Freescale_Cachan / Mbed 2 deprecated Programme_course_base

Dependencies:   MMA8451Q mbed xbee_lib

Fork of Programme_course by Freescale_Cachan

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shield.cpp

00001 #include "Mlib.h"
00002 
00003 /***************SHIELD*****************/
00004 
00005 
00006 void moteurs_arriere()
00007 {
00008     vitesse_virage = new_bari/2;
00009     
00010     ajust_vitesse = ajust_vit_bosse +((ligne_droite*5)/2);
00011     
00012     pc.printf("%hi\n", ajust_vit_bosse);
00013     
00014     while(bosse==1) {PWM_motor(90,90);} // acceleration à diminuer pour la competition
00015     
00016     while(bosse==3) {PWM_motor(30,30);}
00017     
00018     if(VIT == 0)
00019     {
00020         PWM_motor(0,0);
00021     }
00022     else if(ralentire == 1)
00023     {
00024         if(vitesse_virage > 0)
00025         {
00026             PWM_motor((VIT+ajust_vitesse) - vitesse_virage,(VIT+ajust_vitesse)+ 4*vitesse_virage);  // ajust_vitesse seulemnt sur le moteur  gauche?????
00027         }
00028         else
00029         { 
00030             PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- 4*vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
00031         }
00032     }
00033     else
00034     {
00035             PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- vitesse_virage,  (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
00036         
00037     }
00038     
00039 }
00040 
00041 void test_servo(int time)
00042 {
00043     Timer debut_fct;
00044     debut_fct.start();
00045     while(debut_fct.read() < time)
00046     {
00047         for(int i = -30; i < 30; i++)
00048         {
00049             angle_servo_moteur(i);
00050             wait(0.01);
00051         }
00052         for(int i = 30; i > -30; i--)
00053         {
00054             angle_servo_moteur(i);
00055             wait(0.01);
00056         }
00057     }
00058     angle_servo_moteur(0);
00059 }
00060 
00061 void Get_pot_value()
00062 {
00063     VIT = 0, KP = 0;
00064     for(int i = 0; i < 10; i++)
00065     {
00066        //VIT += ((pot1.read()+1)*(25.0));
00067         KP += ((pot2.read()+1)*100); 
00068     }
00069     //VIT /= 10;
00070    // pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP); 
00071 }
00072