Diff: readCamera.cpp

Revision:

19:adae367247d4

Parent:

18:3ee1b02ed3aa

Child:

20:a90e5b54bf7b

--- a/readCamera.cpp	Tue May 09 15:25:54 2017 +0000
+++ b/readCamera.cpp	Fri May 12 12:25:34 2017 +0000
@@ -6,14 +6,14 @@
 static int i = 0;
 static int k = 0;
 static float distance = 0;        // für dynamische Geschwindigkeit
-static float yLimit = 165;        // Punkt an dem Roboter anhalten soll
+static float yLimit = 155;        // Punkt an dem Roboter anhalten soll
 int j;
 uint16_t blocks;
-
 float state;
 
-int readCamera()
-{
+int readCamera(int now)
+{    
+    state = now;
     pixy.setSerialOutput(&pc);
     blocks = pixy.getBlocks(1);
 
@@ -44,17 +44,17 @@
 
                 if(yAxis > yLimit) {
 
-                    if (xAxis < 145) {                                  // links fahren
+                    if (xAxis < 140) {                                  // links fahren
                         state = 100;
 
-                    } else if (xAxis > 175) {                           // rechts fahren
+                    } else if (xAxis > 180) {                           // rechts fahren
                         state = 200;
 
                     } else {                                            // Klotz bereit zum Aufnehmen
                         state = 400;
                     }
                 }
-                if(yAxis <= 30) {                                       // Zone mit vielen Fehlern
+                if(yAxis <= 20) {                                       // Zone mit vielen Fehlern
                     state = 0;                                          // deshalb wird alles, was dort drin ist als "kein Klotz in Sichtweite"" gewertet 
                 }
             }
@@ -62,8 +62,7 @@
         }
     } else {
         k++;
-        if (k % 20 == 0) {
-            i=0;
+        if (k % 5 == 0) {
             k = 0;
             state = 0;                                                  // kein Klotz in Sichtweite
         }