Diff: shield.cpp

Revision:

0:3ec7fc598e48

Child:

1:000a03402c6e

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/shield.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
@@ -0,0 +1,69 @@
+#include "Mlib.h"
+
+/***************SHIELD*****************/
+
+
+void moteurs_arriere()
+{
+    vitesse_virage = new_bari/2;
+    
+    ajust_vitesse = (ligne_droite*5)/2;
+    if(VIT == 0)
+    {
+        PWM_motor(0,0);
+    }
+    else if(ralentire == 1)
+    {
+        if(vitesse_virage > 0)
+        {
+            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse) - vitesse_virage,(VIT)+ 4*vitesse_virage); 
+        }
+        else
+        { 
+            PWM_motor((VIT)- 4*vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
+        }
+    }
+    else
+    {
+        if(vitesse_virage > 0)
+        {
+            PWM_motor((VIT) - vitesse_virage, (VIT) + vitesse_virage);
+        }
+        else
+        { 
+            PWM_motor((VIT)- vitesse_virage,  (VIT) + vitesse_virage);
+        }
+    }
+    
+}
+
+void test_servo(int time)
+{
+    Timer debut_fct;
+    debut_fct.start();
+    while(debut_fct.read() < time)
+    {
+        for(int i = -30; i < 30; i++)
+        {
+            angle_servo_moteur(i);
+            wait(0.01);
+        }
+        for(int i = 30; i > -30; i--)
+        {
+            angle_servo_moteur(i);
+            wait(0.01);
+        }
+    }
+    angle_servo_moteur(0);
+}
+
+void Get_pot_value()
+{
+    VIT = 0, KP = 0;
+    for(int i = 0; i < 10; i++)
+    {
+       VIT += ((pot1.read()+1)*(25.0));
+        KP += ((pot2.read()+1)*100); 
+    }
+    VIT /= 10;
+}