Revision 26:59081efdce79, committed 2018-05-16

Comitter:

claraluques

Date:

Wed May 16 16:49:45 2018 +0000

Parent:

25:af1f99666ca9

Child:

27:83d2a710cc2f

Commit message:

jog funcionando, sem home ou exec (nao est? recebendo "a");

Changed in this revision

--- a/classes.h	Tue May 15 19:47:37 2018 +0000
+++ b/classes.h	Wed May 16 16:49:45 2018 +0000
@@ -69,7 +69,7 @@
         }
         
         void machine_zero(void){
-            send("mz");
+            send("zm");
         }
         
         void set_zero(string axis){
@@ -91,6 +91,10 @@
             printf("jk\n\r"); 
         }
         
+        void reset (void){
+            send("r");
+        }
+        
         
         private:
             
@@ -154,22 +158,22 @@
                     }
                 bot_baixo = 0;
                 }
+            //função para printar as coordenadas nas telas 2 e 8
             else if (func==2 || func==8){
-                if (cx<0){
-                    if (cx<=-1){                    
-                        lcd.locate(2,1);
-                        lcd.printf("  %.2f", cx);
-                        }
-                    if (cx<=-10 && cx>=-99){
-                        lcd.locate(2,1);
-                        lcd.printf(" %.2f", cx);
-                        }
-                    if (cx<=-100){
-                        lcd.locate(2,1);
-                        lcd.printf("%.2f", cx);
-                        }
+                //x
+                if (cx<=-1 && cx>=-9){                    
+                    lcd.locate(2,1);
+                    lcd.printf("  %.2f", cx);
+                    }
+                if (cx<=-10 && cx>=-99){
+                    lcd.locate(2,1);
+                    lcd.printf(" %.2f", cx);
+                    }
+                if (cx<=-100){
+                    lcd.locate(2,1);
+                    lcd.printf("%.2f", cx);
                     }                        
-                if (cx<=9){                    
+                if (cx<=9 && cx>=0){                    
                     lcd.locate(2,1);
                     lcd.printf("   %.2f", cx);
                     }
@@ -181,21 +185,20 @@
                     lcd.locate(2,1);
                     lcd.printf(" %.2f", cx);
                     }
-                if (cy<0){
-                    if (cy<=-1){                    
-                        lcd.locate(2,2);
-                        lcd.printf("  %.2f", cy);
-                        }
-                    if (cy<=-10 && cx>=-99){
-                        lcd.locate(2,2);
-                        lcd.printf(" %.2f", cy);
-                        }
-                    if (cy<=-100){
-                        lcd.locate(2,2);
-                        lcd.printf("%.2f", cy);
-                        }
+                //y
+                if (cy<=-1 && cy>=-9){                    
+                    lcd.locate(2,2);
+                    lcd.printf("  %.2f", cy);
+                    }
+                if (cy<=-10 && cx>=-99){
+                    lcd.locate(2,2);
+                    lcd.printf(" %.2f", cy);
+                    }
+                if (cy<=-100){
+                    lcd.locate(2,2);
+                    lcd.printf("%.2f", cy);
                     } 
-                if (cy<=9){                    
+                if (cy<=9 && cy>=0){                    
                     lcd.locate(2,2);
                     lcd.printf("   %.2f", cy);
                     }
@@ -207,21 +210,20 @@
                     lcd.locate(2,2);
                     lcd.printf(" %.2f", cy);
                     }
-                if (cz<0){
-                    if (cz<=-1){                    
-                        lcd.locate(2,3);
-                        lcd.printf("  %.2f", cz);
-                        }
-                    if (cz<=-10 && cx>=-99){
-                        lcd.locate(2,3);
-                        lcd.printf(" %.2f", cz);
-                        }
-                    if (cz<=-100){
-                        lcd.locate(2,3);
-                        lcd.printf("%.2f", cz);
-                        }
-                    } 
-                if (cz<=9){                    
+                //z
+                if (cz<=-1 && cz>=-9){                    
+                    lcd.locate(2,3);
+                    lcd.printf("  %.2f", cz);
+                    }
+                if (cz<=-10 && cx>=-99){
+                    lcd.locate(2,3);
+                    lcd.printf(" %.2f", cz);
+                    }
+                if (cz<=-100){
+                    lcd.locate(2,3);
+                    lcd.printf("%.2f", cz);
+                    }
+                if (cz<=9 && cz>=0){                    
                     lcd.locate(2,3);
                     lcd.printf("   %.2f", cz);
                     }
@@ -233,22 +235,17 @@
                     lcd.locate(2,3);
                     lcd.printf(" %.2f", cz);
                     }
-                }
-                /*}
-                
-                lcd.locate(2,2);
-                lcd.printf("%.2f", cy);
-                lcd.locate(2,3);
-                lcd.printf("%.2f", cz);
-                }*/
+                } //até aqui, para alinhar os números
             if (Mach.readable()){
                 readSerial();
                 }
             }          
+            
         }
                        
