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für holdor
Fork of PES by
main.cpp
- Committer:
- itslinear
- Date:
- 2017-04-11
- Revision:
- 7:edb4e0cfc0d1
- Parent:
- 6:4af735d26b7a
- Child:
- 8:6d9cd5ad332d
File content as of revision 7:edb4e0cfc0d1:
#include <mbed.h> #include "Roboter.h" DigitalOut led(LED1); //Periphery for distance sensors AnalogIn distance(PB_1); DigitalOut enable(PC_1); DigitalOut bit0(PH_1); DigitalOut bit1(PC_2); DigitalOut bit2(PC_3); IRSensor sensors[6]; // Periphery for servos Servo servos1(PB_7); Servo servos2(PA_6); //Periphery for limit switch DigitalIn limitSwitch1(PA_10); DigitalIn limitSwitch2(PB_13); //Periphery for Switch ON/OFF DigitalIn switchOnOff(USER_BUTTON); //motor stuff DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); PwmOut pwmL( PA_8 ); PwmOut pwmR( PA_9 ); //indicator leds arround robot DigitalOut leds[] = { PC_8, PC_6, PB_12, PA_7, PC_0, PC_9 }; Roboter roboter1(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, &pwmL, &pwmR, &servos1,&servos2, &limitSwitch1, &limitSwitch2); int main() { enable = 1; // Sensoren einschalten enableMotorDriver = 1; // Schaltet die Motoren ein pwmL.period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs pwmR.period(0.00005f); int state = 1; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet /*if ( kamera() == 1) { state = 4; } // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz*/ while(1) { switch(state) { case 1: // Roboter Anschalten mit Knopf if (switchOnOff == 1) { state = 2; } break; case 2: roboter1.bandeAusweichen(); static int time1 = 0; if(time1 < 10) { // Im Kreis drehen für 1s pwmL = 0.4f; pwmR = 0.4f; time1 ++; } else { time1 = 0; pwmL = 0.5f; pwmR = 0.5f; state = 3; } break; case 3: roboter1.bandeAusweichen(); static int time2 = 0; if(time2 < 10) { // gerade aus fahren pwmL = 0.6f; pwmR = 0.4f; time2 ++; } else { time2 = 0; pwmL = 0.5f; pwmR = 0.5f; state = 2; } break; case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren break; case 5: // Aufnehmen des Klotzes break; } wait(0.1f); } }