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#include <mbed.h>
#include "Roboter.h"

DigitalOut led(LED1);

//Periphery for distance sensors
AnalogIn distance(PB_1);
DigitalOut enable(PC_1);
DigitalOut bit0(PH_1);
DigitalOut bit1(PC_2);
DigitalOut bit2(PC_3);
IRSensor sensors[6];

// Periphery for servos
Servo servos1(PB_7);
Servo servos2(PA_6);

//Periphery for limit switch
DigitalIn limitSwitch1(PA_10);
DigitalIn limitSwitch2(PB_13);

//Periphery for Switch ON/OFF

DigitalIn switchOnOff(USER_BUTTON);

//motor stuff
DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
PwmOut pwmL( PA_8 );
PwmOut pwmR( PA_9 );

//indicator leds arround robot
DigitalOut leds[] = { PC_8, PC_6, PB_12, PA_7, PC_0, PC_9 };

Roboter roboter1(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, &pwmL, &pwmR, &servos1,&servos2, &limitSwitch1, &limitSwitch2);

int main()
{
    enable = 1;  // Sensoren einschalten
    enableMotorDriver = 1; // Schaltet die Motoren ein
    pwmL.period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs
    pwmR.period(0.00005f);
    pwmL = 0.5f;
    pwmR = 0.5f;


    int state = 1; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet


    while(1) {

        if (kamera() == 1 || kamera() == 2 || kamera() == 3) {           // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz
            state = 4;
        }
        if(kamera() == 4) {     // Roboter in Position
            state = 5;
        }


        switch(state) {

            case 1: // Roboter Anschalten mit Knopf

                if (switchOnOff== 0) {
                    state = 2;
                }

                break;

            case 2:
                static int time1 = 0;
                if(time1 < 20) {       // Im Kreis drehen für 1s
                    pwmL = 0.4f;
                    pwmR = 0.4f;
                    time1 ++;
                } else {
                    time1 = 0;
                    pwmL = 0.5f;
                    pwmR = 0.5f;
                    state = 3;
                }
                break;


            case 3:
                roboter1.bandeAusweichen();
                static int time2 = 0;
                if(time2 < 40) {    // gerade aus fahren
                    pwmL = 0.6f;
                    pwmR = 0.4f;
                    time2 ++;
                } else {
                    time2 = 0;
                    pwmL = 0.5f;
                    pwmR = 0.5f;
                    state = 2;
                }
                break;


            case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren
                roboter1.bandeAusweichen();
                if(kamera() == 1) {     // links fahren
                    pwmL = 0.45f;
                    pwmR = 0.45f;
                }
                if(kamera() == 2) {     // rechts fahren
                    pwmL = 0.55f;
                    pwmR = 0.55f;
                }
                if(kamera() == 3) {     // gerade fahren
                    pwmL = 0.55f;
                    pwmR = 0.45f;
                }

                break;

            case 5: // Aufnehmen des Klotzes

                

                break;


            default:
                break;


        }

        wait(0.1f);

    }

}