
- desiredSpeedRight = v*2;
+ while(sensors[0] < (x-0.01f) && sensors[1] < x && sensors[5] < x) { // alle sensoren aktiv, roboter fährt nach hinten
+ desiredSpeedLeft = -v;
+ desiredSpeedRight = v*4;
}
- while(sensors[0] < (x-0.02f) && sensors[5] > x) { // sensor vorne, roboter dreht nach links
+ while(sensors[0] < x) { // sensor vorne, roboter dreht nach links
desiredSpeedLeft = -v*2;
desiredSpeedRight = -v*2;
@@ -61,7 +60,7 @@
}
- while(sensors[5] < x && sensors[1] > x) { // sensor links, roboter dreht nach rechts
+ while(sensors[5] < x) { // sensor links, roboter dreht nach rechts
desiredSpeedLeft = v*2;
desiredSpeedRight = v*2;
@@ -71,7 +70,7 @@
int Roboter::ausweichen2() // Hindernissen ausweichen beim Anfahren des Klotzes
{
- float x = 0.13; // Distanz ab welcher sensoren reagieren sollen
+ float x = 0.1; // Distanz ab welcher sensoren reagieren sollen
static int l = 0;
static int r = 0;
static int ii = 0;
@@ -86,24 +85,24 @@
}
if(r == 1) {
- if(ii < 500) { // linksdrehend rückwärts fahren
+ if(ii < 500) { // rückwärts fahren
desiredSpeedLeft = -(v+30);
desiredSpeedRight = v+30;
}
- if(ii > 499 && ii < 1100) { // links drehen
+ if(ii > 499 && ii < 900) { // links drehen
desiredSpeedLeft = -v*2;
desiredSpeedRight = -v*2;
}
- if(ii > 1099 && ii < 2900) { // gerade fahren
+ if(ii > 899 && ii < 1800) { // gerade fahren
desiredSpeedLeft = v*2;
desiredSpeedRight = -v*2;
}
- if(ii > 2899 && ii < 3900) { // rechts drehen
+ if(ii > 1799 && ii < 2300) { // rechts drehen
desiredSpeedLeft = v*2;
desiredSpeedRight = v*2;
}
ii++;
- if(ii > 3899) {
+ if(ii > 2299) { // rücksetzen
desiredSpeedLeft = 0;
desiredSpeedRight = 0;
r = 0;
@@ -117,20 +116,20 @@
desiredSpeedLeft = -(v+30);
desiredSpeedRight = v+30;
}
- if(ii > 499 && ii < 1100) { // rechts drehen
+ if(ii > 499 && ii < 900) { // rechts drehen
desiredSpeedLeft = v*2;
desiredSpeedRight = v*2;
}
- if(ii > 1099 && ii < 2900) { // gerade fahren
+ if(ii > 899 && ii < 1800) { // gerade fahren
desiredSpeedLeft = v*2;
desiredSpeedRight = -v*2;
}
- if(ii > 2899 && ii < 3900) { // links drehen
+ if(ii > 1799 && ii < 2300) { // links drehen
desiredSpeedLeft = -v*2;
desiredSpeedRight = -v*2;
}
ii++;
- if(ii > 3899) {
+ if(ii > 2299) {
desiredSpeedLeft = 0;
desiredSpeedRight = 0;
l = 0;
@@ -149,7 +148,7 @@
desiredSpeedLeft = 0;
desiredSpeedRight = 0;
- if(ii < 650) { // Arm nach unten fahren
+ if(ii < 650) { // Arm nach unten fahren
servo2->SetPosition(2250);
}
if(ii > 649 && ii < 1100) { // gerade fahren
@@ -177,7 +176,7 @@
}
ii++;
- r = 5; // Rückegabewert
+ r = 5; // Rückegabewert
if( ii > 2999 ) {
r = 1;
@@ -223,7 +222,7 @@
{
int r;
static int time2 = 0;
