Gruppe 3
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PES
Roboter
Diff: Roboter.cpp
- Revision:
- 8:6d9cd5ad332d
- Parent:
- 6:4af735d26b7a
- Child:
- 9:d9e46f9c9e40
diff -r edb4e0cfc0d1 -r 6d9cd5ad332d Roboter.cpp --- a/Roboter.cpp Tue Apr 11 15:42:22 2017 +0000 +++ b/Roboter.cpp Tue Apr 18 12:09:46 2017 +0000 @@ -41,21 +41,25 @@ if(sensors[0] < x && sensors[1] < x && sensors[5] < x) { // alle sensoren aktiv, roboter fährt nach hinten offsetLin = -0.1f; + printf("Alle sensoren aktiv"); } if(sensors[0].read() < x && sensors[5] > x) { // sensor vorne, roboter dreht nach links offsetDir = -0.05; offsetLin = 0; + printf(" sensoren vorne"); } if(sensors[1] < x) { // sensor rechts, roboter dreht nach links offsetDir = -0.05; offsetLin = 0; + printf("sensor rechts"); } if(sensors[5] < x && sensors[1]>(x+0.02f)) { // sensor links, roboter dreht nach rechts offsetDir = 0.05; offsetLin = 0; + printf("sensor links"); } *pwmL = 0.5f+offsetDir+offsetLin; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%