     //func 0
     void inicializar(){ //função tela incial de boas-vindas
+        machine.reset();
         lcd.cls();
         lcd.locate(4,0);
         lcd.printf("Bem-vindo(a)");
@@ -267,9 +264,9 @@
         lcd.locate(1,1);
         lcd.printf("Modo Automatico");
         lcd.locate(1,2);
-        lcd.printf("Config");
+        lcd.printf("Zerar");
         lcd.locate(1,3);
-        lcd.printf("Zerar");
+        lcd.printf("Config");
         movercursor(0,3,0);
         if (bot_enter!=penter){
             if (linha==0){
@@ -279,10 +276,10 @@
                 func = 3;
                 }
             else if (linha==2) {
-                func = 4;
+                func = 8;
                 }
             else if (linha==3) {
-                func = 8;
+                func = 4;
                 }
             }
         } 
@@ -311,22 +308,33 @@
         movercursor(1,3,10);       
         if (bot_enter!=penter){
             if (linha==1){                
-                if (pontos>0){
-                    pontos--;
+                if (pontos==0 && maxpontos>=1){
+                    cx_salva = 0;
+                    cy_salva = 0;
+                    cz_salva = 0;
+                    pontos++;
+                    maxpontos--;
+                    func = 5;
+                    }
+                else if (pontos>=1 && maxpontos>=1){
                     cx_salva = cx;
                     cy_salva = cy;
                     cz_salva = cz;
+                    pontos++;
+                    maxpontos--;
                     func = 5;
                     }
-                else if (pontos==0){
+                else if (maxpontos==0){
                     func = 16;
                     }
                 }
             else if (linha==2) {
-                func = 7;
+                func = 17;
                 }
             else if (linha==3) {
                 machine.kill_jog();
+                wait(0.1);
+                machine.cancel_program();
                 func = 1;
                 pontos = 10;
                 }
@@ -362,7 +370,7 @@
         lcd.locate(1,1);
         lcd.printf("Limpar seringa cola");
         lcd.locate(1,2);
-        lcd.printf("Desligar a maquina");
+        lcd.printf("Origem maquina");
         lcd.locate(1,3);
         lcd.printf("Voltar");
         movercursor(0,3,0);
@@ -398,7 +406,7 @@
         lcd.locate(13,2);
         lcd.printf("livres");
         lcd.locate(16,3);
-        lcd.printf("%d", pontos);
+        lcd.printf("%d", maxpontos);
         wait(1);
         if (pontos>0){
             func = 6;
@@ -473,6 +481,8 @@
     void telazerar(){ //tela para zerar a máquina
         lcd.cls();
         bot_enter = 0;
+        machine.kill_jog();
+        machine.jog();
         lcd.locate(2,0);
         lcd.printf("Zerar:");
         lcd.locate(0,1);
@@ -508,6 +518,7 @@
                 }
             else if (linha==3){
                 func = 1;
+                machine.kill_jog();
                 }
             }
         }
@@ -572,13 +583,38 @@
     //func 16
     void limitepontos(){ //tela para quando acabam os pontos
         lcd.cls();
-        lcd.printf(" Voce atingiu o n%c   maximo de pontos.", 0xDF);
+        lcd.printf(" Voce atingiu o n%c   maximo de pontos", 0xDF);
+        lcd.locate(9,2);
+        lcd.printf("(%d)", pontos);
         lcd.locate(0,3);
         lcd.printf("Conclua seu programa");
         wait(1);
         func = 2;
         }   
-
+    
+    //func 17
+    void salvarprog(){
+        lcd.cls();
+        bot_enter = 0;
+        lcd.printf("Voce deseja salvar este programa?");
+        lcd.locate(5,2);
+        lcd.printf("Sim");
+        lcd.locate(5,3);
+        lcd.printf("Nao");
+        movercursor(2,3,4);
+        if (bot_enter!=penter){
+            if (linha==2){
+                salvar = 1;
+                func = 7;
+                }
+            if (linha==3){
+                salvar = 0;
+                func = 7;
+                }
+            }
+        }
+        
+    //função para ler os pontos
     void readSerial(){
         char recv;
         int points = 0;
@@ -588,10 +624,16 @@
         string coordx = "";
         string coordy = "";
         string coordz = "";
+    
         
         while(1){
             recv = Mach.getc();
-            //printf("%c\n\r", recv);
+           // printf("%c\n\r", recv);
+            if (recv == 'a'){
+                printf("oi\n\r");
+                wait(0.1);
+                break;
+                }
             if (recv == 'p'){
                 points = 1;
                 }
@@ -638,6 +680,7 @@
             }
         }
     
+    
                     
     Menu(); //não apagar
 };
\ No newline at end of file

--- a/main.cpp	Tue May 15 19:47:37 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 16 16:49:45 2018 +0000
@@ -28,7 +28,10 @@
 int cola;
 int exec;
 int select = 0;
-int pontos = 10;
+int pontos = 0;
+int salvar = 0;
+int maxpontos = 5;
+int home;
 
 //variáveis float
 float cx = 120.458;
@@ -78,7 +81,9 @@
             case 9: menu.executando(); break;
             case 10: menu.zerado(); break;
             case 11: menu.finalizado(); break;
+            //case 15: menu.gohome(); break;
             case 16: menu.limitepontos(); break;
+            case 17: menu.salvarprog(); break;
             }
         } 
     }