- if(time2 < 10) { // 1s gerade aus fahren
+ if(time2 < 25) { // 1s gerade aus fahren
desiredSpeedLeft = v*4;
desiredSpeedRight = -v*4;
time2 ++;
@@ -247,14 +246,14 @@
desiredSpeedRight = v;
}
- if(ii > 999 && ii < 2000) {
+ if(ii > 999 && ii < 1800) {
desiredSpeedLeft = v*2;
desiredSpeedRight = v*2;
}
ii++;
- if(ii > 1999) {
+ if(ii > 1799) {
desiredSpeedLeft = 0;
desiredSpeedRight = 0;
ii = 0;
@@ -267,14 +266,23 @@
int Roboter::kreisFahren()
{
int r;
+ static int anzahl = 0;
static int time1 = 0;
- if(time1 < 10) { // 1s im Kreis drehen
- desiredSpeedLeft = v*1.7f;
- desiredSpeedRight = v*1.7f;
+
+ if(time1 < 6 && anzahl%2 == 0) { // 1s im Kreis drehen
+ desiredSpeedLeft = v*2;
+ desiredSpeedRight = v*2;
time1 ++;
r = 1; // state
} else {
+ desiredSpeedLeft = -(v*2);
+ desiredSpeedRight = -(v*2);
+ time1 ++;
+ r = 1; // state
+ }
+ if(time1 == 6) {
time1 = 0;
+ anzahl ++;
desiredSpeedLeft = 0.0f;
desiredSpeedRight = 0.0f;
r = 3; // state
@@ -291,7 +299,7 @@
if(cam == 400.0f && temp != 5) { // Roboter in Position
s = 5;
}
- if(cam == 400.0f && temp == 5) {
+ if(cam == 400.0f && temp == 5) { // Roboter immer noch beim selben Klotz -> back()
s = 7;
}
if(cam < 1) {
diff -r a90e5b54bf7b -r 69ee872b8ee9 Roboter.h
--- a/Roboter.h Sat May 13 16:50:57 2017 +0000
+++ b/Roboter.h Tue May 16 16:09:08 2017 +0000
@@ -39,7 +39,7 @@
static const float MIN_DUTY_CYCLE = 0.02f; // minimum allowed value for duty cycle (2%)
static const float MAX_DUTY_CYCLE = 0.98f; // maximum allowed value for duty cycle (98%)
static const float correction = 0.97f; // Korrekturfaktor für speedControl
- static const float v = 20.0f; // Min. Geschw.
+ static const float v = 30.0f; // Min. Geschw.
private:
diff -r a90e5b54bf7b -r 69ee872b8ee9 main.cpp
--- a/main.cpp Sat May 13 16:50:57 2017 +0000
+++ b/main.cpp Tue May 16 16:09:08 2017 +0000
@@ -85,6 +85,7 @@
case 4:
//printf("4");
tempState = 2;
+ temp = 0;
roboter1.anfahren(camValue); // Roboter erkennt grünen Klotz, Klotz wird angefahren
state = roboter1.readSensors();
break;
diff -r a90e5b54bf7b -r 69ee872b8ee9 readCamera.cpp
--- a/readCamera.cpp Sat May 13 16:50:57 2017 +0000
+++ b/readCamera.cpp Tue May 16 16:09:08 2017 +0000
@@ -6,7 +6,7 @@
static int i = 0;
static int k = 0;
static float distance = 0; // für dynamische Geschwindigkeit
-static float yLimit = 155; // Punkt an dem Roboter anhalten soll
+static float yLimit = 140; // Punkt an dem Roboter anhalten soll
int j;
uint16_t blocks;
float state;
@@ -54,9 +54,6 @@
state = 400;
}
}
- /*if(yAxis <= 20) { // Zone mit vielen Fehlern
- state = 0; // deshalb wird alles, was dort drin ist als "kein Klotz in Sichtweite"" gewertet
- }*/
}
i = 0;
k = 0;