Mlib.h

00001 
00002 
00003 #ifndef TEST
00004 #define TEST
00005 
00006 #include "mbed.h"
00007 #include "MMA8451Q.h"
00008 #include "motor.h"
00009 #include "xbee.h"
00010 
00011 #define MMA8451_I2C_ADRESS (0x1d<<1)
00012 
00013 #define FRQ_CLK 15000
00014 #define FRQ_CYC 6000
00015 #define AMIDTAB 64
00016 #define BMIDTAB 63
00017 #define BANDSIZE 4
00018 #define MIN_INTE 0
00019 #define MAX_INTE FRQ_CYC-500
00020 #define INCREM_BALANCE 300
00021 #define MARGE_LIGNE 5
00022 #define MARGE_DISTANCE_LIGNE 10
00023 #define LUMI_MOYENNE 80
00024 #define CORRECTION_VIRAGE 1
00025 #define MAX_BATTERY 1.3
00026 #define SEUIL_NB_DERRIVEE 25
00027 //#define KD 600  //valeur de base 400
00028 //#define KI 3
00029 
00030 /* Constantes de prépro relatives à Xbee*/
00031 
00032 #define NB_CARAC 4
00033 #define VIT1 101
00034 #define KD1 102
00035 #define KP1 103
00036 #define KI1 104
00037 
00038 
00039 #define BOSSE_ACTIVE S2
00040 
00041 #define VITESSE 40
00042 /***********************FONCTIONS**********************/
00043 /**/     /****************CAMERA****************/   /**/
00044 /**/    void F_GetData();                           /**/
00045 /**/    void F_CLK();                               /**/
00046 /**/    void Impulse_SI();                          /**/
00047 /**/                                                /**/
00048 /**/    /***************SHIELD*****************/    /**/
00049 /**/    void moteurs_arriere();                     /**/
00050 /**/    void test_servo(int time);                  /**/
00051 /**/    void Get_pot_value();                       /**/
00052 /**/                                                /**/
00053 /**/    /**********TRAITEMENT_IMG************/      /**/
00054 /**/    void F_TraitementImage();                   /**/
00055 /**/    void F_BalanceBlancs();                     /**/
00056 /**/    void Gestion_bosse();                       /**/
00057 /**/    void T_image();                             /**/
00058 /**/                                                /**/
00059 /**/                                                /**/
00060 /**/    /***********AUTRES_FCT***************/      /**/
00061 /**/    char middle_3(char *tab);                   /**/
00062 /**/    int middle_3U(int *tab);                    /**/
00063 /**/    float middle_3F(float *tab);                /**/
00064 /**/    void tri_a_bulle(char* t, int const size);  /**/
00065 /**/    void tri_a_bulleU(int* t, int const size);  /**/
00066 /**/    float tri_a_bulleF(float*t, int const size);/**/
00067 /**/    unsigned char Moyenne(unsigned char *tab);  /**/
00068 /**/    char Moyenne2(char *tab, int nb);           /**/
00069 /**/    void menu();                                /**/
00070 /**/    void init_bary();                           /**/
00071 /**/    void fin_course();                          /**/ 
00072 /*****  XBEE***/
00073         int Xbee_receive();
00074         void Xbee_send(int data);
00075         void Xbee_init();  
00076         int Get_values_Xbee();
00077 /******************************************************/
00078 
00079 /****************CAMERA****************/
00080 extern DigitalOut SI;
00081 extern DigitalOut CLK;
00082 extern AnalogIn AIN;
00083 extern unsigned char cam_data[128];
00084 extern InterruptIn Int_clk;
00085 extern char numero_data;
00086 extern char clk_active;
00087 
00088 /***************SHIELD*****************/
00089 extern char bosse;
00090 extern int ajust_vitesse;
00091 extern int ajust_vit_bosse;
00092 extern int vitesse_virage;
00093 extern DigitalOut BP1;
00094 extern DigitalOut BP2;
00095 extern DigitalOut led1;
00096 extern DigitalOut led2;
00097 extern DigitalOut led3;
00098 extern DigitalOut led4;
00099 extern DigitalOut led5;
00100 extern DigitalOut led6;
00101 extern DigitalOut led7;
00102 extern DigitalIn S1;
00103 extern DigitalIn S2;
00104 extern DigitalIn S3;
00105 extern DigitalIn S4;
00106 extern AnalogIn pot1;
00107 extern AnalogIn pot2;
00108 
00109 /************TRAITEMENT_IMG************/
00110 extern Ticker t_clk; 
00111 extern Ticker t_finInte;
00112 extern int tempsInte;
00113 extern int baricentre;
00114 extern char arrivee;
00115 extern int somme_derivee;
00116 extern int seuil_der;
00117 extern float last_three[3];
00118 extern int bary_tab[3];
00119 extern int bary_tab_bis[3];
00120 extern int integral;
00121 extern int new_bari;
00122 extern int ralentire;
00123 extern MMA8451Q acc;
00124 extern char last_five[5];
00125 
00126 /*************AUTRES_VAR***************/
00127 extern Ticker t_cyc; 
00128 extern Serial pc;
00129 extern Serial dataXB;
00130 extern Timer t_debut;
00131 extern Timer t_ligne;
00132 extern Timer timer;
00133 extern int begin;
00134 extern int VIT;
00135 extern int KP;
00136 extern int KD;
00137 extern int KI;
00138 extern int ligne_droite;
00139 
00140 /**xbee*/
00141 extern xbee xbee1; //Initalise xbee_lib varName(rx,tx,reset)
00142 extern DigitalOut rst1;
00143 
00144 
00145 
00146 
00147 
00148 
00149 
00150 
00151 
00152 
00153 
00154 #endif /* !MLIB_H*/